Identificação Dinâmica de Sistemas Estruturais I (IST)

IDENTIFICAO DINMICA DE
SISTEMAS ESTRUTURAIS
Conceitos gerais
Mestrado em Engenharia de Estruturas - IST

Disciplina de Dinmica de Estruturas
Jorge Miguel S. F. M. Proena

Joo J. R. T. de Azevedo
IST - 1999
NDICE
SUMRIO
1-
INTRODUO
2-
FORMULAO ANALTICA SUBJACENTE IDENTIFICAO

DINMICA DE SISTEMAS ESTRUTURAIS
2.1 - Fundamentos de Dinmica estrutural

2.2 - Propriedades da Funo de Receptncia
3-
TCNICAS DE MEDIO EXPERIMENTAL DAS FRFs
4
10
14
3.1 - Sistema de Medio
14
3.2 - Processos de Excitao da Estrutura
15
3.3 - Formulao de Dinmica Estrutural Subjacente
16
3.4 - Processamento Digital de Sinal
17
3.5 Estimativas Discretas das Funes de Resposta em Frequncia 22

4-
IDENTIFICAO DOS PARMETROS MODAIS
23
4.1 - Mtodos de 1 grau de liberdade
23
4.2 - Mtodos de N graus de liberdade
26
5-
EXEMPLOS DE APLICAO
29
6-
REFERNCIAS
30
ANEXOS
Identificao Dinmica de Sistema Estruturais Mestrado em Eng de Estruturas IST/DECivil
IDENTIFICAO DINMICA DE SISTEMAS ESTRUTURAIS

Conceitos gerais
SUMRIO
O elevado desenvolvimento das tcnicas e algoritmos de modelao analtica de
estruturas verificado nas ltimas dcadas tem vindo a dar um nfase crescente s tcnicas
de ensaio experimental de estruturas, em geral e Identificao Dinmica de Sistemas
Estruturais, em particular. As tcnicas experimentais em causa permitem no s a validao
de modelos matemticos como tambm o esclarecimento de certos efeitos cuja modelao
por via analtica no consensual.
No presente documento so apresentadas algumas tcnicas acessveis na
Identificao de Sistemas Estruturais, realizada atravs de ensaios dinmicos no
destrutivos sobre estruturas escala real. Particular nfase concedido discriminao dos
diversos tipos de ensaios dinmicos experimentais sobre estruturas, s tcnicas de anlise e
processamento digital de sinal, assim como aos algoritmos de identificao de sistemas
estruturais.
Apresentam-se, a ttulo de exemplo, as diversas componentes do sistema integrado
de aquisio e tratamento de registos dinmicos existente no LERM-ICIST. Algumas das
aplicaes deste sistema so ainda apresentadas, com destaque para os trabalhos de
identificao dinmica em condies de vibrao ambiental realizados pelo CMEST,
inicialmente, e pelo ICIST, nos tempos mais recentes.
-1 -
1. INTRODUO
O comportamento dinmico das estruturas pode ser reproduzido atravs de dois

processos alternativos: modelao analtica ou modelao experimental. O primeiro
processo
consiste
em
desenvolver
um
modelo
matemtico1
que
reproduza
comportamento das estruturas quando sujeitas a aces supostamente conhecidas, o que

pode ser feito no caso geral atravs do mtodo dos elementos finitos. O segundo processo
consiste na realizao de ensaios experimentais sobre estruturas, escala real ou reduzida,
sujeitando-as a aces dinmicas, eventualmente controladas. Estes ensaios tm por
objectivo a recolha de informaes estruturais que permitam extrapolar o comportamento
face s aces dinmicas em geral, e designadamente face aco ssmica.
A segunda abordagem tem conhecido nas duas ltimas dcadas um desenvolvimento
notvel na sequncia das generalizao das tcnicas e equipamento experimental a par da
crescente necessidade de aferio e validao de modelos matemticos desenvolvidos
priori. A modelao experimental de estruturas tem permitido, nomeadamente, esclarecer
algumas dificuldades registadas na modelao analtica no referente aos seguintes
aspectos:
contribuio dos elementos estruturais secundrios ou no estruturais (paredes de

alvenaria, painis de fachada, etc.);
interaco solo-estrutura;
comportamento das paredes resistentes de beto armado;
comportamento fsica e geometricamente no linear;
comportamento de estruturas de alvenaria.
Alm da validao e calibrao dos modelos analticos, a abordagem experimental

tem sido aplicada com os seguintes objectivos:
controle das estruturas cuja importncia scio-econmica justifica um rigoroso

conhecimento do modelo estrutural (pontes, barragens, plataformas off-shore,
etc.). Este controle pode ser realizado durante a fase de recepo, atravs dos
designados ensaios de recepo, ou na fase de explorao, atravs da
monitorizao do comportamento da mesma;
avaliao de danos em estruturas, designadamente aps a actuao de sismos

intensos;
-2 -
caracterizao das aces.
A caracterizao experimental do comportamento dinmico das estruturas pode, de

acordo com os objectivos particulares, ser realizada atravs dos seguintes mtodos:
ensaios quase estticos de componentes ou subestruturas;
ensaios em mesa vibratria de modelos fsicos, habitualmente escala reduzida;
ensaios pseudo-dinmicos de componentes, de subestruturas ou de estruturas;
identificao dinmica de sistemas estruturais.
A identificao dinmica de sistemas estruturais consiste na realizao de ensaios

