UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA

SEDE GUAYAQUIL

ROBOTS INDUSTRIALES
Ing. Byron Lima

ROBOT INDUSTRIAL
Algunas definiciones:
Organizacin Internacional de Estndares (ISO):
(ISO):
Manipulador multifuncional reprogramable con varios
grados de libertad, capaz de manipular materias,
piezas, herramientas o dispositivos especiales segn
trayectorias variables programadas para realizar
tareas diversas.
Federacin Internacional de Robtica (IFR):
(IFR): Mquina
de manipulacin automtica, reprogramable y
multifuncional con tres o ms ejes que pueden
posicionar y orientar materias, piezas, herramientas
o dispositivos especiales para la ejecucin de
trabajos diversos en las diferentes etapas de la
produccin industrial, ya sea en una posicin fija o
en movimiento.

CLASIFICACIN DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Desde el punto de Vista Industrial
Robots Manipuladores
Robots de repeticin o aprendizaje
Robots con control por computador
Robots inteligentes
Micro-robots

Segn las generaciones

Primera Generacin
Segunda Generacin
Tercera Generacin

CLASIFICACIN SEGN PUNTO DE VISTA

INDUSTRIAL
Robots Manipuladores:
Manipuladores: son sistemas mecnicos multifuncionales cuyo sencillo sistema de
control permite gobernar el movimiento de sus elementos. Pueden operar en los siguientes
modos:
Manual:
Manual: Cuando el operario controla directamente la tarea del manipulador.
De secuencia fija:
fija: cuando se repite, de forma invariable, el proceso de trabajo preparado
previamente.
De secuencia variable:
variable: Se pueden alterar algunas caractersticas de los ciclos de trabajo.
Existen muchas operaciones bsicas que pueden ser realizadas ptimamente mediante
manipuladores, por lo que se debe considerar seriamente el empleo de estos dispositivos,
cuando las funciones de trabajo sean sencillas y repetitivas

CLASIFICACIN SEGN PUNTO DE VISTA

INDUSTRIAL
Robots de repeticin o aprendizaje:
aprendizaje: son manipuladores
que se limitan a repetir una secuencia de movimientos,
previamente ejecutada por un operador humano,
haciendo uso de un controlador manual o un
dispositivo auxiliar. Son los ms conocidos, hoy da, en
los ambientes industriales y el tipo de programacin
que incorporan, recibe el nombre de "gestual".

CLASIFICACIN SEGN PUNTO DE VISTA

INDUSTRIAL
Robots con control por computador:
computador Son
manipuladores
o
sistemas
mecnicos
multifuncionales, controlados por un computador,
que habitualmente suele ser un micro-ordenador.
En este tipo de robots, el programador no necesita
mover realmente el elemento de la maquina,
cuando la prepara para realizar un trabajo.
El control por computador dispone de un lenguaje
especfico, compuesto por varias instrucciones
adaptadas al robot, con las que se puede
confeccionar un programa de aplicacin utilizando
solo el terminal del computador, no el brazo. A esta
programacin se le denomina textual y se crea sin
la intervencin del manipulador.36
Las grandes ventajas que ofrecen este tipo de
robots, hacen que se vayan imponiendo en el
mercado rpidamente, lo que exige la preparacin
urgente de personal calificado, capaz de
desarrollar programas similares a los de tipo
informtico.

CLASIFICACIN SEGN PUNTO DE VISTA

INDUSTRIAL
Robots inteligentes:
inteligentes: Son similares a los del grupo anterior, pero, adems, son capaces de
relacionarse con el mundo que les rodea a travs de sensores y tomar decisiones en tiempo
real (auto programable).
De momento, son conocidos en el mercado y se encuentran en fase experimental, en la que se
esfuerzan los grupos investigadores por potenciarles y hacerles ms efectivos, al mismo
tiempo que ms asequibles. La visin artificial, el sonido de maquina y la inteligencia artificial,
son las ciencias que ms estn estudiando para su aplicacin en los robots inteligentes.

