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PFE : 2011-2012 : Filire gnie des procds

Etude et mise au point dune boucle de


rgulation en cascade Cascade control
Application la rgulation en cascade de
niveau
deau
dans
une
cuve
parfaitement agite

Etudiants : AMINE DAKOUNE


OUSSAMA CHOUKAI
Encadrant : Mohammed Rabi
Docteur dtat en sciences appliques (laurat
EMI).Ingnieur en gnie des procds (laurat
EMI).

PROJET DE FIN DTUDES

1|P age

A nos chers parents


Pour leur soutien, leur patience, leur sacrifice
et leur amour, vous mritez tout loge,
vous qui avez fait de nous ce que nous sommes maintenant.
Nous esprons tre limage que vous tes fait de
nous, que dieu vous garde et vous bnisse.
Nous ddions aussi ce travail nos chers frres et surs,
pour leur affection et leur encouragement qui ont toujours
t pour nous des plus prcieux.
Que ce travail soit pour vous le gage de notre profond amour
A tout nos amis
A tous ceux qui nous ont aids.
A tous ceux que nous aimons, nous ddions ce travail

PROJET DE FIN DTUDES

2|P age

Nous tenons exprimer notre gratitude et nos remerciements au


membre de jury. Veuillez accepter dans ce travail notre sincre respect et
notre profonde reconnaissance.

Nous tenons galement remercier infiniment M. RABI


MOHAMMED pour nous avoir offert les conditions ncessaires et
nous avoir guids dans llaboration de ce travail et contribuer
largement sa ralisation avec la patience et le dynamisme qui le
caractrise et aussi son soutien tout au long de notre projet

Nous profitons aussi de ce mmoire pour exprimer nos plus vifs


remerciements envers tous les professeurs qui nous ont apports du
soutien durant nos tudes et envers tous nos amis qui ont t toujours
prs de nous avec leurs encouragements, critiques et conseils.

Que le corps professoral et administratif et surtout le directeur


gnral de lEcole Suprieure de Technologie de FES, trouvent ici nos
vifs remerciements, pour tout le travail effectu durant notre formation
lcole.

PROJET DE FIN DTUDES

3|P age

Ddicace ..........................................................................................................................................2
Remerciements .............................................................................................................................3
Liste des Figures et Tableaux ..................................................................................................6
Notations et symboles ................................................................................................................9
Introduction.................................................................................................................. 10

Partie : Etude thorique

1....................................................................................................................................L
objectif de la rgulation ........................................................................................................13
2....................................................................................................................................D
finition de la rgulation / asservissement ............................................................................13
2.1. Lasservissement .............................................................................................................13
2.2. La rgulation ....................................................................................................................13
3....................................................................................................................................L
es qualits attendues dune rgulation ...................................................................................14
3.1. La stabilit ........................................................................................................................14
3.2. La prcision......................................................................................................................15
3.2.1/ Prcision statique .....................................................................................................15
3.2.2/ Prcision dynamique ...............................................................................................16
3.3. La rapidit ...................................................................................................................17
4....................................................................................................................................R
gulation en boucle ouverte/ en boucle ferme.....................................................................18
5....................................................................................................................................S
chma fonctionnel dune boucle de rgulation .....................................................................18
6....................................................................................................................................R
gulation PID ..........................................................................................................................20
7....................................................................................................................................R
glage de rgulateur ................................................................................................................22
7.1. Le rgulateur industriel ...................................................................................................22
7.2. Mthodes de rglage exprimentales .............................................................................22
7.2.1. Mthodes en boucle ouverte de Ziegler-Nichols ...................................................22
........................................................7.2.2. Mthodes en boucle ferme de Ziegler-Nichols 24
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4|P age

7.3. Mthodes de rglage frquentielles ................................................................................25


8....................................................................................................................................R
gulation cascade ....................................................................................................................29
8.1. Rle de la rgulation cascade .........................................................................................29
8.2. Dfinition de la rgulation cascade ................................................................................29
8.2.1. Cascade sur grandeur rglante ................................................................................30
8.2.2. Cascade sur la grandeur intermdiaire ...................................................................31
8.3. Exemple dune rgulation en cascade ............................................................................32

Partie II : Etude et mise au point dune boucle de rgulation


en cascade de niveau

1.....................................................................................................................................P
rsentation du procd et du sujet .........................................................................................34
1.1. Schma du procd..........................................................................................................34
1.2. Prsentation du sujet........................................................................................................37
2.....................................................................................................................................I
dentification des fonctions de transferts rglantes-rglages ...............................................41
2.1 Caractristiques de lactionneur et du capteur ...............................................................41
2.1.1 Lactionneur : Pompe hydraulique P2....................................................................41
2.1.2 Le capteur de niveau ...............................................................................................43
2.2 Fonction de transfert rglante de la boucle esclave (rgulation de dbit)-rglage .......45
........................................................................................................................E
xprimentation- Identification ...................................................................................45
........................................................................................................................R
glage ..........................................................................................................................46
........................................................................................................................E
tude en simulation (asservissement) .........................................................................50
........................................................................................................................E
tude exprimentale (Rgulation et asservissement) ................................................51
........................................................................................................................C
onclusion .....................................................................................................................53
2.3 Fonction de transfert rglante simple de niveau (sans
cascade) rglage ............54
........................................................................................................................E
xprimentation- Identification ...................................................................................54
........................................................................................................................R
glage ..........................................................................................................................57
2.4 Fonction de transfert rglante de la boucle maitresse (rgulation en BF du dbit)
rglage .....................................................................................................................................57
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5|P age

........................................................................................................................E
xprimentation- Identification ...................................................................................57
........................................................................................................................R
glage ..........................................................................................................................60
2.5. Etude de la rgulation en cascade de niveau .................................................................60
2.5.1Comparaison par simulation des deux rgulations de niveau en cascade et sans
cascade. ..............................................................................................................................60
2.5.2 Mise au point et tude exprimentale de la rgulation en cascade de niveau .62
2.5.3 Conclusion ...........................................................................................................66

Conclusion gnrale ..................................................................................................................67


Rfrence ........................................................................................................................................69

LISTE DES FIGURES :


Partie 1
Figure 1.1 : Evolution de deux systmes rguls instables : inacceptable. .................................................. 14
Figure 1.2: systmes rguls stables avec amortissement acceptable. .......................................................... 15
Figure 1.3: Prcision statique. ................................................................................................................................ 16
Figure 1.4: Prcision dynamique. .......................................................................................................................... 17
Figure 1.5:Evaluation de la rapidit par mesure du temps de rponse 5 %. .............................................. 17
Figure 1.6: Schma bloc ou fonctionnel d'un systme en boucle ferme. .................................................... 18
Figure 1.7: Schma bloc ou fonctionnel d'un systme en boucle ferme simplifi. ................................... 19
Figure 1.8: leffet de chaque action du correcteur PID pour un mme procd. ........................................ 20
Figure 1.9: Les trois types de rgulateur PID. .................................................................................................... 21
Figure 1.10 : Schma fonctionnel d'un rgulateur. ............................................................................................ 22
Figure 1.11: Rponse en boucle ouverte du procd un chelon de commande

u. ............................. 23

Figure 1.12:Rponse en boucle ouverte du procd un chelon de commande u. ............................... 24


Figure 1.13:Procds en oscillations entretenues en boucle ferme. ............................................................. 24
Figure 1.14: Schma fonctionnel d'une boucle de rgulation en cascade ...................................................... 29
Figure 1.15 : cascade sur grandeur rglante. ....................................................................................................... 30
Figure 1.16 : cascade sur grandeur intermdiaire .............................................................................................. 31
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6|P age

Figure 1.17 : Rgulation en cascade du dbit de l'eau chaude ......................................................................... 32