dinmicos no destrutivos sobre as estruturas, tendo por objectivo a identificao das
caractersticas dinmicas mais relevantes como sejam: as frequncias prprias, as
configuraes modais e os coeficientes de amortecimento modais. Estes resultados podem,
consequentemente, ser utilizados na calibrao e validao de modelos numricos.
Pretende-se com o presente documento apresentar e ilustrar a aplicao das diversas
tcnicas e mtodos de ndole experimental e analtica do mbito da identificao dinmica
de sistemas estruturais.
Tambm designado por modelo numrico embora, em rigor, se possam distinguir estes dois tipos de modelos
-3 -
2. FORMULAO ANALTICA SUBJACENTE IDENTIFICAO DINMICA DE

SISTEMAS ESTRUTURAIS
2.1 Fundamentos de Dinmica Estrutural

A soluo das equaes de movimento, expressa em termos da resposta em
deslocamentos ao longo do tempo, depende da natureza da excitao aplicada.
Demonstrar-se- que, independentemente da excitao aplicada, possvel fazer intervir na
formulao da resposta a designada matriz funo de receptncia H(), cuja estimativa
constitui a primeira fase dos processos de identificao dinmica. Esta entidade concentra
em si toda a informao relevante sobre o comportamento dinmico da estrutura em causa
(trata-se duma entidade nica que reduz toda a informao referente distribuio de
inrcia, de rigidez e de amortecimento do sistema estrutural). Nas circunstncias anteriores,
a matriz funo de receptncia ( semelhana das restantes FRFs - Funes de Resposta
em Frequncia) constitui a ponte entre as caractersticas da aco e da consequente
resposta estrutural.
Analisa-se seguidamente a resposta de sistemas fsica e geometricamente lineares,
com amortecimento proporcional viscoso, s mais variadas excitaes. Procurar-se-,
sempre que possvel, fazer intervir matriz funo de receptncia H() na formulao da
resposta. Os resultados apresentados para os diferentes tipos de aces considerados tm
em comum o facto de envolverem a transformao das equaes de movimento de
coordenadas iniciais para coordenadas generalizadas. Nestas circunstncias, justifica-se
relembrar a natureza da transformao de coordenadas considerada.
Num sistema estrutural de N graus de liberdade, descrito pelo vector dos
deslocamentos nodais em coordenadas iniciais2 q(t) (e correspondente vector Q(t) das
foras nodais aplicadas), a equao que descreve o equilbrio dinmico num determinado
instante t dada por:
Mq&&(t ) + Cq& (t ) + Kq(t ) = Q(t )
(2.1)
em que M, C e K designam, pela ordem indicada, as matrizes de massa, de amortecimento

. ..
viscoso e de rigidez e os sobrescritos e referenciam a primeira e segunda derivadas com
respeito ao tempo t.
A equao anterior pode ser reescrita em coordenadas generalizadas (tambm
designadas por coordenadas modais) atravs da pr-multiplicao da mesma pela
transposta da matriz dos modos de vibrao e fazendo intervir a transformao de
2
mais vulgarmente, tratam-se de coordenadas nodais, ou seja, tratam-se dos deslocamentos (ou rotaes) dos
ns da discretizao considerada segundo as direes do referencial adoptado
-4 -
coordenadas q(t)=
qG(t) entre coordenadas iniciais e coordenadas modais/generalizadas.
Nestas circunstncias, obtem-se:
q&&G (t ) + [ 2p] q&G (t ) + [ p 2 ] qG (t ) = T Q(t ) = QG (t )
(2.2)
2
em que [p ] e [2p] referenciam as matrizes (diagonais) no novo sistema de coordenadas,
sendo p e as correspondentes frequncias e coeficientes de amortecimento modais. A
vantagem desta transformao de coordenadas reside, como se sabe, no facto das
equaes de movimento passarem a ser desacopladas3, passando-se consequentemente
dum sistema de N equaes diferenciais a N variveis para um sistema de N equaes
diferenciais a uma varivel cada uma.
2.1.1 Resposta em regime livre

Admitindo que o sistema libertado duma configurao inicial deformada (q0) com um
determinado campo inicial de velocidades ( q& 0 ) as grandezas correspondentes em termos
das coordenadas modais so ento:
qG0 (t) = -1 q0 = T M q0
(2.3a)
q&G0 (t) = -1 q& 0 = T M q& 0
(2.3b)
As condies anteriores so habitualmente designadas por condies iniciais,

constituindo neste caso a nica razo para a existncia de movimento.
Para determinar a resposta em termos das coordenadas iniciais h apenas que
determinar a resposta em cada uma das n coordenadas modais2
q
+ n pn q& Gn 0
qGn (t ) = e n pnt qGn 0 cos(pdn t ) + Gn 0
sen (pdn t )
pdn
(2.4)
e fazer a transformao modal. Na equao anterior pdn designa a n-sima frequncia

