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-Realizar el montaje y medicin de los sistemas lineales de: primer segundo, tercer
y cuarto orden realizando fsicamente mediante amplificadores operacionales
(A.O), aplicando el computador analgico.
- Obtener el modelo matemtico de los sistemas lineales de: primer, segundo tercer
y cuarto orden en forma analtica. _Observar el comportamiento de la respuesta de
los sistemas para un ingreso escaln, entrada sinusoidal, triangular y cuadrada;
midiendo los tiempos y constantes caractersticos en base a la tarjeta de
adquisicin de datos (DAQ) PCL-812PG, PC LAB CARD de Advantech.
-Identificar los parmetros (a0, a1, a2,, an y b0, b1, b2,, bm) de las funciones de
transferencia de los sistemas propuestos, mediante el software WINFACT 96 y la
tarjeta de Adquisicin de datos PCL-812PG.
1.2 FUNDAMENTO TEORICO.
Los modelos de sistemas de control de parmetros concentrados, deterministicos,
continuos lineales, tiempo invariante, de sistemas elctricos, mecnicos, hidrulicos,
trmicos y otros, en general tienen la misma forma de ecuaciones diferenciales y
pueden ser clasificados de primer orden, segundo orden, tercer orden y rdenes
superiores en relacin directa con el orden de la derivada.
El montaje de los sistemas de primer orden, segundo orden, tercer orden y cuarto
orden, se realizara en el computador analgico constituido por amplificadores
operacionales, con los cuales se puede realizar las operaciones de amplificacin,
suma, resta integracin, derivacin, multiplicacin, divisin y extraccin de raz
cuadrada. Los amplificadores operacionales se alimentan con una tensin 15V. Una de
sus caractersticas su alta impedancia de ingreso, vienen en circuitos integrados DIP 8
LM741, cudruple amplificador operacional LM324.
Existen tarjetas mucho mas avanzadas como la tarjeta NI USB 6218 de la National
Instruments, cuyas caractersticas tcnicas ms importantes son:
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1.3 DESARROLLO.
1.-Desarrollo para un sistema de 2 orden con un amplificador operacional. Deduccin del
modelo matemtico, solucin analtica de los mismos para un ingreso sinusoidal.
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Sabemos que
+=0
=v (*)
v
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Si la entrada es :
Remplazando F en B
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Finalmente se tiene
Graficando C se tiene:
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Aplicaciones (IDA)
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5.- Variando los valores de resistencia R capacitancias C y C1; con estos valores
determinamos la respuesta y el modelo matemtico para un ingreso escaln de -5V.
(Realizando por lo menos 4 variaciones).
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6.-Con los valores de R=100K, C=4,7 F C=1F, en el circuito del sistema de segundo
orden con un A.O.mediante un generador de seales, se introdujo una seal sinusoidal,
onda cuadrada y onda triangular con un pico mximo de 5V y la frecuencia adecuada
(f=0.5Hz).Con a tarjeta de adquisicin de datos determinamos y observamos el
comportamiento de la salida. Asimismo, hallamos en forma manual la respuesta analtica de
los mismos.
Seal senoidal
Aplicacin ( Boris)
Aplicaciones (IDA)
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Seal triangular
Aplicacin (Boris)
Aplicaciones (IDA)
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Seal onda
cuadrada
Aplicacin (Boris)
Aplicaciones (IDA)
Obtencin de los coeficientes del sistema
1.4 CUESTIONARIO.
1.- halle el modelo matemtico en forma analtica del sistema asignado al grupo
para el ingreso escaln de amplitud -5V y el ingreso de onda sinusoidal de
amplitud mxima de 5Vy frecuencia de 0.5Hz?
Ve a se el desarrollo
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Interruptor
Alimentacin
elctrica
Calentador Elctrico
Salida: cambio
de temperatura
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4.-que son los sistemas no lineales, realizar una explicacin de los mismos
incluyendo 2 ejemplos de procesos no lineales.
Sistemas lineales
En matemticas una funcin lineal es aquella que satisface las siguientes propiedades.
Ya que en un sistema tiene que poner en conjunto de dos o ms ecuaciones.
1. Aditividad:
2. Homogeneidad:
Sistemas no lineales
Las ecuaciones no lineales son de inters en fsica y matemticas debido a que la mayora de
los problemas fsicos son implcitamente no lineales en su naturaleza.