Partie 2 :
Figure 2.1 : Vue densemble du banc de rgulation de niveau (dbit, pression et temprature) .......... 34
Figure 2.2 : Module de contrle .............................................................................................................................. 35
Figure 2.3 : Circuit fluide procd ......................................................................................................................... 35
Figure 2.4 : Schma simplifi du circuit du fluide procd .............................................................................. 36
Figure2.5: Rgulation en cascade de niveau ........................................................................................................ 38
Figure 2.6 : Schma bloc de la rgulation en cascade de niveau ..................................................................... 38
Figure 2.7 : Schma fonctionnel de la boucle simple de la rgulation en cascade de niveau ................... 39
Figure 2.8 : Schma fonctionnel de la boucle en cascade ................................................................................. 39
Figure 2.9 : Schma fonctionnel quivalent ......................................................................................................... 40
Figure 2.10: Schma de tuyauterie ncessaire ltude des caractristiques de la pompe hydraulique
P2............................................................................................................................................................ 41
Figure 2.11: Cblage, sur le module de contrle, ncessaires ltude de la caractristique de
lactionneur : La pompe hydraulique P2 ...................................................................................... 42
Figure 2.12 : Copie dcran du logiciel CE2000 montrant les connexions ncessaires ltude de la
caractristique de lactionneur : La pompe hydraulique P2 ...................................................... 42
Figure 2.13: Caractristique de lactionneur : Pompe hydraulique P2 ........................................................... 43
Figure 2.14: Schma de tuyauterie de ltude de la caractristique du capteur de niveau ........................ 44
Figure 2.15: Caractristique du capteur de niveau .............................................................................................. 45
Figure 2.16 : Identification de la fonction de transfert rglante de la boucle esclave : rgulation de
dbit fluide procd. .......................................................................................................................... 46
Figure 2.17 : Schma fonctionnel de la rgulation de dbit ............................................................................. 46
Figure 2.18 : Copie dcran du logiciel CE2000 montrant les connexions ncessaires ltude par
simulation de lasservissement du dbit fluide procd ou dbit asservi ............................... 50
Figure 2.19 : Rponse en BF et BO du dbit fluide procd : boucle esclave ............................................. 50
Figure 2.20 : Copie dcran du logiciel CE2000 montrant les connexions ncessaires ltude de la
rgulation de dbit par action sur la vitesse de la pompe. ........................................................ 51
Figure 2.21 : Etude Exprimentale de lasservissement du dbit fluide procd boucle esclave. .......... 52
Figure 2.22 : Etude Exprimentale de lasservissement du dbit fluide procd ou dbit asservi :
Mesure de la constante du temps..................................................................................................... 52
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7|P age

Figure 2.23 : Etude exprimentale de la rgulation du dbit fluide procd boucle esclave. ................. 53
Figure 2.24 : Cblage, sur le module de contrle, ncessaires pour tudier la boucle de rgulation du
niveau sans cascade. .......................................................................................................................... 54
Figure 2.25: Copie dcran du logiciel CE2000 montrant les connexions ncessaires ltude de la
rgulation de niveau par action sur la vitesse de la pompe. .................................................... 55
Figure2.26 : Identification en BO de le FT rglante simple de niveau (sans cascade), mesure de la
constante de temps.............................................................................................................................. 55
Figure 2.27: Identification en BO de le FT rglante simple de niveau (sans cascade), mesure du retard
t (53.22-13,75) =39,47 s ............................................................................................................... 56
Figure 2.28 : Copie dcran du logiciel CE2000 montrant les connexions ncessaires lidentification
de la fonction de transfert rglante de la boucle maitresse. ...................................................... 58

Figure 2.29 : Identification en BO de la FT rglante de la boucle maitresse (le dbit fluide procd est
en BF), mesure de la constante de temps ..................................................................................... 58
Figure 2.30 : Identification en BO de la FT rglante de la boucle maitresse (le dbit fluide procd est
en BF). Mesure du retard t (27.24-9.2) 18 s........................................................................... 59
Figure 2.31 : Fichier de circuit, du logiciel CE2000, ncessaire la simulation de lasservissement
avec et sans cascade de niveau ........................................................................................................ 61
Figure 2.32 : Rponse simule avec et sans cascade de niveau. ..................................................................... 61
Figure 2.33 : Fichier de circuit, du logiciel CE2000, ncessaire la ralisation en temps rel de
lasservissement et la rgulation en cascade de niveau ............................................................. 62
Figure 2.34 : Etude exprimentale de lasservissement en cascade de niveau ............................................. 63
Figure 2.35 : Asservissement en cascade de niveau, mesure de la constante de temps ............................. 63
Figure 2.36 : Asservissement simple de niveau (sans cascade), mesure de la constante de temps ......... 64
Figure 2.37: Etude exprimentale la rgulation en cascade.............................................................................. 64
Figure 2.38 : Influence du gain du rgulateur esclave sur la rgulation de niveau, mesure de la
constante de temps.............................................................................................................................. 65

LISTE DES TABLEAUX :

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8|P age

Tableau 1.1:Tableau pour le calcul des paramtres PID.Rglage Ziegler-Nichols en boucle ouverte ... 23
Tableau 1.2:Tableau pour le calcul des paramtres PID. Rglage Ziegler-Nichols en boucle ferme ... 25
Tableau 1.3: Tableau pour le calcul des paramtres PID. Rglage frquentielle. Procd stable. .......... 28
Tableau 1.4: Tableau pour le calcul des paramtres PID. Rglage frquentielle. Procd instable. ...... 28

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9|P age

Notations et symboles
Symbole

KP,KR
Ti.
Td.
D
yc
Y et Y(t)
Yc0,y0
L(s).
(t),E(s)
p(t), P(t)
u(t), U(t)
u0

HR(s),H(s)

Description

Unit

Gain proportionnel du rgulateur


seconde

Action intgrale

seconde

Action driv

Dpassement

% ou mA ou V Consigne
% ou mA ou V Grandeur rgle et sa variation
% ou mA ou V Consigne et grandeur rgle en rgime nominale
% ou mA ou V Fonction de transfert perturbatrice
% ou mA ou V Ecart (yc - y)
% ou mA ou V Perturbation et sa variation
% ou mA ou V Commande et sa variation
% ou mA ou V Valeur centrale de la commande
sans

Coefficient damortissement

, 1

rd/s

tr, t5%
FTBO
FTBF
, T
K
KRC
Tosc
k
n
t
dB
p
M
Mg
qe
Dyc
P ,I,D
u

seconde

Fonction de transfert du rgulateur et Fonction de transfert


rglante
Pulsation du signal laquelle la phase de la FTBO (j) est , et
pulsation laquelle le module de la FTBO (j) est 1
Temps de rponse, Temps de rponse 5%
Fonction de transfert en boucle ouverte
Fonction de transfert en boucle ferme

seconde
Sans

Temps mort et constante du temps du procd


Gain statique du procd
Gain statique sa valeur critique

seconde
s

-1

mtre
seconde

la priode des oscillations


coefficient dintgration du procd
Niveau de leau
Temps
Unit dcibel
Erreurs de position

dB

Marges de phase
Gain de phase

L/min ou V

Dbit du fluide procd

% ou mA ou V

changement de consigne
Action proportionnel, Action intgrale, Action driv

% ou mA ou V

un chelon

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10 | P a g e

Actuellement, il est impossible de rencontrer un procd industriel nutilisant pas de


rgulation. Cela veut dire que la rgulation industrielle est plus quindispensable pour le bon
fonctionnement et donc pour la comptitivit de tout procd industriel. Le
contrle
en
boucle ferme, rgulation ou asservissement, est le plus populaire chez la majorit des
industriels car il possde les avantages suivants [2,3]:

Il compense toute sorte de perturbation.


Il ncessite un minimum de connaissance sur la dynamique du procd en particulier
le modle dynamique du procd nest pas ncessaire pour rguler le procd mais il
peut tre trs utile pour la conception dun systme performant de commande et
rgulation.
Il est la fois polyvalent et robuste pour certains procds et sadapte facilement au
changement du point de fonctionnement du procd.
Ces principaux inconvnients sont :

Il ne compense la perturbation quaprs quelle a agit sur le procd ce qui entraine


une dviation ou un cartement de la grandeur rgle par rapport la consigne.
Il ne permet pas un contrle ou rgulation prdictive face aux perturbations connues
ou mesurables.
Il nest pas efficace pour le contrle commande des procds grande inertie (temps
mort) ou grande constante de temps (lents). Pour ces procds, si des perturbations
larges ou frquentes se produisent, ils opreront en continue en rgime dynamique ou
transitoire et donc ils narriveront jamais atteindre leurs rgimes nominaux.
Dans certains cas la grandeur rgle nest pas mesurable en ligne et dans ce cas il
serait impossible dappliquer le contrle en boucle ferme.
En cas de limitation du contrle en boucle ferme, on peut lui ajouter :

Le contrle par anticipation ou Feeforward control


Le contrle en cascade ou Cascad control.
Le contrle numrique ou Digital control.