modal amortecida, sendo pn e n a frequncia e o coeficiente de amortecimento
correspondentes n-sima coordenada generalizada.
Na formulao apresentada no intervem a matriz funo de receptncia. No entanto,
este facto no invalida a possibilidade de identificao dinmica em solicitaes anlogas.
Com efeito, se a deformada inicial fr afim dum determinado modo de vibrao, ou seja se
4
qG0 = m , facilmente se demonstra que apenas excitado o modo em causa (m-simo
modo no exemplo apresentado). Nestas circunstncias, a estrutura ir vibrar exclusivamente
3
4
em virtude do facto das matrizes do sistema passarem a ser diagonais

atravs das condies de ortogonalidade entre os modos de vibrao
-5 -
no modo afim, pelo que se torna possvel identificar a configurao modal, assim como a
correspondente frequncia e coeficiente de amortecimento. Idntico resultado poderia ser
extrado quando a estrutura excitada atravs dum campo inicial de velocidades afim dum
determinado modo de vibrao, ou seja quando q&G0 = m .
2.1.2 Resposta a excitao harmnica

Considere-se agora o caso em que o sistema estrutural sujeito a uma excitao de
configurao Q , de amplitude varivel harmonicamente no tempo com frequncia :
Q(t ) = Q e it
(2.5)
A soluo geral das equaes, no homogneas, de movimento, obtem-se atravs da

sobreposio de duas solues: soluo particular das equaes no homogneas; e
soluo geral das equaes homogneas. Destas duas solues, tambm designadas por
regime transitrio e regime permanente5 pela ordem atrs indicada, apenas nos interessa o
regime permanente dado que este que determina a resposta do sistema passada a fase
inicial, casustica, de aplicao da excitao6. Outra das funes do regime transitrio
consiste na satisfao das condies iniciais do sistema em conjunto com o regime
permanente que, contudo, no depende destas condies.
A resposta em regime permanente tambm ela harmnica no tempo, de acordo
com:
q (t) = q e it
(2.6)
Substituindo a soluo anterior na equao do movimento (2.1) e explicitando em

termos da configurao q da resposta, obtem-se, para um instante t genrico:
q = 2 M + iC + K
Q = H ( )Q
em que a configurao q da resposta se relaciona com idntica grandeza da excitao

atravs da matriz funo de receptncia H(), dada por:
H ( ) = 2 M + iC + K
(2.7)
Da equao (2.6), conclui-se que o termo genrico Hmn() uma funo complexa
que traduz a amplitude e atraso de fase da resposta em regime permanente ao nvel do m5
tambm designado por regime forado

o regime transitrio (soluo particular das equaes no homogneas) est intimamente dependente do
processo com que a excitao aplicada na fase inicial, pelo que sai fora do contexto, mais generalista, do
presente documento
-6 -
simo g.l. quando uma excitao harmnica de amplitude unitria aplicada no n-simo g.l..
A equao anterior demonstra ainda que a receptncia H() reduz toda a informao
relevante para o comportamento dinmico da estrutura, designadamente atravs da
considerao da distribuio de inrcia (M), de rigidez (K) e de amortecimento viscoso (C).
O significado de cada termo da matriz funo de receptncia torna-se mais
esclarecedor quando considerada a formulao alternativa que faz intervir a matriz das
configuraes e restantes caractersticas modais. Com efeito, da equao (2.7) tem-se que:
H -1( ) = 2 M + iC + K
Pr-multiplicando ambos os membros por T, ps-multiplicando por e fazendo

intervir as condies de ortogonalidade entre os modos de vibrao tem-se:
[ ]
T H -1( ) = 2 I + i [2p ] + p2
desta feita, pr-multipliquem-se ambos os membros da equao anterior por -T e psmultipliquem-se por 1
[ ]
H -1( ) = T 2 I + i [2p] + p 2 1
invertendo ambos os membros
[ ]
H ( ) = 2 I + i [2p] + p 2
-1 T
A matriz intermdia, sendo a inversa duma matriz diagonal tem o termo diagonal
genrico de ndices (k,k) dado por:
1
+ i 2 k p k + p k2
2
Individualizando um termo, de ndices genricos (m,n), da matriz funo de

receptncia, tem-se:
H mn ( ) =
mk nk
k =1
(2.8)
+ i 2 k p k + pk2
Ao invs do verificado com a equao (2.7), a equao anterior permite a

determinao individual de cada termo da matriz funo de receptncia. Outra das
concluses que ressalta da anlise da equao (2.8) reside na simetria desta matriz funo
(o que poderia ser esperado de acordo com o princpio de Maxwell).
-7 -
A receptncia integra-se no quadro mais geral das FRFs ou Funes de Resposta em

Frequncia, nomeadamente com Y() (mobilidade) e I() (inertncia) cujo significado
semelhante excepto no facto de que a resposta nestas considerada respectivamente em
termos de velocidades e aceleraes, face a uma excitao harmnica. Estas novas
grandezas relacionam-se com a receptncia atravs das seguintes expresses:
Y ( ) = iH ( )
(2.9 a)
I ( ) = 2 H ( )
(2.9 b)
2.1.3 Resposta a excitao peridica

Caso a excitao aplicada em cada g.l. seja de natureza peridica de perodo T, tornase lcito, mediante certas hipteses relativas regularidade da excitao, substitui-la pela
respectiva srie de Fourier isto :
Q(t ) = Q(t + T ) =
ck e
(2.10)
ik 0t
k =
em que 0 define a frequncia base da excitao7 e ck designa o vector dos coeficientes de