CLASIFICACIN SEGN PUNTO DE VISTA

INDUSTRIAL
MicroMicro-robots:
robots: con fines educacionales, de
entretenimiento o investigacin, existen
numerosos robots de formacin o microrobots a un precio muy asequible y, cuya
estructura y funcionamiento son similares
a los de aplicacin industrial.

CLASIFICACIN SEGN SUS GENERACIONES

1
Generacin:
Repite
la
tarea
Generacin:
programada secuencialmente. No toma en
cuenta las posibles alteraciones del
espacio.
2 Generacin:
Generacin: Adquiere informacin
limitada de su entorno y acta en
consecuencia. Puede localizar, clasificar
(visin) y detectar esfuerzos y adaptar sus
movimientos en consecuencia.
3 Generacin:
Generacin: Su programacin se realiza
mediante el empleo de un lenguaje
natural. Posee la capacidad para la
planificacin automtica de sus tareas.

PRINCIPALES CARACTERSTICAS
Grados de libertad
Morfologa
Espacio de trabajo
Alcance mximo
Precisin de los movimientos
Resolucin espacial
Exactitud
Repetibilidad
Capacidad de carga
Velocidad y Aceleracin
Seguridad
Mtodos de Programacin
Sensores y actuadores

GRADOS DE LIBERTAD
Cada
uno
de
los
movimientos
independientes (giros y desplazamientos)
que puede realizar cada articulacin con
respecto a la anterior.
Estos parmetros se precisan para
determinar la posicin y la orientacin del
elemento terminal del manipulador.
Para posicionar y orientar un cuerpo de
cualquier manera en el espacio son
necesarios seis parmetros, tres para
definir la posicin y tres para la
orientacin, si se pretende que un robot
posicione y oriente su extremo se
precisarn al menos seis grados de
libertad.

Brazo en 3D - 7 GDL

GRADOS DE LIBERTAD

Cuando el numero de grados de libertad del robot es mayor que los necesarios para
realizar una determinada tarea se dicen que el robot es redundante.
redundante.

MORFOLOGA
La estructura del manipulador y la relacin
entre sus elementos proporcionan una
configuracin mecnica, que da origen al
establecimiento de los parmetros que hay que
conocer para definir la posicin y orientacin
del elemento terminal.
Configuraciones clsicas:
Cartesiana / Rectilnea
Cilndrica
Esfrica / Polar
Angular / Brazo articulado
Configuracin no clsica:
SCARA (Selective Compliance Assembly
Robot Arm)

CONFIGURACIN CARTESIANA
El posicionado se hace en el espacio de
trabajo con las articulaciones prismticas.
Esta configuracin se usa bien cuando un
espacio de trabajo es grande y debe
cubrirse.
Posee tres movimientos lineales, es decir,
tiene tres grados de libertad, los cuales
corresponden
a
los
movimientos
localizados en los ejes X, Y y Z.
Los movimientos que realiza este robot
entre un punto y otro son con base en
interpolaciones lineales (trayectorias en
lnea recta).

CONFIGURACIN CILNDRICA
El robot tiene un movimiento de rotacin
sobre una base, una articulacin
prismtica para la altura, y una prismtica
para el radio.
Este robot ajusta bien a los espacios de
trabajo redondos.
Puede realizar dos movimientos lineales y
uno rotacional, o sea, que presenta tres
grados de libertad.
Puede ejecutar los movimientos conocidos
como interpolacin lineal e interpolacin
por articulacin (De acuerdo a los
movimientos de las articulaciones).

CONFIGURACIN ESFRICA
Dos juntas de rotacin y una prismtica
permiten al robot apuntar en muchas
direcciones, y extender la mano a un poco
de distancia radial.
Los movimientos son: rotacional, angular y
lineal..
Este robot utiliza la interpolacin por
articulacin para moverse en sus dos
primeras articulaciones y la interpolacin
lineal para la extensin y retraccin.