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11 | P a g e

Donc le travail de fin dtude qui nous a t propos est la mise au point dune boucle
de rgulation-asservissement en cascade de niveau dans une cuve parfaitement agite. Ce type
de contrle simpose gnralement pour les procds dynamique trs inerte o la boucle
simple ou le PID classique a atteint sa limite. Ce contrle utilise deux rgulateurs : rgulateur
maitre et rgulateur esclave. On distingue deux types de contrle en cascade : cascade sur
grandeur intermdiaire et cascade sur grandeur rglante.
La mise au point de la commande en cascade de niveau t effectue en commenant
dabord par la mise au point de la boucle esclave : identification rglage et passage en
automatique du point de fonctionnement choisi. Ensuite, cest la boucle maitresse qui a t
mise au point : identification de la fonction de transfert rglante de niveau avec
asservissement en boucle ferme de la grandeur rglante.
Une fois la mise au point de la commande en cascade de niveau a t ralise, nous
avons effectu, par simulation et exprimentalement, des tudes en asservissement et en
rgulation de niveau. Les rsultats obtenus ont permis, par comparaison avec ceux obtenus par
le contrle en boucle ferm simple, de dgager nettement les avantages de cette technique de
rgulation.

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12 | P a g e

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13 | P a g e

1.Lobjectif de la rgulation
Lobjectif dune rgulation ou dun asservissement est dassurer le fonctionnement
dun procd selon les critres prdfinis par un cahier de charges. Les aspects de scurit du
personnel et des installations sont prendre en compte comme ceux concernant lnergie et le
respect de lenvironnement. Le cahier des charges dfinit des critres qualitatifs imposer qui
sont traduits le plus souvent par des critres qualitatifs, comme par exemple, de stabilit, de
prcision, de rapidit ou de lois dvolution. Voici quelques exemples dobjectifs qualitatifs :

Obtenir une combustion air-gaz correcte dans un brleur.


Maintenir une qualit constante dun mlange de produits.
Obtenir un dbit de fluide constant dans une conduite en fonction des besoins.
Faire voluer une temprature dun four selon un profil dtermin.

2. dfinition de la rgulation/asservissement
Lorsquil y a un retour dinformation de la grandeur observe sur le rgulateur, on
parle dun asservissement du systme ou dune rgulation du systme.

2.1. L'asservissement
La consigne, traduisant lobjectif dsir du procd, nest pas constante et les
grandeurs perturbatrices nexistent pas ou sont trs peu influentes sur la grandeur matriser.
Exemples :
Asservissement de temprature : obtention dun profil de temprature en fonction du
temps dans un four de traitement thermique.
Asservissement dun dbit dair par rapport un dbit de gaz afin dobtenir une
combustion idale.

2.2. La rgulation
La consigne, traduisant lobjectif dsir du procd, est constante et les grandeurs
perturbatrices influencent fortement la grandeur matriser.
Exemples :
Rgulation de temprature dans un local subissant les variations climatiques.
Rgulation de niveau dans un rservoir dpendant de plusieurs dbits dalimentation et
de soutirage.
Rgulation de pH de rejets deau destins tre dverss dans une rivire.
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14 | P a g e

3.

Les qualits attendues dune rgulation :

Les qualits exiges les plus rencontres industriellement sont la stabilit, la prcision et
la rapidit dune grandeur rguler.

3.1. La stabilit
La qualit essentielle pour un systme rgul, et donc exige tout prix, est la
stabilit. En effet un systme instable se caractrise soit par des oscillations damplitude de
plus en plus grande de la grandeur observe (courbe 1- figure 1.1), soit par une croissance
irrversible ngative ou positive de la grandeur observe (courbe 2- figure 1.2). Dans les deux
cas, lobjectif de la rgulation nest bien entendu pas atteint, mais surtout il ya risque de
dtrioration physique du procd et donc dinscurit.

Figure 8.1 : Evolution de deux systmes rguls instables : inacceptable.

Dans une approche simplifie, un systme est considr comme stable si, pour une
grandeur matriser se stabilise une valeur finie. Plus le rgime transitoire dun systme
soumis une telle variation est amorti plus il est stable .Le degr de stabilit est alors
caractris par lamortissement de ce rgime transitoire.

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15 | P a g e

Figure 1.9: systmes rguls stables avec amortissement acceptable. La courbe 2 est plus amortie
que la courbe 1 : le systme 2 est plus stable que le systme 1.

3.2. La prcision
3.2.1. Prcision statique :
Il est naturel dvaluer la prcision dun systme rgul en comparant lobjectif atteint
par rapport celui exig. La prcision dun systme rgul se mesure donc lcart entre la
consigne demande et la mesure en rgime permanent ; on parle alors de prcision statique.
Plus lcart statique est petit, plus le systme est prcis.
Lvaluation de la prcision statique seffectue en ralisant une variation rapide de consigne
en amplitude et en mesurant la variation damplitude finalement obtenue de la mesure.
Exemple : Observons les mesures obtenues suite un changement de consigne de 10
units pour un mme procd mais rgul avec deux rglages diffrents de rgulateurs (figure
1.3).
La mesure de la courbe 1 se stabilise 9 units. Lcart absolu constat est donc de 1
unit. Lcart relatif, qui est lcart absolu divis par la valeur de la consigne demande, est
alors de 10 %.
La mesure de la courbe 2 se stabilise 7 units. Lcart absolu constat est donc de 3
units. Lcart relatif est alors de 30 %.
Le rglage du rgulateur menant la courbe 1 est donc plus prcis que celui menant la
courbe 2.

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16 | P a g e

Figure 1.10: Prcision statique

3.2.2. Prcision dynamique :


La prcision dynamique est donc prendre en compte lors des rglages des
rgulateurs. Elle svaluera gnralement par le dpassement maximal D1 que peut prendre la
mesure par rapport la consigne.
Exemple : Observons les mesures obtenues suite un changement de consigne de 10
units pour un mme procd mais rgul avec deux rglages diffrents de rgulateurs (figure
1.4).
La mesure de la courbe 1 se stabilise 10 units. Lcart relatif est de 0% la prcision
statique est parfaite. Il ny a eu aucun dpassement de la consigne demande, mais le systme
rgul est assez lent.
La mesure de la courbe 2 conduit galement une prcision statique parfaite mais la
mesure est monte un maximum de 13,5 units pendant un court instant. Le dpassement D1
absolu est de 3,5 units ce qui entrane un dpassement relatif de 35%.
Le rglage n2 du rgulateur montre une prcision dynamique moins bonne que le
rglage n1, par contre la mesure (courbe 2) se rapproche plus rapidement de la consigne.

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17 | P a g e

Figure 1.11: Prcision dynamique.

3.3. La rapidit
La rapidit dun systme rgul svalue par le temps ncessaire la mesure pour
entrer dans une zone 5% de sa valeur finale (soit entre 95% et 105%).Le systme rgul est
dautant plus rapide que le temps de rponse 5% est court.
Exemple : observons les mesures obtenues suite un changement de consigne de 10
units pour un mme procd mais rgul avec deux rglages diffrents de rgulateur (fig.5).
La mesure du rglage n1 met 4 units de temps pour arriver 9,5 units soit -5% de sa
valeur finale : tr1=4 units de temps .La mesure du rglage n2 met 6,5 units de temps pour
arriver 10,5 soit +5% de sa valeur finale : t r2=6,5 units de temps. Le procd dot du
rglage n1 est considr comme le plus rapide.

Figure 1.12:Evaluation de la rapidit par mesure du temps de rponse 5 %.

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18 | P a g e

4. Rgulation en boucle ouverte/ en boucle


ferme
En boucle ouverte
Pour une variation manuelle damplitude finie de la commande u, on a une variation
de la grandeur matriser ou rguler.
La rgulation en boucle ouverte ne peut tre mise en uvre que si lon connait la loi
rgissant le fonctionnement du processus (autrement dit, il faut connaitre la corrlation entre
la valeur mesure et la grandeur rglante).