Fourier, determinados atravs de:
ck =
1T
Q(t )e ik0t dt
T 0
Nestas circunstncias, a resposta em regime permanente tambm peridica de

perodo T e relaciona-se com a srie de Fourier da excitao atravs da matriz funo de
receptncia, ou seja:
q (t ) =
H (k 0 )c k e
(2.11)
ik 0t
k =
k 0
que permite concluir que a srie de Fourier da resposta se obtem transformando a srie de
Fourier da excitao atravs da matriz funo de receptncia. A ressalva para k0 justificase pelo facto da componente esttica, de frequncia nula, da excitao ser habitualmente
0 =
2
T
-8 -
associada ao regime transitrio, conjuntamente com a satisfao das condies iniciais do

sistema. Existem, no entanto, autores que incluem este termo na srie anterior8.
2.1.4 Resposta a excitaes determinsticas no peridicas

Tambm para o caso geral das excitaes determinsticas no peridicas (ou de
perodo infinito) que verifiquem as condies necessrias para a substituio pelo seu
integral de Fourier, a formulao da resposta faz intervir a matriz funo de receptncia da
seguinte forma:
q (t ) =
{q}( )e
em que
it
d =
H ( ){Q}e
i t
(2.12)
{ } () denota "transformada de Fourier de ..".
Paralelamente a esta anlise, designada por anlise no domnio da frequncia,

desenvolve-se a anlise no domnio do tempo que faz intervir a matriz funo resposta ao
impulso instantneo unitrio h(t) = [hmn(t)] em que a resposta ao nvel do m-simo g.l.
obtida atravs da generalizao do integral de Duhamel
N t
(2.13)
q m (t ) = Qn ( )hmn (t ) d
n =10
e em que estes dois tipos de anlise se interrelacionam atravs de

H ( ) = {h} ( )
h(t ) = 1{H } (t )
(2.14 a,
b)
sendo
1{ } a transformada inversa de Fourier.
2.1.5 Resposta a excitaes estocsticas

Considere-se a situao em que o sistema mecnico sujeito a uma excitao que
constitui um processo estocstico estacionrio ergdico. Nestas circunstncias a excitao
pode ser caracterizada pelas entidades:
RQQ(t) - auto matriz funo de autocorrelao da excitao
SQQ() - auto matriz funo densidade espectral de potncia da excitao
que se definem e relacionam atravs das seguintes propriedades
8
neste caso o termo de ordem nula da excitao (c0) vem afectado da matriz funo de transferncia,
determinada para =0, ao que corresponde a matriz de flexibilidade da estrutura
-9 -
QQ
R mn
( ) = E (Qm (t )Qn (t + ))
{ }
S QQ ( ) = R QQ ( )
(2.15)
{ }
R QQ ( ) = 1 S QQ ( )
(2.16 a, b)
em que E(..) denota "valor expectvel no tempo de ..".

De idntica forma se definem as matrizes funo cruzadas (excitao - resposta e
reciprocamente):
Qq
R mn
( ) = E (Qm (t )q n (t + ))
{ }
S Qq ( ) = R Qq ( )
(2.17)
{ }
R Qq ( ) = 1 S Qq ( )
(2.18 a, b)
Na classe de sistemas mecnicos escolhidos a resposta constitui ainda um processo

estocstico
ergdico
estacionrio
caracterizado
pelas
auto
matrizes
funo
de
autocorrelao da resposta
qq
= E(q m ( )q n (t + ))
R mn
{ }
S qq ( ) = R qq ( )
(2.19 a, b)
E ainda possvel demonstrar que estas entidades se relacionam reciprocamente

atravs da matriz funo de transferncia, isto :
S qq ( ) = H ( )S QQ ( )H *T ( )
(2.20)
S qQ ( ) = H ( )SQQ ( )
(2.21)
S qq ( ) = S qQ ( )H *T ( )
(2.22)
em que o sobrescrito * significa tratar-se do complexo conjugado.
2.2 Propriedades da funo de receptncia

A fase inicial dos algoritmos de identificao expostos na seco 4 consiste em, com
base no andamento genrico dos elementos de H() determinados experimentalmente,
obter as aproximaes iniciais para os parmetros modais. Nestas circunstncias ento
do maior interesse observar o seu andamento geral e, com particular detalhe, na vizinhana
das frequncias prprias.
Para ilustrar algumas das propriedades desenvolveu-se um modelo numrico de uma
estrutura porticada tridimensional, designado de exemplo modelo, e analisou-se a resposta
desta estrutura com recurso a um programa de clculo automtico. As frequncias prprias
-10 -
assim determinadas so as seguintes: p1=18.36, p2=21.01, p3=35.66, p4=60.48, etc. rad/s. O

Anexo II contem alguma da informao relevante sobre este exemplo modelo.
Demonstra-se que a existncia de amortecimento se traduz, para alm da introduo
de um termo complexo responsvel pelo desfasamento entre a aco e a resposta, num
"suavizar" da dependncia dos elementos da matriz funo de receptncia relativamente
frequncia , de excitao. Na ausncia de amortecimento, a expresso para o termo
genrico (m,n) de H() degenera em:
H mn ( ) =
m1 n1
p12
m 2 n 2
p 22
+ .. +
mk nk
pk2
+ .. +
mN nN
pN2
(2.23)
sendo mk o termo genrico da matriz dos modos de vibrao.