Una ecuacin no lineal es una ecuacin de la forma:
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saber ciertas variables. Cuando te encuentras ante un sistema con ecuaciones no lineales que
definen su comportamiento y pretendes llevar el mismo hacia unas condiciones de
funcionamiento estas realizando un control no lineal.
CONTROL DE
NIVE DE LIQUIDOS
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qq 1=C 1
q 1=
d h1
dt
1
( h1h 2)
R1
q 1q 2=C 2
q 2=
(1)
(2)
d h2
dt
1
h2
R2
(3)
(4)
1
1
Q ( s )
Q1 ( s )
C1s
C1s
Q1 ( s )=
1
1
H 1 ( s)
H 2( s )
R1
R1
H 2 ( s )=
Q2 ( s )=
1
1
Q 1 ( s )
Q2 ( s )
C2s
C 2s
1
H 2( s )
R2
(1`)
(2`)
(3`)
(4`)
(1)
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5.-investigue por lo menos dos software que permiten simular los circuitos
utilizados en base a los amplificadores operacionales.
QUCS
Qucs es un software multiplataforma, para Linux, Mac OS y Windows.
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Este simulador incluye una base de datos que contiene todos los componentes y
dispositivos electrnicos que son necesarios para disear nuestro circuito electrnico;
diodos, fuentes de tensin y corriente, capacitadores, resistencias, transistores,
amplificadores operacionales, etc.
CIRCUIT MAKER
Este software tambin puede simular todo tipo de circuitos como el Pspice, aunque las
grficas en el tiempo de las seales de voltaje y/o corriente son un poco limitadas. Entre
estas caractersticas est la de poder simular el comportamiento de los A.O.
Analizaremos el circuito de primer orden de A.O.
La grafica de la salida es:
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tiempo con esta grfica puesto que la salida esta desde 0 segundos en casi 3 voltios.
6. Utilice un asistente de sistemas de control para verificar y comparar el
comportamiento de los sistemas de primer, segundo, tercer y cuarto orden (Asignado
a cada grupo).
-Trabajando con la funcin de transferencia obtenida analticamente
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1.5 CONCLUSIONES.
Indique ampliamente las conclusiones del laboratorio realizado.
Luego de realizar y hallar el modelo matemtico del sistema de 2 orden con un
amplificador operacional analticamente, realizamos la prctica utilizando la tarjeta de
adquisicin de datos, se arm el circuito en el tablero verificando y analizando la ubicacin
de los dispositivos como la resistencia y el capacitor. Tambin la tensin de entrada que
tiene que ser de -5(V),que la misma regulamos del potencimetro leyendo con un
voltmetro. Una vez ya armado el circuito, conectamos el mismo con DAQ como se indica
en la gua del informe. Luego con el comando Winfact 96 ,BORIS ,realizamos el diagrama
para la adquisicin de datos y observamos el comportamiento de la tensin de entrada y
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salida, se realiz varias veces esta prueba porque al aproximare gracias al IDA y sabiendo
la informacin del error. Tomamos como dato la experiencia que tena menor error que es
E= 2.48que varias veces era ms de 50.luego realzamos las comparaciones de la
solucin analtica con la practica en el Winfact 96 IDA donde se obtuvo los valores
con un error de E=2.48
Posteriormente realizamos la captura de la seales del sistema realizado en forma prctica
en el BORIS e IDA donde se compar la seal de salida con la grfica del modelo
matemtico donde ambas graficas muestran la seal de un sistema de 2 orden para un
entrada de -5(V).
Finalmente realizamos mediante un generador de seales, introducimos una seal
sinusoidal, onda cuadrada y onda triangular con un pico mximo de 5V y la frecuencia
adecuada (f=0.5Hz).con la tarjeta de adquisicin de
datos determinamos y observamos el comportamiento de la salida. Donde tomamos como
dato el mejor, el que tena menor error para todos los casos.
BIBLIOGRAFIA
[1] Katsuhiko Ogata INGENIERIA DE CONTROL MODERNA, cuarta edicin. Prentice Hall
Hispanoamericana 2003.
[2] Benjamn C. Kuo AUTOMATIC CONTROL SYSTEMS, septima edicin, Prentice Hall, 1996.
[3] www.ni.com
[4] www.advantech.com