Dimensionnement de

moteur
Par : Alexandre

24/10/2012

Robot

Auteur : Alexandre
Correcteur : lectronique
Catgorie : Informatique

Partie : Dimensionnement dun moteur de robot ....................................................................... 3

1.

Introduction : ................................................................................................................... 3

2.

Thorie ............................................................................................................................ 3
a. Notation ....................................................................................................................... 3
b.

Hypothse faire ..................................................................................................... 3

c. Formule utiliser ......................................................................................................... 4

3.

Exemple ........................................................................................................................... 4

Partie : Dimensionnement dun moteur de robot|Introduction :

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Correcteur : lectronique
Catgorie : Informatique

Partie : Dimensionnement dun moteur de robot

1. Introduction :
Lors de la cration dun robot, le mme problme revient, quels moteurs dois-je utilis ?
Ce tutoriel aura pour but de vous aider dans le choix des moteurs avec des calculs simples.
Les caractristiques qui nous intressent lors du choix dun moteur est la vitesse de
rotation, le couple et la puissance. Nous prendrons comme hypothse de dpart que le
robot a 2 roues (systme le plus utilis en robotique).

2. Thorie
a. Notation
Je vais maintenant vous prsenter les notations ainsi que les units que nous utiliserons
tout au long de ce tutoriel.

Vitesse maximale du robot (V): m/s

Poids du robot (P) : Kg -> Comme nous avons 2 roues nous prendrons la moiti de la
masse, car chaque moteur entraine la moiti du robot
Temps souhait pour atteindre la vitesse V (Tv): m
Vitesse de rotation (N) : tr/mn
Vitesse de rotation (w) : rad/s
Couple du moteur (C) : Nm
Diamtre de la roue (D) : m
Puissance du moteur (P) : W
Energie (E) : J
b. Hypothse faire

Pour calculer les moteurs ncessaires, nous devons faire des hypothses concernant notre
robot, avec les paramtres que lon souhaite :

Son poids
Sa vitesse Maximal
La distance souhaite pour atteindre la vitesse maximale
Diamtre des roues

Une fois ces paramtres dfinis nous pouvons commencer le choix des moteurs.

Partie : Dimensionnement dun moteur de robot|Introduction :

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c. Formule utiliser

Avec les paramtres que nous avons dfinis prcdemment, nous allons appliquer
quelques formules afin de choisir le moteur:
-

Vitesse de rotation de la roue :

Energie cintique lie lacclration du robot

( )

Puissance pour atteindre la vitesse maximale pendant le temps Dv

Couple du moteur

3. Exemple
Pour mieux comprendre les calculs effectuer, nous allons directement procder avec un
exemple.
Nous prenons en paramtre :

Poids du robot : 10kg -> P=5kg (je rappelle quon divise le poids du robot par 2 car
nous avons 2 moteurs)
Vitesse (V): 1m/s
Diamtre des roues (D): 0.08 m
Temps pour atteindre la vitesse maximale Tv : 0.5s

Calcul des paramtres du moteur :

Partie : Dimensionnement dun moteur de robot|Exemple

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Nous aurons donc besoin dun moteur qui a un couple minimum de 0.2Nm qui tourne 238
tr/min et qui a une puissance de 5W afin de valid nos paramtres de dpart.

Partie : Dimensionnement dun moteur de robot|Exemple

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