En boucle ferme
La grandeur rglante exerce une influence sur la grandeur rgle, pour la maintenir
dans des limites dfinies malgr les perturbations.

5.Schma
fonctionnel
rgulation

dune

boucle

de

Figure 1.13: Schma bloc ou fonctionnel d'un systme en boucle ferme.

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19 | P a g e

Figure 1.14: Schma bloc ou fonctionnel d'un systme en boucle ferme simplifi.

On pose

FTBO(S) = HR(S).H(S)

On montre alors directement daprs les rgles algbriques sur les schmas fonctionnels
vues prcdemment que :

Ou encore :

Avec :

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20 | P a g e

6.Rgulation PID
En pratique, une catgorie donne de systmes asservir correspond un type de
correcteur adopt. Pour effectuer un choix judicieux, il faut connatre les effets des diffrentes
actions de rgulateur PID : proportionnelle, intgrale et drive. Prsent sur le schma
(Figure 1.8).

Figure 1.8: leffet de chaque action du correcteur PID pour un mme procd.

Un rgulateur PID est obtenu par lassociation de ces trois actions et il remplit
essentiellement les trois fonctions suivantes :
1-Il fournit un signal de commande en tenant compte de lvolution du signal de
sortie par rapport la consigne
2- Il limine lerreur statique grce au terme intgrateur
3-Il anticipe les variations de la sortie grce au terme drivateur.

La commande u(t) donne par le rgulateur PID, dans sa forme Classique est dcrite par :

u(t)

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21 | P a g e

Elle est la somme de trois termes :


Le terme proportionnel :

Le terme intgral :

Le terme drivatif :

Les paramtres du rgulateur PID sont le gain proportionnel Kp, le temps intgral Ti et
le temps drivatif Td, les temps tant exprims en secondes .Un rgulateur PID possde
diffrentes structures (Figure.1.9).

Figure 1.9: Les trois types de rgulateur PID.

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22 | P a g e

7.Rglage de rgulateur
Le rglage dune boucle de rgulation (choix de structure et calcul des paramtres du
rgulateur) doit permettre de rpondre au plus grand nombre de contraintes exiges par le
cahier des charges du procd rguler. De nombreuses mthodes de rglage dune boucle
sont possibles selon les besoins en rgulation ou en asservissement. Les exigences du cahier
des charges sont dcrites soit dans le domaine temporel, soit dans le domaine frquentiel. Le
critre de rglage est alors fix partir soit de la forme de la rponse temporelle souhaite
pour un type dentre (par exemple un chelon), soit partir des marges de stabilit (marge de
gain et de phase, facteur de rsonance).
Le critre de prcision est, bien entendu, intrinsquement li celui du rglage. Le bon
rglage est celui qui rpondra au meilleur compromis global du cahier des charges.

7.1. Le rgulateur industriel


Le rgulateur industriel est un appareil qui a pour rle essentiel de contrler le
procd, cest--dire de garantir les comportements dynamique et statique du procd
conformes au cahier des charges dfini. Ceci est ralis par rglage et adaptation des
paramtres de sa fonction de transfert au procd contrler.

Figure 1.10 : Schma fonctionnel d'un rgulateur.

7.2/ Mthodes de rglage exprimentales [1]


7.2.1. Mthodes en boucle ouverte de Ziegler-Nichols

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23 | P a g e

U(t)=

On dispose de la rponse Y(t) (variation de la sortie) suite un chelon dentre


u. Avec point dinflexion (Figure 1.11).

Figure 1.11: Rponse en boucle ouverte du procd un chelon de commande

u.

Les valeurs des paramtres sont donnes sur le tableau ci-dessous (Tableau 1.1). Le
PID propos est un PID mixte.
Ce rglage permet dobtenir une rponse en boucle ferme satisfaisante caractris par
un rapport entre deux dpassements (positifs) et successives de 0.25.

Tableau 1.5:Tableau pour le calcul des paramtres PID.Rglage Ziegler-Nichols en boucle ouverte.

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24 | P a g e

Cette approche est aussi valable pour un processus intgrateur. Le modle recherch
est de la forme :

Figure 1.12:Rponse en boucle ouverte du procd un chelon de commande u.

7.2.2. Mthodes en boucle ferme de Ziegler-Nichols


On ralise un essai de pompage. Pour cela, on fait Ti = ; Td = 0 et on augmente KR
jusqu' sa valeur critique KRC, qui a amen le systme en limite de stabilit (figure 1.13). On
mesure la priode des oscillations Tosc.

Figure 1.13:Procds en oscillations entretenues en boucle ferme.


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25 | P a g e

Ziegler et Nichols proposent alors les valeurs de rglage du tableau suivant (Tableau 1.2) :

Tableau 1.2:Tableau pour le calcul des paramtres PID. Rglage Ziegler-Nichols en boucle ferme.

7.3. Mthodes de rglage frquentielles


Lide de base est de rgler les paramtres du rgulateur qui vont assurer une stabilit
suffisante au systme asservi ou rgul. En imposant, dans le domaine frquentiel, une marge
de gain ou une marge de phase du systme asservi, lallure de la rponse temporelle se trouve
galement dfinie.
Pour cela il faut disposer du la FT rglante H(s) puis fixer lexpression de celle du
correcteur ou rgulateur HR(s). Donc dispose en fin de la FTBO(s)=HR(s).H(s). Le calcul des
paramtres du rgulateur (de HR(s)) peut alors se faire soit par calcul soit graphiquement.
On dfinit une marge de gain ou une marge de phase, et par consquent un coefficient
damortissement pour la chaine ferme si on lassimile celle dun second ordre (Ples
dominants). Si on fixe une marge de gain Mg, on crit deux quations :
|FTBO(j)|dB = -Mg ou |FTBO(j)|= 10(-Mg/20)
et Arg( FTBO(j=)) = -180
Si on fixe une marge de phase M , on crit deux quations :
|FTBO(j1)|dB = 0 ou |FTBO(j1)|= 1
et Arg( FTBO(j1)) = M -180.

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26 | P a g e

Exemple :
Le critre fixe une marge de gain Mg = 6dB soit |FTBO(j)|=10(-6/20) =0.5 . Le
rgulateur employ est de structure srie :

Supposons par exemple que Td = 0 donc le rgulateur devient PI de fonction de transfert :

La FT rglante est :

Do :

Soit :

Et donc :

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27 | P a g e

Comme il ya trois inconnues KR ,Ti et pour deux quations, on choisit de rgler


Ti=T afin de compenser le ple de la fonction de transfert rglante et bien sr de supprimer
une inconnue. Les quations deviennent :

On obtient :

Le rglage PI de Broda est donc :

Pour le rglage du PID srie, mixte ou parallle, la mthode choisit de rgler T i =T


afin de compenser le ple de la fonction de transfert rglante puis elle prconise que laction
drive entrane une avance de phase de /4 pour la pulsation , soit Arctan(Td ) = /4
Td =1.Selon que la fonction de transfert rglante est de type :
Procd stable :

Procd instable :

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28 | P a g e

On aboutit aux rglages suivants (Tableaux : 1.3 et 1.4).

Tableau 1.3: Tableau pour le calcul des paramtres PID. Rglage frquentielle. Procd stable.