CONFIGURACIN ANGULAR
El robot usa 3 juntas de rotacin para
posicionarse.
Generalmente, el volumen de trabajo es
esfrico.
Presenta
una
articulacin
con
movimiento rotacional y dos angulares.
Aunque el brazo articulado puede
realizar
el
movimiento
llamado
interpolacin lineal (para lo cual
requiere mover simultneamente dos o
tres de sus articulaciones), el
movimiento
natural
es
el
de
interpolacin por articulacin, tanto
rotacional como angular.

CONFIGURACIN ANGULAR
Posee
ciertas
antropomrficas,
es
caractersticas basadas
humana.

caractersticas
decir,
con
en la figura

CONFIGURACIN SCARA
Similar al de configuracin cilndrica, pero el radio y la rotacin se
obtiene por uno o dos eslabones. Este brazo puede realizar
movimientos horizontales de mayor alcance debido a sus dos
articulaciones rotacionales.
El robot de configuracin SCARA
(Selective Compliance
Assembly Robot Arm) tambin puede hacer un movimiento lineal
(mediante su tercera articulacin).

TIPOS DE MOVIMIENTOS
Lineales

Por articulacin

Ntese que estos movimientos tienen al menos 1 grado de libertad.

ALCANCE MXIMO
El alcance mximo es la medida desde el centro del robot en
la mayor extensin del brazo. Este vara con cada modelo de
robot. Alcance del robot se relaciona comnmente como el
espacio de trabajo y describe la gama operativa del robot
industrial.
El nmero de ejes y diseo pueden afectar drsticamente el
mximo alcance. Los robots cilndricos tienen una envoltura
de trabajo en la forma de un cilindro y los robots polar o
articulado brazo-extender su campo de trabajo en la forma
de una esfera. Mientras robots de seis ejes generalmente
tienen la flexibilidad necesaria para un largo alcance,
algunos de los envolventes ms grandes de trabajo son
creados por dedicados 4-eje robots de paletizacin.

ESPACIO DE TRABAJO
El espacio o volumen de trabajo de un robot se refiere nicamente al espacio
dentro del cual puede desplazarse el extremo de su mueca, no tenindose en
cuenta el efector final, ya que a la mueca del robot se le pueden adaptar
herramientas de distintos tamaos.
Se puede distinguir el volumen de trabajo regular y volumen de trabajo irregular.

ESPACIO DE TRABAJO
El robot cartesiano y el robot
cilndrico presentan volmenes
de trabajo regulares.
El robot cartesiano genera una
figura cbica.
El
robot
de
configuracin
cilndrica presenta un volumen de
trabajo parecido a un cilindro
(normalmente este robot no tiene
una rotacin de 360 por efectos
de cableado)

ESPACIO DE TRABAJO
Por su parte, los robots que poseen una configuracin esfrica, los de
brazo articulado y los modelos SCARA presentan un volumen de trabajo
irregular.

Esfrico

SCARA

Polar

ESPACIO DE TRABAJO
Para determinar el volumen de trabajo de un robot industrial, el fabricante
generalmente indica un plano con los lmites de movimiento que tiene cada una
de las articulaciones del robot, como en el siguiente caso:

PRECISIN DE LOS MOVIMIENTOS

Resolucin Espacial
La resolucin espacial se define como el incremento ms pequeo de movimiento en que el
robot puede dividir su volumen de trabajo.

P1 P2 representa el menor incremento con el que se puede mover el robot a partir de P1.
En cada interseccin de lneas se encuentra un punto "direccionable", es decir un punto que
puede ser alcanzado por el robot.
Distancia entre dos puntos adyacentes.
Estos puntos estn tpicamente separados por un milmetro o menos, dependiendo del tipo de
robot.