Nestas circunstncias conclui-se que a funo de receptncia a soma algbrica das
contribuies dos diversos modos, sendo que a contribuio de cada modo determinada
por:
o numerador mk nk que representa o produto, para um determinado modo k de

vibrao, dos elementos relativos aos g.l. em que medida a resposta e aplicada a
excitao. Quando o modo no se desenvolve segundo o g.l. m ou n, o numerador
anula-se, pelo que a contribuio do modo tambm ela nula.
o denominador, que traduz a proximidade da frequncia de excitao relativamente

frequncia pk correspondente ao modo em causa. Quando a frequncia de excitao
se aproxima da frequncia dum determinado modo, o termo correspondente a esse
modo claramente dominante sobre os restantes9.
As Figs. 2.1 a) e b) exemplificam o elemento (7,7) da matriz funo de receptncia do

exemplo modelo, respectivamente no formato de Bode (mdulo vs. frequncia e fase vs.
frequncia) e de Nyquist (partes real e imaginria vs. frequncia).
desde que os valores de k correspodentes aos g.l. da excitao e da resposta sejam no nulos
-11 -
1.200e-4
120
1.050e-4
90
9.000e-5
60
7.500e-5
30
Arg(H ())
7,7
6.000e-5
0
-30
4.500e-5
3.000e-5
-60
|H ()|
7,7
1.500e-5
-90
-120
0.000e+0
0
10
20
30
40
50
60
70
(rad/s)
Fig. 2.1 a) Grfico de H7,7 (Bode)
9.93e-24
Re(H ())
7,7
=34
=34.5
=35
=35.5
-2.00e-5
= 57.5
= 58
-4.00e-5
= 60.5
=19rad/s
-6.00e-5
=18rad/s
-8.00e-5
=18.5 rad/s
Im(H ())
-1.00e-4
-4.000e-5
7,7
-2.000e-5
3.309e-24
2.000e-5
4.000e-5
6.000e-5
Fig. 2.1 b) Grfico de H7,7 (Nyquist)
Observe-se, na Fig.2. 1 a), que o elemento seleccionado exibe ressonncia do mdulo

a par de mudana brusca de fase na proximidade das frequncias prprias do sistema.
Relativamente Fig. 2.1 b) repare-se que, na vizinhana das frequncias prprias do
exemplo modelo, o grfico de Nyquist se assemelha a uma circunferncia perfeita
caracterizada por uma variao acelerada de coordenadas. Este facto manifesta-se atravs
do aumento da taxa de varrimento do crculo modal (expresso na maior distncia entre
-12 -
pontos prximos das frequncias prprias quando se adopta uma discretizao uniforme em
frequncia).
Em qualquer das representaes anteriores se observa a inexistncia de ressonncia,
nas diversas formas que esta se reveste, para frequncias prximas da frequncia do 2
modo. Esta circunstncia fica a dever-se ao facto de que o modo em causa se desenvolver
segundo a direco normal do g.l. 7 (720) pelo que o respectivo termo na equao 2.8
praticamente nulo.
-13 -
3. TCNICAS DE MEDIO EXPERIMENTAL DAS FRFs
3.1 Sistema de Medio

Apresenta-se seguidamente, na Figura 3.1, a representao esquemtica de um
sistema geral de medio, registo e tratamento de vibraes.
Gerador
de Sinal
Amplificador
de Sinal
Vibrador
Transdutor
de Foras
Controlador
Transdutor de
Deslocamentos
Analizador
Ampl. de Sinal
e Condicionador
S.S. Controlador
S.S. de Excitao
S.S. de Medio
S.S. de Converso e Trat. de Sinal
Fig. 3.1 - Componentes de sistema de medio de vibraes
No esquema anterior possvel agrupar as componentes nos seguintes 4 subsistemas distintos: controlador; excitao; medio e converso/tratamento de sinal.
O controlador habitualmente um microcomputador que procede gesto do ensaio
atravs do controle da excitao, da aquisio dos sinais de resposta, e consequente
estimativa dos valores discretos das funes de resposta em frequncia. O sub-sistema de
excitao responsvel pela aplicao duma excitao com caractersticas controladas,
designadamente em termos de intensidade, frequncia, etc.. O sub-sistema de medio
responsvel pela medio simultnea dos sinais da excitao e da resposta,
nomeadamente atravs de acelermetros e de transdutores de fora. Finalmente, o subsistema de converso e tratamento de sinal destina-se amplificao dos sinais
(habitualmente fracos) debitados pelos transdutores de excitao e resposta, o que feito
em simultneo com o condicionamento de sinais, ao que se segue a digitalizao10 dos
mesmos e consequente anlise espectral.
10
os sinais contnuos da aco e da resposta so amostrados regularmente no tempo, sendo os subsequentes

passos realizados com os correspondentes sinais discretos
-14 -
Em muitas das aplicaes em engenharia civil o sistema geral anteriormente descrito

simplificado atravs da omisso do sistema de excitao, sendo os ensaios conduzidos
em condies de vibrao ambiente.
3.2 Processos de Excitao da Estrutura

De acordo com a fonte geradora de vibraes, os processos de excitao da estrutura
podem ser subdivididos em trs classes: vibrao ambiente; vibrao transitria e vibrao
forada.
3.2.1 Vibrao ambiente.