Tableau 1.4: Tableau pour le calcul des paramtres PID. Rglage frquentielle. Procd instable.
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29 | P a g e

8. Rgulation cascade [2 ,3]


8.1. Rle de la rgulation cascade :
Lorsquon a une zone o la dynamique du procd est trs inerte. La boucle
ferme seule, narrivera pas obtenir une rgulation performante, dans ce cas on dit quelle a
atteint sa limite :
Pour cela on utilise des correcteurs numrique ou des boucles multiples ; parmi les
quelles on accorde souvent au procd une rgulation en cascade.
Lobjectif dune rgulation en cascade est de minimiser les effets dune ou de
plusieurs grandeurs perturbatrices qui agissent soit sur la variable rglante, soit sur une
grandeur intermdiaire se trouvant en amont de la variable rgler. Ce type de rgulation est
intressant lorsque lon a affaire des procds grande constante de temps. En effet, quand
une perturbation se manifeste, il est ncessaire dattendre que son influence se ressente au
niveau de lorgane de mesure plac en sortie de chaine de la rgulation. Si le temps de
rponse est long, la correction nintervient donc trs tardivement, par rapport a la cause qui
la produite ce retard daction entraine un dphasage entre la grandeur rgle et la grandeur
rglante, comme sil sagit de l inversion de sens daction de la rgulation. Ce qui conduira a
des oscillations entretenues et donc une instabilit de procd.
Bien videmment, comme inconvnients, la rgulation en cascade napporte aucune
amlioration si la grandeur perturbatrice se produit en aval de la mesure intermdiaire. Pour
que la cascade soit justifie, il faut que la boucle interne soit beaucoup plus rapide que la
boucle externe.

8.2. Dfinition de la rgulation cascade :


Une rgulation cascade est compose de deux boucles imbriques. Le systme peut
tre dcompos en deux sous systmes lis par une grandeur intermdiaire mesurable. Une
premire boucle, la boucle esclave, a pour grandeur rgle ; cette grandeur est intermdiaire.
La deuxime boucle, la boucle matresse, a pour grandeur rgle. La grandeur rgle de la
rgulation cascade commande la consigne de la rgulation esclave.

Figure 1.14: Schma fonctionnel d'une boucle de rgulation en cascade


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30 | P a g e

On distingue deux types de la rgulation en cascade : cascade sur grandeur rglante et


cascade sur grandeur intermdiaire (figure 1.15 et figure 1.16).
8.2.1/ Cascade sur grandeur rglante :

Figure 1.15 : cascade sur grandeur rglante

Le rgulateur pilote TIC1 reoit la mesure de la grandeur rgle Ts et sa sortie


commande la consigne externe CE du rgulateur asservi FIC1. Le rgulateur pilote a deux
modes de fonctionnement :
Manuel.
Automatique avec consigne interne.
Le rgulateur asservi FIC1 reoit la mesure de la grandeur rglante Qc, sa sortie commande la
vanne FCV1. Il a trois modes de fonctionnement :

Manuel.
Automatique avec consigne interne.
Automatique avec consigne externe.

Il faut noter que ce type de rgulation cascade est efficace uniquement sur les
perturbations affectant la grandeur rglante.

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31 | P a g e

8.2.2/ Cascade sur la grandeur intermdiaire :

Dans ce type de cascade, la boucle interne rgule une grandeur intermdiaire de mme
nature que la grandeur rgle et en partie soumise aux mmes perturbations.
La position de la grandeur intermdiaire est telle quelle subit les perturbations avant
la grandeur rgle.
Lintrt de la cascade sur la grandeur intermdiaire, par rapport celle sur la grandeur
rglante, est le fait quelle corrige un plus grand nombre de perturbations.

Figure 1.16 : cascade sur grandeur intermdiaire

Dans cet exemple la boucle interne corrige rapidement les perturbations pression
et temprature de combustible, paramtres calorifique du combustible, temprature de lair.

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32 | P a g e

8.3. Exemple dune rgulation en cascade :

Figure 1.17 : Rgulation en cascade du dbit de l'eau chaude

La rgulation cascade se base sur l'utilisation de deux rgulateurs. Elle est mise en
place principalement pour rduire les effets des perturbations sur la grandeur rglante. Dans
lexemple (Figure 1.21), nous supposerons que la pression d'alimentation de l'eau chaude (En
amont de la vanne de rgulation TV01) peut varier assez brutalement (ouverture d'un autre
circuit sur le procd).
Quand la stratgie de rgulation se complexifie, on fait souvent appel un SNCC
(systme numrique de contrle-commande) qui ralise tous les calculs ncessaires la
ralisation des fonctions de rgulation. Cela englobe ici par exemple TIC03 et FIC03.
La grandeur qui est fixe par le cahier des charges du procd est la grandeur rgle
matre; ici, c'est la consigne interne du rgulateur de temprature repr TIC03 associe au
capteur transmetteur TT01. La sortie de ce premier rgulateur ne commande pas l'organe de
rglage TV01 mais pilote la consigne externe du second rgulateur.
Le second rgulateur (FIC03) matrise le dbit de l'eau chaude inject par la vanne
TV01 dans la double enveloppe du racteur et compense quasi instantanment la source
l'effet sur le dbit des variations de pression en amont de la vanne TV01, la temprature T1
n'en sera donc pas affecte.
On est en prsence de deux boucles de rgulation imbriques: Le rgulateur matre
fonctionne consigne fixe (mode dit "de rgulation") dtermine partir des impratifs de
production. Le rgulateur esclave fonctionne consigne variable (mode dit
"d'asservissement") Pour que le fonctionnement soit assur, il faut que la vitesse de rponse
de la boucle esclave soit plus grande que celle de la boucle matresse.
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33 | P a g e

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34 | P a g e

1.Prsentation du procd et du sujet


1.1/ Schma du procd
Le banc de rgulation de la figure 2.1 prsente le procd didacticiel tudier. Le
procd se compose de trois parties: une cuve parfaitement agite, un circuit de fluide procd
et un circuit de fluide chaud. Les accs aux actionneurs et capteurs-transmetteurs du procd
se font moyennant le module de contrle.

Figure 2.1 : Vue densemble du banc de rgulation de niveau, de dbit, de pression et


de temprature.
Le module de contrle regroupe lensemble des circuits de cblage des actionneurs et
des capteurs-transmetteurs ainsi que linterface avec le procd (Figure 2.2). Sur le front de ce
module on trouve un schma ou flowsheet du procd tudier ainsi que les connexions des
diffrents capteurs-transmetteurs et actionneurs avec linterface ADA du logiciel CE2000. Ce
dernier est install sur un PC dont la liaison avec le module de contrle est assure moyennant
une liaison srie. Linterface ADA comporte 4 sorties (conversion numrique analogique ou
DA appliquer aux actionneurs) et 8 entres (conversion analogique numrique ou AD en
provenances des capteurs-transmetteurs).

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35 | P a g e

Figure 2.2 : Module de contrle


De cot droit (Figure 2.3 et 2.4), le fluide procd ou leau est pomp (Pompe P2) du
rservoir vers la cuve agite via le refroidisseur et la vanne automatique de rgulation puis il
retourne au rservoir par gravit (vanne de drainage ouverte). La vanne by-pass permet de
recycler une partie du fluide au rservoir et constitue donc un moyen de crer une perturbation
sur cette grandeur. Sur ce circuit sont installs trois capteurs-transmetteurs (deux capteurs de
temprature pour mesure la temprature du fluide avant et aprs le refroidisseur et un capteurtransmetteur de dbit).

Figure 2.3 : Circuit fluide procd

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36 | P a g e

Figure 2.4 : Schma simplifi du circuit du fluide procd

Lensemble des capteurs-transmetteurs et actionneurs permet dtudier les rgulations


automatiques suivant :
- Le niveau
- Le dbit

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37 | P a g e

1.2/ Prsentation du sujet

Le contrle par anticipation amliore significativement la commande des procds


grande inertie ou de grande constante de temps. Toute fois ce contrle exige la mesure des
perturbations et la disponibilit dun modle mathmatique pour calculer la commande. Une
approche alternative, qui peut amliorer considrablement la dynamique des procds faces
aux perturbations, utilise un second point de mesure (grandeur intermdiaire ou rglante) et
un contrleur ou rgulateur secondaire (esclave). Le second point de mesure est situ sur le
procd de telle sorte quil reconnat la perturbation avant la variable rgle et permet donc
une compensation rapide de cette perturbation. Ce qui permet damliorer la rapidit de la
grandeur rgle. Ce type de contrle ou rgulation sappelle la rgulation en cascade ou
cascade control, il est largement utilis en gnie des procds. On distingue deux types de
rgulation en cascade : cascade sur grandeur intermdiaire ou cascade sur grandeur rglante,
utile lorsque la grandeur rglante subit elle-mme des perturbations.