PRECISIN DE LOS MOVIMIENTOS

Resolucin Espacial
Bsicamente depende de los sistemas que controlan la resolucin
y las inexactitudes mecnicas.
Sistema de Control porque, es el medio para controlar todos los
incrementos individuales de una articulacin.
Los controladores dividen el intervalo total de movimiento para
una junta particular en incrementos individuales
Las inexactitudes mecnicas se relacionan con la calidad de los
componentes que conforman las uniones y las articulaciones.
Holgura de engranajes, tensin de poleas, fugas varias, etc.

PRECISIN DE LOS MOVIMIENTOS

Exactitud
Capacidad de un robot para situar el
extremo de su mueca en un punto
sealado dentro del volumen de trabajo.
Mide la distancia entre la posicin
especificada, y la posicin real del
actuador terminal del robot.
Mantiene una relacin directa con la
resolucin espacial.
Un robot presenta una mayor exactitud
cuando su brazo opera cerca de la base.
A medida que el brazo se aleja de la
base, la exactitud se ir haciendo menor.
Las cargas ms pesadas reducen la
exactitud.

Brazo
Articulado

Pieza de
Trabajo

PRECISIN DE LOS MOVIMIENTOS

Repetibilidad
Capacidad del robot de regresar al punto
programado las veces que sean necesarias.
Esta magnitud establece el grado de
exactitud en la repeticin de los movimientos
de un manipulador al realizar una tarea
programada.
Dependiendo del trabajo que se deba
realizar, la precisin en la repetibilidad de los
movimientos es mayor o menor.
Ejemplos:
En ensamblaje de piezas < 0.1 mm.
Soldadura, pintura y manipulacin de piezas,
entre 1 y 3 mm.
Operaciones de mecanizado < 1mm.

Punto de
Retorno

Punto de
Programado

CAPACIDAD DE CARGA
El peso, en kilogramos, que puede
transportar la garra del manipulador
recibe el nombre de capacidad de
carga.
A veces, este dato lo proporcionan los
fabricantes, incluyendo el peso de la
propia garra.
En modelos de robots industriales, la
capacidad de carga de la garra, puede
oscilar de entre 205kg. y 0.9Kg.
Es un parmetro importante en la
seleccin de un robot, segn la tarea a
la que se destine.
En soldadura y mecanizado es comn
tener > 50kg.

Carga

VELOCIDAD Y ACELERACIN
Para lograr tiempos mnimos de trabajo o ciclos
de fabricacin, las aceleraciones y velocidades
de desplazamiento de la mano (y las rtu1as) del
robot deberan ser altas.
Pero ello complica y encarece el diseo del
manipulador y la operacin.
Por ejemplo, una alta velocidad en la trayectoria
requiere estructuras ms livianas (onerosas) o
cortas (poco alcance) o motores ms potentes
(mayor costo y peso) y dificulta el alcanzar la
posicin deseada con velocidad y aceleracin
nulas (frenos ms caros).
Es un dato considerable a la hora de elegir un
robot industrial.
En soldadura y manipulacin de piezas es
aconsejable que la velocidad de trabajo sea alta.
En pintura, mecanizado y ensamblaje, la
velocidad debe ser media e incluso baja.

SEGURIDAD
Los robots industriales tienen partes mviles de gran peso y velocidad y
se debe establecer medidas apropiadas de seguridad para los operarios y
otras personas y equipos.

PROGRAMACIN
La programacin del robot se realiza para ensearle su ciclo de trabajo.
Una gran parte del programa se refiere a la trayectoria del movimiento que el robot debe
ejecutar para mover piezas o herramientas desde una posicin del espacio de trabajo a
otra.
Estos movimientos se suelen ensear mostrando el movimiento al robot y registrndolo
dentro de su memoria. Sin embargo, existen otras partes del programa que no se refieren a
ningn movimiento del brazo. Entre stas se incluyen la interpretacin de sensores, la
actuacin del efector final y algunas de estas otras actividades se ensean mejor mediante
la programacin del robot utilizando un lenguaje de computadora
Se pueden distinguir dos tipos: programacin gestual y programacin textual.
textual
La programacin gestual consiste en forzar al brazo del robot a desplazarse a travs de la
secuencia de movimiento requerida y registrar los movimientos de la memoria del
controlador. Podemos distinguir dos tipos:
Programacin por aprendizaje directo.
Programacin mediante un dispositivo de enseanza.