Nesta classe so englobados todos os fenmenos vibratrios observados nas
estruturas em condies normais de explorao. Em geral, a fonte, no controlada, das
vibraes determinada pela utilizao da estrutura. Esta poder ser devida aos seguintes
factores: vento; microtremores; movimento humano; trfego; foras geradas por sistemas
electro-mecnicos constituintes da estrutura em causa e outros.
Estes ensaios apresentam como grande vantagem a possibilidade de dispensarem o
recurso a vibradores, com a consequente simplificao dos processos de ensaio que
podem, inclusiv, ser realizados sem perturbao para a explorao da estrutura. Torna-se
necessrio, no entanto, admitir algumas hipteses relativas natureza da excitao11, o que
poder colocar reservas aos resultados obtidos. O facto da vibrao observada ser duma
intensidade significativamente inferior quela que caracteriza a sua resposta face um sismo
intenso poder, tambm, colocar reservas na extrapolao dos resultados experimentais
para os modelos considerados na anlise ssmica da estrutura.
3.2.2 Vibrao transitria

Englobam-se nesta classe todas as situaes em que a estrutura excitada para
alm dos nveis observados em condies normais de explorao, originando uma resposta
exclusivamente transitria. corrente distinguir os seguintes tipos de vibraes transitrias:
vibraes em regime livre. Dentro deste tipo h a distinguir os ensaios em que a

vibrao registada devida a um campo de deslocamentos iniciais, libertando a
estrutura bruscamente de uma posio deformada, ou devida a um campo de
velocidades iniciais, atravs de impacto sobre a estrutura;
11
designadamente, assumindo que a excitao assimilvel a um processo estocstico de banda larga
-15 -
sismos naturais;
sismos artificiais. Exploses subterrneas ou a proximidade de minas tm sido

aproveitadas para o presente objectivo.
3.2.3 Vibraes foradas

Constituem esta classe todas os processos artificiais de excitao que conduzem as
respostas de aprecivel intensidade em regime forado. Relativamente ao facto de o
perodo de anlise Ta exceder ou no o perodo de excitao Te podem ainda distinguir-se
as seguintes situaes:
vibraes transientes (ex: vibraes provocadas por marreta). Ta>Te;
vibraes estritamente foradas (ex: vibraes provocadas por vibrador mecnico

rotativo, electrohidrulico ou electromagntico). Ta<=Te.
3.3 Formulao de dinmica estrutural subjacente

A formulao de dinmica estrutural adequada determinao dos valores discretos
das FRFs depende naturalmente da natureza analtica do processo de excitao e divide-se
nas seguintes possibilidades:
excitao harmnica por nveis. Neste tipo de ensaios que induz vibraes
estritamente foradas comunicado ao vibrador um sinal harmnico de
frequncia, intensidade e fase controladas. A cada ensaio corresponde um valor
discreto da FRF em causa e h a necessidade de repetir o ensaio tantas as vezes
quantos o n de valores discretos pretendidos;
varrimento em seno lento. Consiste em comunicar ao vibrador um sinal harmnico

de frequncia lentamente (de) crescente e contabilizar, a cada nvel de frequncia,
o respectivo valor discreto da FRF;
excitao peridica. comunicado ao vibrador um sinal que contem no uma mas

um conjunto exaustivo de frequncias mltiplas e que assim constituem um sinal
peridico. A subsequente anlise espectral da excitao e resposta fornece os
valores discretos da FRF para as frequncias mltiplas;
excitao estocstica. Consiste na gerao dum sinal puramente aleatrio que, em

aplicaes prticas, se obtm atravs do recurso a um gerador de rudo. A
extraco dos valores discretos das FRFs consegue-se atravs da anlise
-16 -
espectral da excitao e resposta e inter-relacionamento das matrizes funo

densidade espectral de potncia destas (auto e cruzadas);
excitao transiente. Neste tipo de ensaios apresentam-se as seguintes

alternativas relativamente formulao utilizada para extraco dos valores
discretos das FRFs:
assimilando a excitao a uma excitao estocstica e utilizando as

expresses veiculadas pela rubrica anterior;
assimilando a excitao a um processo peridico de perodo suficientemente

longo e utilizando as expresses correspondentes.
Dos estudos comparativos realizados conclui-se que a diminuio do intervalo de

discretizao (ou de digitalizao) conduz a melhores aproximaes particularmente no
domnio das frequncias mais elevadas onde os resultados nem sempre so consistentes. A
menor consistncia dos resultados de alta frequncia dever-se- ao facto de que, sendo as
sries de Fourier da excitao ou da resposta necessariamente convergentes, os termos de
maior ordem apresentam amplitudes decrescentes, pelo que as suas estimativas so mais
facilmente contaminveis pelo rudo ambiente.
Independentemente da formulao analtica envolvida, sublinhe-se a necessidade de:
a) adequar a taxa de digitalizao gama de frequncias a analisar (sob pena de
subestimar os elementos relativos aos modos superiores) e b) contabilizar correctamente os
efeitos do amortecimento em todos os tipos de ensaios em que se desenvolve um regime
transitrio significativo.
3.4 Processamento Digital de Sinal