La figure 2.5 montre une rgulation en cascade de niveau deau dans la cuve agite.
Cest une rgulation en cascade sur grandeur rglante (le dbit du fluide procd) car celle-ci
subit des fluctuations. La boucle esclave mesure le dbit fluide procd, le rgule par action
sur la vitesse de la pompe. La boucle matresse mesure le niveau deau dans la cuve agite et
dtermine la consigne du rgulateur esclave. Ainsi toute perturbation sur le dbit du fluide
procd sera dtecte et attnue en boucle ferme avant quelle agisse sur le niveau.

v Schma de tuyauterie
Le schma de tuyauterie ncessaire ltude de la boucle de rgulation de la cascade
des dbits fluide froid et du niveau ainsi le schma bloc et les schmas fonctionnels
correspondant sont prsents sur les figures 2.5, 2.6, 2.7, 2.8 et 2.9.

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38 | P a g e

Figure2.5: Rgulation en cascade de niveau

v Schma bloc

Figure 2.6 : Schma bloc de la rgulation en cascade de niveau

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39 | P a g e

v Schmas fonctionnels
Schma fonctionnel de la boucle simple

Figure 2.7 : Schma fonctionnel de la boucle simple de la rgulation en cascade de niveau

Schma fonctionnel de la boucle en cascade

Figure 2.8 : Schma fonctionnel de la boucle en cascade

Avec
HR1(s) : Fonction de Transfert du rgulateur esclave.
HR2(s) : Fonction de Transfert du rgulateur maitre.
H1(s) : Fonction de Transfert de dbit du fluide procd.
H2(s) : Fonction de Transfert liant le dbit du fluide procd et le niveau dans la cuve.
U1(s) : commande de rgulateur esclave.
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40 | P a g e

U2(s) : commande de rgulateur maitre.


Y1(s) : grandeur rgle de la boucle esclave : le dbit.
Y2(s) : grandeur rgle de la boucle maitresse : le niveau.
YC1(s) : consigne dbit.
YC2(s) : consigne niveau.
E1(s): YC1(s) Y1(s)
E2(s): YC2(s) Y2(s)
Schma fonctionnel quivalent

Figure 2.9 : Schma fonctionnel quivalent

Avec

F(s) =

En comparant les trois schmas fonctionnels en dduit :

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41 | P a g e

2.Identification des fonctions de transferts


rglantes-rglages
2.1/ Caractristiques de lactionneur et du capteur

2.1.1 Lactionneur : Pompe hydraulique P2

On cherche la relation entre le dbit du fluide procd qe et la commande u issue du


rgulateur et applique la pompe P2 prsent sur le schma de tuyauterie (Figure 2.10).

Figure 2.10: Schma de tuyauterie ncessaire ltude des caractristiques de la pompe


hydraulique P2

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42 | P a g e

On ralise les cblages ncessaires sur le module de contrle (Figure 2.11).

Figure 2.11: Cblage, sur le module de contrle, ncessaires ltude de la caractristique de


lactionneur : La pompe hydraulique P2

On dmarre le logiciel CE2000.Le module process reprsente linterface ADA


entres-sorties avec le procd tudier.

Figure 2.12 : Copie dcran du logiciel CE2000 montrant les connexions ncessaires ltude
de la caractristique de lactionneur : La pompe hydraulique P2

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43 | P a g e

On ferme la vanne by-pass et on ouvre totalement les vannes de drainage et de mise


latmosphre ,puis on fixe la commande manuelle de la pompe a 0 volts et celle de la vanne
automatique 10 volts (vanne totalement ouverte).
On excute le logiciel CE2000 et on fait varier la commande de la pompe P2 par pas
de 1 volts et on note a chaque fois le dbit en volts .
On obtient la courbe suivante (Figure2.13) : Dbit (V)=f(commande V).

Figure 2.13: Caractristique de lactionneur : Pompe hydraulique P2

On constate que la pompe P2 ne commence donner un dbit raisonnable qu partir de 2


Volts. Aussi on constate que la caractristique de la pompe P2 nest pas linaire.

2.1.2 Le capteur de niveau

Le capteur utilis est un capteur capacitif qui permet de dtecter des objets
mtalliques ou isolants. Lorsqu'un objet entre dans le champ de dtection des lectrodes
sensibles du capteur, il provoque des oscillations en modifiant la capacit de couplage du
condensateur.
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44 | P a g e

On cherche la relation entre le signal de mesure (V) et le niveau deau (mm) issue du
rgulateur et applique au capteur prsent sur le schma de tuyauterie (Figure 2.14).

Figure 2.14: Schma de tuyauterie de ltude de la caractristique du capteur de niveau

On excute le logiciel CE2000 et on ralise les connexions comme indiques sur la


figure 2.11 et 2.12 .On fait varier le niveau deau par pas de 20 mm et on note a chaque fois le
signal en volts .

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45 | P a g e

On obtient la courbe suivante (Figure2.15) : signal (V)=f(niveau deau mm).

Figure 2.15: Caractristique du capteur de niveau

On constate que la caractristique du capteur de niveau est non linaire car cest un
capteur capacitif. C'est--dire, on se base sur la mesure de la variation dune capacit
lectrique due une variation de niveau dun liquide. Pour un tel capteur, on obtient une
caractristique typique de la figure ci-dessus.

2.2/ Fonction de transfert rglante de la boucle esclave


(rgulation de dbit)-rglage
Exprimentation- Identification

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46 | P a g e

Le dbit du fluide procd (grandeur rgle) peut tre rgul une valeur dsire
(consigne) par action sur une grandeur rglante comme la vitesse de la pompe P2.
Pour identifier la fonction de transfert rglante (boucle esclave), on ralise les cblages
des deux figures 2.10 et 2.11.
Le rgulateur FC est en manuel (Figure 2.10) u1=u10=2.54 V et y1=y10=2.00 V donc
le dbit est qe=qe0= 2 L / min.
On cre un chelon de u=1V et on obtient la rponse du dbit qe (Figure 2.16).

Figure 2.16 : Identification de la fonction de transfert rglante de la boucle esclave : rgulation du


dbit fluide procd.

Rglage

Figure 2.17 : Schma fonctionnel de la rgulation de dbit

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47 | P a g e

-t s

1
K 1e
(
)
H
s
=
Procd stable
1
1 + T1s

Daprs les donnes on a :

K1
Alors on trouve comme valeurs :

t1 = 0 ; K1= 0.79 ; T1 = 2.76 s


La fonction de transfert rglante est :

Dtermination de la HR1(s)

On va imposer

un systme du premier ordre car cest la

rponse idale dun systme ou procd en boucle ferm.

Par galit on obtient :

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48 | P a g e

On a

Soit

(s) est un PI

Avec

u1(t) = u10 + P e(t) + I


Estimation de la constante du temps Td

Pour un changement de consigne Dyc1, on dsire que la variation du signal commande


du rgulateur ne dpasse pas Du1 (problme de saturation). Le rgulateur FC est muni dun
circuit danti saturation de laction intgrale, cest-a-dire que laction intgrale nintervient
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49 | P a g e

que lorsque lcart consigne mesure (yc1 - y1) est inferieur a une valeur prdtermine (par
exemple 5 %).

On dtermine alors la valeur maximale du gain du rgulateur FC que lon peut rgler
raisonnablement.

u1(t) = u10 + P e(t) + I


t = 0 on cre Dyc1 = e(t)

laction intgral intervient pas et donc :

u1(t=0) = u10 + Pmax e(t=0) = u10 + Pmax Dyc1

Pmax =

Td =

Application numrique:

Td

Exemple:
On prend Td = 1s

do

F(s) =

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et

HR(s) = P +

50 | P a g e

Avec

Etude en simulation (asservissement)


Afin dtudier en simulation lasservissement du dbit fluide procd ralise par la

boucle esclave, on ralise le circuit de la figure 2.18 grce au logiciel CE2000. Le rglage ou
les paramtres PID du rgulateur sont ceux calculs prcdemment c'est--dire KR=3.5, et
I=1.3. Les rsultats de cette simulation sont prsents sur la figure 2.19.

