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RESPUESTA A ESCALON E IMPULSO

OBJETIVO
Verificar el comportamiento de los sistemas a travs
de las funciones de transferencia.
Utilizar el Matlab y la funcin step para obtener las
curvas de respuesta al impulso y escaln unitario.

EQUIPOS
Computador con software MATLAB

INTRODUCCION
Matlab es una potente herramienta para el anlisis de
sistemas descriptos por funciones de transferencia.
La funcin de transferencia de un sistema lineal e
invariante en el tiempo, relaciona la transformada de
Laplace de la salida con la transformada de Laplace de la
entrada en un sistema de ecuaciones diferenciales a
condiciones iniciales nulas. En forma genrica se representa
de la siguiente forma:
m
m1
Y (s) a m s + am1 s + +a 1 s+a 0
G ( s )=
= n
U (s )
s +b n1 s n1 ++b 1 s+b 0

ING
ENI

En sistemas reales o fsicamente realizables m <= n.


El polinomio del denominador igualado a cero representa la
ecuacin caracterstica que se utiliza ampliamente en el
anlisis de la estabilidad del sistema.
Para crear funciones de transferencia en MatLab se utilizan
los siguientes comandos:
G=tf(num,den)
dnde num es un vector que contiene los coeficientes del
polinomio del numerador de G(s) ordenado respecto a las

potencias de s donde el primer elemento es el coeficiente


que acompaa a la mayor potencia de s. den es otro
vector que contiene los coeficientes del polinomio del
denominador de G(s) ordenados de la misma forma que
para el numerador.

PROCEDIMIENTO
1. Dado el siguiente sistema:

Considerado que no existe friccin con la superficie


podemos partir de la siguiente ecuacin:
Ma=F-Bv-Kx
Si deseamos hallar la funcin de transferencia que relacione
la posicin como la salida respecto a la fuerza aplicada
como el estmulo tendramos finalmente lo siguiente:
x (s)
1
=
2
F (s) M s + Bs+ K

Ahora para poder simularlo necesitamos asignar valores


especficos de masa, coeficiente de friccin viscosa y
coeficiente de elasticidad del resorte:
M=20Kg
B=4Kg/s
K=5Kg/s^2
Para construir en MatLab la funcin de transferencia
redactamos los siguientes comandos:
>>M=20;

>>B=4;
>>K=5;
>>num=[1];
>>den=[M B K];
>>G=tf(num,den)
>>impulse(G)
Obtenemos la siguiente grfica:

Esta grfica nos muestra el comportamiento de la posicin


x de la masa en el tiempo cuando el estmulo aplicado es
una fuerza en funcin de tipo impulso.
La amplitud de esta respuesta debemos tomarla en metros
y el tiempo en segundos (esto debido a como hemos
construido la funcin de transferencia)
Vemos como tras aplicar una fuerza en el tiempo t=0 de
tipo impulso, la posicin cambia hasta un pico mximo y
luego oscila reduciendo de amplitud hasta detenerse en la
posicin original en un tiempo aproximado de 60 seg.
El resorte almacena la energa y es el motivo por el cual el
sistema oscilara de manera permanente, pero el

amortiguador de friccin viscosa disipa la energa en forma


de calor oponindose al cambio de posicin (velocidad), por
lo cual progresivamente se va perdiendo energa hasta
detenerse.
Puede probar cambiando el valor de B, si lo reducimos el
sistema oscilar con mayor amplitud y por un mayor tiempo
antes de detenerse, pero si lo aumentamos la oscilar con
menor amplitud y el tiempo ser ms corto, es decir que B
es un factor que tiende a amortiguar el sistema.
Ahora probemos el mismo sistema aplicando un estmulo de
tipo escaln unitario.
Debemos redactar el siguiente comando.
>>step(G)
Obtendremos el siguiente grfico:

En este grfico podemos ver como la posicin cambia en el


tiempo.
En este caso el estmulo debemos considerarlo una fuerza
de valor unitario (1 newton) que inicia en el tiempo t=0 y se
mantiene en ese valor de manera continua.