A aquisio dos sinais, de fora ou de acelerao, realizada atravs da sua
digitalizao, processo que traduz a amostragem regular no tempo e pelo qual o sinal
contnuo substitudo por um sinal discreto. Nestas circunstncias, todos os subsequentes
processos de determinao das estimativas espectrais so realizados com o sinal discreto
fazendo uso de procedimentos do mbito da Teoria do Processamento Digital de Sinal, com
amplas aplicaes nas mais variadas reas de conhecimento.
Segue-se uma breve apresentao dos resultados mais relevantes desta teoria, tendo
em conta a especificidade dos problemas encontrados.
-17 -
3.4.1 Transformada Discreta de Fourier

Considere-se inicialmente uma amostra finita x(t) dum sinal contnuo no tempo12,
correspondente a um perodo de observao de T. Admitindo tratar-se dum processo
peridico no perodo de observao, torna-se lcito substitui-lo pela respectiva srie de
Fourier, isto :
+
x( t ) = X m e
i 2 m
t
T
m =0
(3.1)
i 2 m
2T
T dt
X m = x(t) e
T0
A notao compacta das expresses anteriores pode ser substituda seguinte notao
alternativa:
x( t ) = a0 / 2 +
m =1
a m cos (2mt/T ) + bm sen (2mt/T )
em que os coeficientes de Fourier, am e bm, so determinados atravs das seguintes

expresses:
am =
2T
x( t ) cos (2 mt / T )dt
T0
bm =
2T
x( t )sen(2 mt / T )dt
T0
O sinal contnuo x(t) substitudo, dada a natureza dos aparelhos de medio e

registo, por um sinal discreto xk (k=1,2,..N), correspondente amostragem regular do sinal
original com intervalo de digitalizao .
Observe-se que, em consequncia da discretizao do sinal com um intervalo finito ,
as componentes do sinal correspondentes s altas frequncias no so devidamente
reproduzidas. Demonstra-se que existe uma frequncia frequncia de Nyquist, a partir da
qual a discretizao adoptada no permite discriminar das frequncias inferiores. Esta
frequncia relaciona-se com o intervalo de discretizao atravs da seguinte expresso
(em frequncia circular):
fNy =
1
2
Com efeito, considerem-se dois sinais cosinosoidais x1=cos(2f1t) e x2=cos(2f2t) cujas

frequncias, f1 (<fNy) e f2 (>fNy), so simtricas relativamente frequncia de Nyquist, ou
seja
fNy-f1=f2-fNy
ou,
equivalentemente,
f2=2fNy-f1.
12
Nas
circunstncias
anteriores,
Nos casos em apreciao este sinal pode traduzir a resposta - em acelerao, velocidade ou deslocamento,
registada num determinado ponto da estrutura segundo uma determinada direo
-18 -
considerando o instante t=k e os correspondentes valores dos sinais discretos x1k=x1(k) e

x2k=x2(k), ter-se-ia:
x1k = cos( 2f1k )
e
x 2 k = cos( 2f2 k ) = cos( 2 2 fNy k 2f1 k ) = cos( 2 2 fNy k ) cos( 2f1 k ) +
+ sen( 2 2 fNy k )sen( 2f1 k )
que, tendo em conta a expresso da frequncia de Nyquist, pode ser simplificada

x 2 k = cos( 2k ) cos( 2f1 k ) + sen( 2k )sen( 2f1 k ) =
= 1 cos( 2f1 k ) + 0 sen( 2f1 k ) = x1k
Nas circunstncias anteriores conclui-se que, em consequncia da discretizao, os
sinais contnuos x1(t) e de x2(t) produzem sinais discretos coincidentes. Idntica concluso13
poderia ser extrada no caso de sinais sinusoidais. Este efeito vulgarmente designado na
bibliografia anglo-saxnica por aliasing.
A srie de Fourier do sinal encontra-se consequentemente truncada ao termo de
ordem M, correspondente frequncia de Nyquist, sendo que M=N/2 ou M=(N-1)/2,
respectivamente para os casos em que a dimenso do sinal discreto par ou mpar. A
estes termos acresce o termo de ordem 0 (X0 ou a0, consoante a notao adoptada), pelo
que o nmero total de termos na realidade de M+1.
operao que faz corresponder ao sinal discreto xk os correspondentes coeficientes
de Fourier Xm designada por Transformada Discreta Finita de Fourier ou, simplesmente,
DFT14. A relao entre sinal discreto e a sua transformada discreta finita de Fourier pode ser
expressa em notao compacta atravs de:
x k = x( k ) =
(3.2)
X m e i 2 mk / N
m =0
ou, em notao alternativa

x( t ) = a0 / 2 +
13
14
m =1
a m cos (2mt/T ) + bm sen (2mt/T )
neste caso ter-se-ia que x2k=sen(2f2k)=-x1k=sen(2f1k)

de Discrete Fourier Transform, no original
-19 -
Refira-se que, na indisponibilidade do conhecimento do processo contnuo no tempo,

