Criterios de Estabilidad

Subttulos:
1.1. Diagramas polares.
1.2. Fundamentos del criterio de estabilidad de Nyquist.
1.3. Criterio de Nyquist con funciones de fase mnima.

SALIDA EN ESTADO ESTACIONARIO A UNA ENTRADA

SINUSOIDAL.
Sistema lineal e invariante en el tiempo
.
La entrada x (t):
Al ser un sistema estable la salida y(t):
Donde:

Seales de entrada y salida sinusoidal

con diferente amplitud y desfasadas.

SALIDA EN ESTADO ESTACIONARIO A UNA ENTRADA

SINUSOIDAL.
Sistema lineal e invariante en el tiempo sujeto a una
entrada sinusoidal tendr una salida sinusoidal de igual
f frecuencia de la entrada cambiando en su amplitud y
el ngulo de fase

Sistema lineal e invariante en el tiempo

Seales de entrada y salida sinusoidal

con diferente amplitud y desfasadas.

DIAGRAMAS POLARES.
Es una representacin de la magnitud y ngulo de fase de
polares al variar el valor de
de 0 a

G( j ) en coordenadas

La funcin de transferencia senoidal puede ser vista:

En su representacin de magnitud y fase:
ReG( j )

G( j ) G( j ) G( j )

En expresarse en trminos de sus parte real e imaginaria.

G( j ) ReG( j ) ImG( j )

Im

G( j )

G ( j )

G( j )

Grfica polar
de G ( j )
.

Re

ImG( j )

Ejemplos de grficas polares:

Obtener la grfica polar de

G( s)

Solucin.. 1) Se cambia a variable compleja s porj

G ( j )

75
s5

75
75

j 5 5 j

2) Separar el valor real y el imaginario. Para esto se multiplica y divide por el complejo conjugado del
denominador de

G ( j )

75
5 j 375 j 75
G ( j )

5 j 5 j
25 2

G ( j ) ReG ( j ) Im G ( j )

375
25

para plasmar este resultado en la grfica polar, es necesario evaluar

G ( j )

y se tiene

75
25 2

Para plasmar este resultado en la grfica polar, es necesario evaluar en diferentes

frecuencias desde 0 hasta . Se evaluarn solo para algunas de las
frecuencias.
Si

entonces:

G ( j 0) ReG ( j 0) Im G ( j 0)
Si

75(0)

j
15
2
2
25 (0)
25 (0)

G ( j) ReG ( j) Im G ( j)

Si

5
G ( j 5) ReG ( j 5) Im G ( j 5)

Si

375

2.88675
G ( j 2.88675)

375

75( )

j
0 j0
2
2
25 ( )
25 ( )
375

375

75(5)

j
7.5 j 7.5
2
2
25 (5)
25 (5)

75( 2.88675)

j
11.25 j 6.49519
2
2
25 ( 2.88675)
25 ( 2.88675
G)( j )

Si

8.66025
G ( j8.66025)

375
25 (8.66025)

75(8.66025)
25 (8.66025)

3.75 j 6.49519

Dependiendo de la experiencia y de lo complicado de la grfica polar, se necesitarn ms o menos frecuencias a

evaluar.
Im

0
Re

8.66025

Grfica polar de
.

2.88675

75
G( s)
s5

A. Factores integral y derivativo

Integral

Derivativo

Para un sistema integrador de la

Para un sistema derivativo de la

F.T. G(s)=1/s, su equivalente en

la funcin de transferencia
sinusoidal es

F.T. G(s)=s, su equivalente en

la funcin de transferencia
sinusoidal es

B. Factores de primer orden

Para la F.T. sinusoidal
Para

C. Factores cuadrticos
Para la F.T. sinusoidal

La forma exacta de un
diagrama polar depende del
valor del factor de
amortiguamiento relativo ,
pero la forma general del
diagrama es igual tanto para
el caso subamortiguado
como para el caso
sobreamortiguado.

El punto de frecuencia
cuya distancia al
origen es la mxima,
corresponde a la
frecuencia de
resonancia .

Es estable?

Pero

SI, si la ecuacin caracterstica tiene races

negativas nicamente. (Polos en semiplano
izquierdo)

?
?

Entonces

Sistemas no definidos matemticamente.

Desconoce el comportamiento de los
elementos.
Se tienen grficas experimentales en lazo
abierto de estos componentes

El criterio de estabilidad de Nyquist permite determinar grficamente la

estabilidad en lazo cerrado a partir de curvas de respuesta en frecuencia
y los polos de lazo abierto

LAZO CERRADO
1+G(s) H(s)

Si Trayectoria de Nyquist en plano s

encierra
Z ceros y P polos de
1+G(s)H(s).

LAZO ABIERTO
G(s)H(s)

El contorno correspondiente G(s)H(s)

rodea en un crculo al punto -1+j0 de
forma horaria un nmero N=Z-P de
veces.

* El punto -1+j0 no est rodeado. Esto implica que el sistema es estable si no hay polos
de G(s)H(s) en el semiplano derecho del plano s; de lo contrario, el sistema es inestable
* El punto -1+j0 queda rodeado una o varias veces en sentido antihorario. El sistema es
estable si el nmero de rodeos es igual al nmero de polos G8s)H(s) en el semiplano
derecho del plano s; de lo contrario es inestable.
* El punto -1+j0 queda rodeado una o varias veces en el sentido de las agujas del reloj.
En este caso el sistema es inestable.

CASO 1:

Debido a que G(s)H(s) no tiene polos en el sentido derecho del plano s

El punto -1 + j0 no est rodeado por el lugar geomtrico de G(jw)H(jw)
SISTEMA ESTABLE cualquier valor positivo de ganancia y atrasos dinmicos

CASO 2:
K = 0,1

Polos de G(s)H(s) en el semiplano derecho del

plano s es cero.
Por lo tanto, para que este sistema sea estable,
es necesario que N = Z = 0 o que el lugar
geomtrico de G(s)H(s) no rodee el punto -1 + j0
K = 10

El punto -1 + j0 es rodeado, en sentido horario, el

SISTEMA ES INESTABLE.
Se comprueba con ecuacin caracterstica del
lazo cerrado 1 + G(s)H(s) tiene dos races en el
semiplano derecho del plano s, lo que indica la
inestabilidad

CASO 3:

G(s)H(s) tiene un polo en +1, es decir, en el semiplano derecho del plano s.

Diagrama de Nyquist para lazo abierto, rodea el punto -1 + j0 una vez en el sentido de las
agujas del reloj. Entonces: N = 1 y Z = 2 debido a que Z = N + P.
Esto significa que el sistema en lazo cerrado tiene dos polos en el plano derecho del plano
s y que es inestable.

CASO 2:

Funcin de transferencia en lazo abierto tiene un polo +1 en el semiplano derecho del

plano s. El sistema en lazo abierto es inestable.
El diagrama de Nyquist de G(s)H(s) rodea al punto -1 + j0 una vez en sentido contrario
al de las agujas del reloj, por lo tanto, N = -1. De acuerdo a lo anterior, se obtiene que
Z = 0 porque Z = N + P, esto implica que no hay un cero en la ecuacin caracterstica
de la funcin de transferencia en lazo cerrado localizado en el semiplano derecho del
plano s y que el sistema en lazo cerrado es estable.