Figure 2.18 : Fichier circuit du logiciel CE2000 montrant les connexions ncessaires ltude par
simulation de lasservissement du dbit fluide procd ou dbit asservi

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51 | P a g e

Figure 2.19 : Rponse en BF et BO du dbit fluide procd : boucle esclave

Les rsultats de simulation confirment bien le grand avantage de la boucle ferme par
rapport la boucle ouverte. En effet, lobjectif de la boucle ferme est de rendre le procd
plus rapide et plus prcis. Ce ci est bien illustr sur la figure 2.19. En effet, suite un chelon
de consigne de 2 V, on constate que la rponse en boucle ouverte du systme ou procd
(rponse dbit procd) est moins rapide et moins prcise que celle de la boucle ferme.

Etude exprimentale (rgulation et asservissement)


Pour effectuer une tude exprimentale de la rgulation/asservissement du dbit du fluide
procd, on ralise le cblage est la figure 2.11 et le rgulateur est le mme que celui utilis en
simulation. Le circuit fichier cre par le logiciel CE2000 et ncessaire cette tude est celui de la
figure 2.20.

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52 | P a g e

Figure 2.20 : Copie dcran du logiciel CE2000 montrant les connexions ncessaires ltude de la
rgulation de dbit par action sur la vitesse de la pompe.

Dans cette tude, on parte du point de fonctionnement nominal de 2L/min. Pour


ltude en simulation de lasservissement, et on cre des changements progressifs de consigne
+0.5, +1, +0.5 (V ou L/min) soit au total un changement de consigne de +2 (V ou L/min).
Puis de -0.5,-0.5, -0.5 et -0.5 V pour retourner au point de fonctionnement nominal c'est-dire 2L/min. Les rsultats sont reports sur la figure 2.21 et la constante de temps mesure est
de lordre de 0.78 s (Figure 2.22). Donc on conclut que les rsultats obtenus sont tout fait
conformes aux rsultats de simulation, c'est--dire que le rglage PID que nous avons calcul
pour obtenir les performances idales dun systme du premier ordre est valid.

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53 | P a g e

Figure 2.21 : Etude exprimentale de lasservissement du dbit fluide procd boucle esclave.

Figure 2.22 : Etude exprimentale de lasservissement du dbit fluide procd ou dbit asservi :
mesure de la constante du temps

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54 | P a g e

Ltude exprimentale en rgulation de la mme grandeur (dbit fluide procd) t


effectue autour du point nominale de 2L/min. Les perturbations qui ont survenues sont
louverture et la fermeture de la vanne by-pass, puis la fermeture et louverture manuellement
de +2% de la vanne automatique (ce nest pas lactionneur de la boucle ferme mais cest
plutt la pompe P2).
Les rsultats de cette tude (Figure 2.23) montrent que la boucle ralise compense de
manire performante les deux types de perturbations : on obtient de bonnes qualits sur la
stabilit, la prcision et la rapidit.

Figure 2.23 : Etude exprimentale de la rgulation du dbit fluide procd boucle esclave.

Conclusion
Ltude de la boucle de rgulation du dbit fluide procd nous a permis de conclure que :
La fonction de transfert rglante correspondante est stable et rapide dune constante de
temps T 2.76 s.
Le rglage PID ralis a permet dobtenir une fonction de transfert rglante en BF du
premier ordre plus rapide soit avec une nouvelle constante de temps de T 0,78 s.
Le mme rglage t valid exprimentalement.
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55 | P a g e

2.3/ Fonction de transfert rglante simple de


niveau (sans cascade) rglage

Exprimentation- Identification
On ralise les cblages ncessaires sur le module de contrle pour raliser
lidentification de la boucle de rgulation de niveau (Figure2.24).

Figure 2.24 : Cblage, sur le module de contrle, ncessaires pour tudier la boucle de
rgulation du niveau sans cascade.

On dmarre le logiciel CE2000 et on ralise les connexions comme indiques sur la


figure 2.23.

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56 | P a g e

Figure 2.25: Copie dcran du logiciel CE2000 montrant les connexions ncessaires ltude de la
rgulation de niveau par action sur la vitesse de la pompe.

On choisi un niveau en rgime nominale de manire recouvrir compltement le


serpentin dans la cuve. On fixe alors n 108 mm soit 8V. La commande u de la pompe P2 est
alors u0 2,6 V. On cre un chelon de 0.2 V et on enregistre lvolution de niveau (Figures
26 et 27).

Figure2.26 : Identification en BO de le FT rglante simple de niveau (sans cascade), mesure de la


constante de temps
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57 | P a g e

Figure 2.27: Identification en BO de le FT rglante simple de niveau (sans cascade), mesure du retard
t (53.22-13,75) =39,47 s

On obtient alors comme fonction de transfert rglante :

Procd stable

Ke -ts
H (s) =
1 + Ts

Daprs les donnes lues sur les courbes prcdentes, on trouve :


t = 39,47s ; K= 5,5 ; T = 196,63 s

La fonction de transfert rglante en boucle ouverte est :

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58 | P a g e

Rglage

Pour calculer les paramtres PID du rgulateur, on utilise la mthode du rglage dans
le domaine frquentiel voir (partie thorique) :

Ke -ts
H (s) =
1 + Ts

Avec t = 39,47s ; K= 5,5 ; T = 196,63 s

T
= 4,982 PI
t

On prend un PI parallle

0.78.T
= 0.7110
K .
soit I = 0,004
KR =

et Ti =

K .
= 278,314s
0.78

2.4 Fonction de transfert rglante de la boucle


maitresse (rgulation en BF du dbit) rglage :

Exprimentation- identification
Les cblages ncessaires lidentification de la fonction de transfert rglante de la
boucle maitresse sont ceux des figures 2.24 et 2.28.

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Figure 2.28 : Copie dcran du logiciel CE2000 montrant les connexions ncessaires lidentification
de la fonction de transfert rglante de la boucle maitresse.

On enregistre la rponse de niveau un chelon de commande de 0.2V (consigne dbit


fluide procd ou boucle esclave), on obtient les figures 2.29 et 2.30.

Figure 2.29 : Identification en BO de la FT rglante de la boucle maitresse (le dbit fluide


procd est en BF), mesure de la constante de temps

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Figure 2.30 : Identification en BO de la FT rglante de la boucle maitresse (le dbit fluide


procd est en BF). Mesure du retard t (27.24-9.2) 18 s

On obtient alors comme fonction de transfert rglante :

K e e -t e s
Procd stable H ( s ) =
1 + Te s
Daprs les donnes on a comme valeurs :

te = 18 s ; Ke= 6,25 ; Te = 179,93 s


La fonction de transfert est :

Donc pour la mme grandeur rgle (le niveau), on note bien que lon obtient une
fonction de transfert rglante plus performante mais avec asservissement de la grandeur
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rglante ou cascade sur la grandeur rglante qui est le dbit du fluide procd. En effet, le
retard ou linertie passe de 39,47 s 18s, la constante de temps ou la rapidit passe de 196,63s
179,93s et le gain donc la prcision passe de 5,5 6,25.

Rglage
Pour calculer les paramtres PID du rgulateur, on utilise la mthode du rglage dans
le domaine frquentiel (voir partie thorique) :

K e e -t e s
H ( s) =
1 + Te s

T
= 9,996 PI
t
On prend un PI parallle

avec te = 18.s ; Ke= 6,25 ; Te = 179,93 s

K R2 =

0.78.Te
= 1,255
K e . e

et Ti2 =

K e . e
= 144,23s ou I = 0,007
0.78

2.5/ Etude de la rgulation en cascade de niveau :


Afin de monter les avantages de la rgulation en cascade par rapport la rgulation
simple, on procdera une tude comparative en simulation et exprimentale.

2.5.1. Comparaison par simulation des deux rgulations de


niveau en cascade et sans cascade :

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On ralise sous CE2000 le circuit de la figure 2.31 ncessaire ltude en simulation


de lasservissement avec et sans cascade de niveau.

Figure 2.31 : Fichier de circuit, du logiciel CE2000, ncessaire la simulation de


lasservissement avec et sans cascade de niveau.

On introduit les paramtres des rgulateurs prcdemment calculs pour les boucles
simples, esclave et maitresse. Puis on effectue une simulation de la rponse de niveau suite
un chelon de consigne de 1V (soit peu prs 20 mm). On obtient les rsultats de la
figure2.32.