PROGRAMACIN GESTUAL
Programacin por aprendizaje directo.
directo.
En el aprendizaje directo, el punto final del brazo se traslada con ayuda de un dispositivo
especial colocado en su mueca, o utilizando un brazo maestro o maniqu, sobre el que se
efectan los desplazamientos que, tras ser memorizados, sern repetidos por el manipulador.
La tcnica de aprendizaje directo se utiliza, extensamente, en labores de pintura. El operario
conduce la mueca del manipulador o del brazo maestro, determinando los tramos a recorrer y
aquellos en los que la pistola debe expulsar una cierta cantidad de pintura. Con esta
programacin, los operarios sin conocimientos de "software", pero con experiencia en el trabajo
a desarrollar, pueden preparar los programas eficazmente.
La programacin por aprendizaje directo tiene pocas posibilidades de edicin, ya que, para
generar una trayectoria continua, es preciso almacenar o definir una gran cantidad de puntos,
cuya reduccin origina discontinuidades. El "software" se organiza, aqu, en forma de intrprete

PROGRAMACIN GESTUAL
Programacin mediante un dispositivo de enseanza.
enseanza.
La programacin, usando un dispositivo de enseanza, consiste en determinar las acciones y
movimientos del brazo manipulador, a travs de un elemento especial para este cometido. En
este caso, las operaciones ordenadas se sincronizan para conformar el programa de trabajo.
El dispositivo de enseanza suele estar constituido por botones, teclas, pulsadores, luces
indicadoras, ejes giratorios o "joystick".
Dependiendo del algoritmo de control que se utilice, el robot pasa por los puntos finales de la
trayectoria enseada. Hay que tener en cuenta que los dispositivos de enseanza modernos
no slo permiten controlar los movimientos de las articulaciones del manipulador, sino que
pueden, tambin, generar funciones auxiliares, como:
- Seleccin de velocidades
- Generacin de retardos
- Sealizacin del estado de los sensores
- Borrado y modificacin de los puntos de trabajo
- Funciones especiales

PROGRAMACIN GESTUAL
Programacin mediante un dispositivo de enseanza.
enseanza.
Al igual que con la programacin directa, en la que se emplea un elemento de enseanza, el
usuario no necesita conocer ningn lenguaje de programacin. Simplemente, debe
habituarse al empleo de los elementos que constituyen el dispositivo de enseanza. De esta
forma, se pueden editar programas, aunque como es lgico, muy simples.
La estructura del "software" es del tipo intrprete; sin embargo, el sistema operativo que
controla el procesador puede poseer rutinas especficas, que suponen la posibilidad de
realizar operaciones muy eficientes.

PROGRAMACIN TEXTUAL
Los mtodos de programacin textual utilizan un lenguaje similar al
ingles para establecer la lgica y la secuencia del ciclo de trabajo.
Una terminal de computadora se utiliza para introducir las
instrucciones del programa en el controlador, pero tambin se
emplea una caja de control para definir las posiciones de los
diversos puntos en el espacio de trabajo.
Algunos lenguajes textuales para robots:
WAVE 1973
(Experimental)
AL 1974 (Universidad de Stanford)
VAL 1979 (Comercial)
AUTOPASS, AML 1982
(IBM)
VAL II 1984
RAIL, MCL (Usados en Robtica y soldadura de arco)
La mayora de los lenguajes de robot implantados actualmente
utilizan una combinacin de programacin textual y programacin
a travs de un control de mandos.

PROGRAMACIN TEXTUAL