Como vemos la posicin se estabiliza en 0.2mts en


aproximadamente 60seg. El sistema oscila inicialmente
debido al resorte y se amortigua la oscilacin debido al
amortiguador de friccin viscosa.
Al final solamente queda un equilibrio entre la fuerza
aplicada de 1 newton y la fuerza del resorte que la iguala.
Ahora tomando en cuenta el mismo sistema, obtenga los
grficos de respuesta al impulso y al escaln unitario para
las siguientes funciones de transferencia, y luego
descrbalas.
Teniendo de datos:
M=20Kg
B=4Kg/s
K=5Kg/s^2

a)

v ( s)
F (s)

La funcin de transferencia es:


v ( s)
s
=
2
F (s) 20 s + 4 s +5

La grafica de respuesta al impulso es:

Esta grfica nos muestra el comportamiento de la velocidad


v de la masa en el tiempo cuando el estmulo aplicado es
una fuerza en funcin de tipo impulso.
La amplitud de esta respuesta debemos tomarla en metros
por segundo y el tiempo en segundos (esto debido a como
hemos construido la funcin de transferencia)
Vemos como tras aplicar una fuerza en el tiempo t=0 de
tipo impulso, la velocidad cambia hasta un pico mximo y
luego oscila reduciendo de amplitud hasta detenerse en la
posicin original en un tiempo aproximado de 50 seg.
Grafica de respuesta a escaln unitario:

En este grfico podemos ver como la velocidad cambia en


el tiempo.
En este caso el estmulo debemos considerarlo una fuerza
de valor unitario (1 newton) que inicia en el tiempo t=0 y se
mantiene en ese valor de manera continua.
Como vemos la velocidad se estabiliza en 0 m/s en
aproximadamente 60seg. El sistema oscila inicialmente
debido al resorte y se amortigua la oscilacin debido al
amortiguador de friccin viscosa.
Al final solamente queda un equilibrio entre la fuerza
aplicada de 1 newton y la fuerza del resorte que la iguala.

a( s)

b) F (s)
La funcin de transferencia es:
2
a( s)
s
=
F (s) 20 s2 + 4 s +5

La grafica de respuesta al impulso es:

Esta grfica nos muestra el comportamiento de la


aceleracin a de la masa en el tiempo cuando el estmulo
aplicado es una fuerza en funcin de tipo impulso.
La amplitud de esta respuesta debemos tomarla en metros
por segundo al cuadrado y el tiempo en segundos (esto
debido a como hemos construido la funcin de
transferencia)
Vemos como tras aplicar una fuerza en el tiempo t=0 de
tipo impulso, la aceleracin cambia hasta un pico mximo y
luego oscila reduciendo de amplitud hasta detenerse en la
posicin original en un tiempo aproximado de 45 seg.
Grafica de respuesta a escaln unitario:

En este grfico podemos ver como la aceleracin cambia en


el tiempo.
En este caso el estmulo debemos considerarlo una fuerza
de valor unitario (1 newton) que inicia en el tiempo t=0 y se
mantiene en ese valor de manera continua.
Como vemos la aceleracin se estabiliza en 0 m/s^2 en
aproximadamente 50seg. El sistema oscila inicialmente
debido al resorte y se amortigua la oscilacin debido al
amortiguador de friccin viscosa.
Al final solamente queda un equilibrio entre la fuerza
aplicada de 1 newton y la fuerza del resorte que la iguala.

2. Dado el siguiente sistema:

M1=10Kg

M2=5 Kg

B=4Kg/s
K1=5Kg/s^2

K2=2Kg/s^2

Ahora tomando en cuenta el mismo sistema, obtenga los


grficos de respuesta al impulso y al escaln unitario para
las siguientes funciones de transferencia, y luego
descrbalas.
a)

x 2( s )
F (s )

La funcin de transferencia es:


x 2(s )
2
=
4
3
F(s) 50 s +20 s +55 s2 +8 s+10

La grafica de respuesta al impulso es:

Esta grfica nos muestra el comportamiento de la posicin


2 x2 de la masa 2 (M2) en el tiempo cuando el estmulo
aplicado es una fuerza en funcin de tipo impulso.
La amplitud de esta respuesta debemos tomarla en metros
y el tiempo en segundos (esto debido a como hemos
construido la funcin de transferencia)
Vemos como tras aplicar una fuerza en el tiempo t=0 de
tipo impulso, la posicin 2 cambia hasta un pico mximo y
luego oscila reduciendo de amplitud hasta detenerse en la
posicin original en un tiempo aproximado de 100 seg.