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Figure 2.32 : Rponse simule avec et sans cascade de niveau.

On voit clairement que le temps de rponse ou de stabilit de la boucle sans cascade


(400 s) est plus que le double de celui de la cascade (< 200 s). Ce qui montre lamlioration
nette obtenue des performances quand on ajoute ou on ralise une rgulation en cascade.

2.5.2. Mise au point et tude exprimentale de la rgulation


en cascade de niveau :

Les cblages ncessaires ltude exprimentale de lasservissement et la rgulation


en cascade de niveau sont prsentes sur les figures 2.24 et 2.33.

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Figure 2.33: Fichier de circuit, du logiciel CE2000, ncessaire la ralisation en temps rel de
lasservissement et la rgulation en cascade de niveau

Avant de commencer ltude exprimentale, on doit dabord mettre au point la boucle


en cascade. Pour cela on effectue les tapes suivantes :
On rgle manuellement la consigne de la boucle esclave jusqu ce quon obtient
le rgime nominale n 108 mm ou y2 = 8V.
On rgle alors yc2 = 8V ou 108 mm et on lance la deuxime boucle en
automatique.
On notera que le niveau reste bien la consigne de 8V. La boucle est alors mise au
point.
Une fois la boucle en cascade a t mise au point, pour le rgime nominal n 108 mm
soit 8V, on ralise une volution progressive de la consigne par pas de 0.5v ou 5mm (yc2 =
8V, 8.5V, 8V, 7.5, 7V). On obtient alors les rsultats de la figure 2.32. Sur cette figure, on
constate que la boucle esclave rponde fiablement et dune manire trs rapide aux ordres de
la boucle maitresse. En effet, la grandeur rglante suit bien la consigne qui lui a t impose
par la boucle esclave.

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Figure 2.34 : Etude exprimentale de lasservissement en cascade de niveau

Dautre part et pour un mme rglage dans le domaine frquentiel, on note et dune
manire exprimentale la rapidit de lasservissement en cascade par rapport celle sans
cascade, en comparant les constantes de temps correspondantes qui sont T= 18.15 s et T =
44,74 s (Figures 2.35 et 2.36).

Figure 2.35: Asservissement en cascade de niveau, mesure de la constante de temps.

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Figure 2.36 : Asservissement simple de niveau (sans cascade), mesure de la constante de temps.

Pour le mme point de fonctionnement, on cre deux perturbations : fermeture puis


ouverture manuelle de la vanne automatique de 4% et on obtient lvolution de la figure 2.37.

Figure 2.37: Etude exprimentale la rgulation en cascade

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Comme la perturbation cre touche directement la grandeur rglante et la boucle


esclave est trs rapide, on voit quelle est rapidement attnue par cette boucle et ninflue
presque pas la grandeur rgle ou niveau liquide dans la cuve.

En fin on effectue un asservissement avec un gain du rgulateur KR1= 3,5 puis un autre
avec un gain KR1 = 1. On obtient alors les volutions de la figure 2.38.

Figure 2.38 : Influence du gain du rgulateur esclave sur la rgulation de niveau, mesure de la
constante de temps

On constate clairement, que si on diminue le gain du rgulateur esclave et donc on


ralentit ce rgulateur, ceci affectera les performances de la rgulation en cascade notamment
la rapidit (T passe de 19.6 23s). Do lintrt davoir une boucle esclave la plus rapide
possible.

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2.5.3. Conclusion

Ltude dune rgulation en cascade du niveau deau dans une cuve agite nous a
permis de retenir que lon obtient une boucle de rgulation plus performante que la boucle
simple . En effet, elle augmente la rapidit du procd en rduisant son retard ou inertie ainsi
que sa constante de temps et elle augmente sa prcision en augmentant le gain de la boucle
ferme. Ces rsultats ont t prouvs thoriquement et exprimentalement.

Pour atteindre ces performances, la boucle esclave doit tre stable et la plus rapide
possible. Dans ce cas et comme la cascade est sur la grandeur rglante, nous avons constat
que toute perturbation agissant directement sur la grandeur rglante est fortement attnue
avant quelle agisse sur la grandeur rgle.

Par ailleurs on constate clairement, que si on diminue le gain du rgulateur esclave et


donc on ralentit ce rgulateur, ceci affectera les performances de la rgulation en cascade
notamment la rapidit. Do lintrt davoir une boucle esclave la plus rapide possible.

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Le travail de fin dtude qui nous a t propos est la mise au point dune boucle de
rgulation-asservissement en cascade de niveau deau dans une cuve parfaitement agite. Ce
type de contrle simpose gnralement pour les procds dynamique trs inerte o la
boucle simple ou le PID classique a atteint sa limite. Ce contrle utilise deux rgulateurs :
rgulateur maitre et rgulateur esclave et on distingue deux types de contrle en cascade :
cascade sur grandeur intermdiaire et cascade sur grandeur rglante objet du prsent travail.

Dans cette rgulation, la grandeur rgle est le niveau et la grandeur rglante est le
dbit du fluide procd sur le quel on agit moyennant la vitesse dune pompe hydraulique.

Au dbut nous avons dtermin exprimentalement la fonction de transfert rglante de


la boucle esclave : boucle de rgulation du dbit du fluide procd dont la consigne est la
grandeur rglante de la boucle esclave. Ensuite nous avons procd un rglage idal de cette
boucle. C'est--dire, le rgulateur PID a t dtermin de manire obtenir une rponse en
boucle ferme du premier ordre le plus rapidement possible, tout en tenant compte des
sollicitations de lactionneur : non saturation de la commande.

Nous avons ensuite effectu une tude exprimentale en asservissement et en


rgulation de la boucle en question et des rsultats obtenus on retient que :

La fonction de transfert rglante correspondante est stable et rapide dune constante de


temps T 2.76 s.
Le rglage idal PID ralis a permet dobtenir une fonction de transfert rglante en BF
du premier ordre plus rapide soit avec une nouvelle constante de temps de T 0,78 s.
Ce mme rglage t valid exprimentalement.

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Aprs, nous avons procd lidentification exprimentale de la fonction de transfert


rglante de la boucle maitresse: identification de la fonction de transfert rglante de niveau
avec asservissement en boucle ferme de la grandeur rglante ou dbit du fluide procd. On
constate que la fonction de transfert rglante de niveau obtenue est plus performante que la
fonction de transfert de la mme variable mais sans cascade. En effet, la rapidit a t
nettement amliore en rduisant le retard ou inertie et la constante de temps. Aussi le gain
de cette fonction de transfert a t augment ce qui donnera plus de sensibilit de la grandeur
rgle vis--vis de la grandeur rglante ce qui apportera sans doute plus de prcision la
grandeur rgle qui est le niveau. Rsultats que nous avons valids thoriquement et
exprimentalement.

Un point dlicat dans ce travail que nous avons bien appris et que nous noublierons
jamais, cest comment russir mettre au point en pratique une boucle de
rgulation/asservissement en cascade ? En effet pour se faire, on choisit dabord un point de
fonctionnement de la boucle esclave. C'est--dire dans notre cas un dbit du fluide procd.
Ensuite, nous portons manuellement la grandeur rgle qui est le niveau un point de
fonctionnement nominal dsir par action sur la consigne de la boucle esclave. Une fois ce
point est atteint on fait passer la deuxime boucle ou boucle maitresse en automatique.

Ltude exprimentale de la rgulation en cascade ,sur grandeur rglante, du niveau


nous a permis aussi de retenir que toute perturbation agissant directement sur la grandeur
rglante est fortement attnue avant quelle agisse sur la grandeur rgle.

Par ailleurs on constate clairement, que si on diminue le gain du rgulateur esclave et


donc on ralentit ce rgulateur, ceci affectera les performances de la rgulation en cascade
notamment la rapidit. Do lintrt davoir une boucle esclave la plus rapide possible.

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[1] : M. RABI ; Cours de la rgulation industrielle, 2010-2011,


ESTF. http://www.est-usmba.ac.ma/Rabi

[2]: Carlos A.S. and Armando B.C., 1997. Principles and practice of
automatic process control. Jhon Wiley &Sons.

[3]: George S., 1984. Chemical process control. Prentice-Hall


International Editions.

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