Grafica de respuesta a escaln unitario:

En este grfico podemos ver como la posicin 2 cambia en


el tiempo.
En este caso el estmulo debemos considerarlo una fuerza
de valor unitario (1 newton) que inicia en el tiempo t=0 y se
mantiene en ese valor de manera continua.
Como vemos la posicin 2 se estabiliza en 0.2 m en
aproximadamente 100 seg. El sistema oscila inicialmente
debido al resorte y se amortigua la oscilacin debido al
amortiguador de friccin viscosa.
Al final solamente queda un equilibrio entre la fuerza
aplicada de 1 newton y la fuerza del resorte que la iguala.

b)

x 1(s )
F(s)

La funcin de transferencia es:

2
x 1(s )
5 s +2
=
F(s) 50 s 4 +20 s3 +55 s2 +8 s +10

La grafica de respuesta al impulso es:

Esta grfica nos muestra el comportamiento de la posicin


1 x1 de la masa en el tiempo cuando el estmulo aplicado
es una fuerza en funcin de tipo impulso.
La amplitud de esta respuesta debemos tomarla en metros
y el tiempo en segundos (esto debido a como hemos
construido la funcin de transferencia)
Vemos como tras aplicar una fuerza en el tiempo t=0 de
tipo impulso, la posicin 1 cambia hasta un pico mximo y
luego oscila reduciendo de amplitud hasta detenerse en la
posicin original en un tiempo aproximado de 90 seg.
Grafica de respuesta a escaln unitario:

En este grfico podemos ver como la posicin 1 cambia en


el tiempo.
En este caso el estmulo debemos considerarlo una fuerza
de valor unitario (1 newton) que inicia en el tiempo t=0 y se
mantiene en ese valor de manera continua.
Como vemos la posicin 1 se estabiliza en 0.2 m en
aproximadamente 90seg. El sistema oscila inicialmente
debido al resorte y se amortigua la oscilacin debido al
amortiguador de friccin viscosa.
Al final solamente queda un equilibrio entre la fuerza
aplicada de 1 newton y la fuerza del resorte que la iguala.

CUESTIONARIO
1) Describa las funciones impulse y step.
impulse: calcula la respuesta impulso unitario de
un modelo de sistema dinmico. Para los sistemas
dinmicos en tiempo continuo, la respuesta de

impulso es la respuesta a una entrada de Dirac ( t


). Para los sistemas de tiempo discreto, la respuesta
de impulso es la respuesta a un impulso unidad de
rea de longitud Ts y la altura de 1 / Ts, donde Ts es
el tiempo de muestreo del sistema. (Este pulso se
acerca ( t ) como Ts se aproxima a cero.) Para los
modelos de espacio de estado, impulso asume
valores iniciales de estado son cero.
step: La funcin step es una de las ms usadas del
Matlab para diseo en control. Dado un sistema que
puede describirse por ya sea una funcin de
transferencia o un conjunto de ecuaciones de
espacio de estado, la respuesta a un entrada
escaln puede graficarse inmediatamente. Una
entrada escaln puede describirse como un cambio
en la entrada desde cero a un valor finito en el
tiempo t = 0. Por defecto, el comando step hace un
escaln unitario 1(t) (es decir, la entrada va desde
cero a uno en el tiempo t = 0).

2) En el ejemplo del procedimiento 1, de qu


manera puedo obtener la respuesta en la
posicin x respecto a una fuerza F de tipo
escaln pero de amplitud 3 newton?
Cuando aplicamos una entrada de tipo escaln unitario
(F=1N.), hace que el sistema se equilibre en una
posicin que depende del resorte en el que
directamente se aplica la fuerza.
En el ejemplo 1, k=5 entonces se aplica:
F= kX
1=5X
X=0.2m
Para obtener de 3 de amplitud, entonces k=1/3