a determinao dos coeficientes de Fourier Xm pode ser realizada por integrao numrica,
obtendo-se:
k
(3.3)
N
i 2 m
i 2 m
1 N
N = 1 x e
N
Xm =
xk e
k
N k=1
N k=1
ou, em notao alternativa

am =
2 N
x k cos (2 mk / N )
N k=1
bm =
2 N
x k sen(2 mk / N )
N k=1
A integrao numrica encontra-se ilustrada na Fig. 3.2 atravs da soma algbrica

das reas a sombreado correspondentes determinao do termo genrico am da notao
alternativa.
y(t)=x(t)cos(2mt/T)
y1
y2
y3
yk -1
yk yk +1
t
yN
Fig. 3.2 Exemplo de determinao numrica dos coeficientes de Fourier.
Quanto ao nmero M+1 de termos da transformada discreta finita de Fourier, observese que os coeficientes de Fourier am, bm podem alternativamente ser determinados por
forma a satisfazer as seguintes igualdades para cada um dos N instantes considerados:
x k = a0 / 2 + a1 cos( 2k / N ) + b1 sen( 2k / N ) + .. + aM cos( 2Mk / N ) + bM sen( 2Mk / N )
em que k=1,2,..N. Estas igualdades podem ser escritas matricialmente da seguinte forma:
a0
x1 0.5 cos( 2 / N ) sen( 2 / N ) . cos( 2M / N ) sen( 2M / N )
: :
a1
:
:
..
:
:

b
x k = 0.5 cos( 2k / N ) sen( 2k / N ) .. cos( 2Mk / N ) sen( 2Mk / N ) 1

:
:
:
..
:
:
: :
a
x N 0.5
cos( 2 )
sen( 2 )
cos( 2M )
sen( 2M ) M
bM
-20 -
Quando o nmero N de pontos do sinal discreto par os coeficientes que afectam o termo
bM so todos nulos pelo que se conclui que o seu valor irrelevante no constituindo
varivel. Quando N mpar todos os termos a0, a1, b1, .., aM e bM so relevantes,
constituindo variveis. Neste caso o sistema determinado quando M dado por:
N par M=N/2
N mpar M=(N-1)/2
A morosidade computacional do algoritmo TDF (ou DFT na designao anglosaxnica) quando aplicado em situaes prticas de registos relativamente extensos foi
obviada por J.W.Cooley e J.W.Tukey atravs do algoritmo FFT -Fast Fourier Transform,
que permite reduzir o nmero de multiplicaes de N2 para N.log(2). A nica restrio
aplicao do algoritmo FFT consiste na obrigatoriedade de a dimenso N do registo ser
uma potncia inteira de 2.
Observe-se, por fim, que possvel determinar os valores discretos da funo
densidade espectral de potncia a partir dos coeficientes de Fourier, como atrs definidos.
A correlao entre estas duas grandezas depende da natureza da excitao discriminando-se as situaes em que esta peridica, estocstica ou transiente, sendo
dada por equaes do tipo:
*T
S m = X m X m
3.4.2 Limitaes da DFT

Resultando o algoritmo DFT descrito de estimativas numricas de processos discretos
no domnio do tempo corrente distinguir as seguintes limitaes:
intervalo de tempo de registo finito. Origina os seguintes problemas:
limitaes de resoluo no domnio da frequncia, dada por 2/T, em

frequncia angular, ou por 1/T em frequncia circular.
perturbaes nas extremidades do intervalo. Este efeito, designado por

leakage na literatura anglo-saxnica, resulta da no periodicidade do processo,
quer por o intervalo analisado no ser mltiplo inteiro do perodo deste, quer
ainda devido s perturbaes que ocorrem nas extremidades do intervalo
(efeitos do regime transitrio, etc.). Em qualquer das situaes referidas
verifica-se uma maior disperso em torno das regies de maior concentrao
espectral do que o previsto. No sentido de obstar a este efeito corrente
-21 -
passar-se o registo por uma "janela" no tempo que diminui a importncia

relativa das extremidades do intervalo;
A representao no domnio do tempo discreta originando o efeito de Aliasing.

Estando a frequncia mxima limitada pelo intervalo de discretizao no tempo,
as componentes espectrais com frequncia superior frequncia de Nyquist
aparecem "reflectidas" nas estimativas referentes a frequncias inferiores (Fig.
3.3).
Fig.3.3 - Efeito de Aliasing nas estimativas espectrais (freq. Nyquist de 30 rad/s)
Na bibliografia especializada reconhecem-se os seguintes dois processos de eliminar

o efeito de Aliasing: a) aumento da taxa de digitalizao do sinal por forma a abarcar todas
as frequncias significativas que constituem o mesmo e b) filtragem do sinal atravs dum
filtro analgico passa-baixo regulado em funo da frequncia de Nyquist (esta operao
deve ser realizada anteriormente digitalizao do sinal).
3.5 Estimativas Discretas da Funo de Resposta em Frequncia

Em geral, a determinao das estimativas da funo de resposta em frequncia
realizada comparando as transformadas discretas finitas de Fourier
15
da aco e da
resposta para frequncias idnticas. Este processo pode ser realizado individualmente por
frequncia (ex: excitao harmnica) ou simultaneamente para um determinado conjunto de
frequncias (excitao peridica ou estocstica). Em qualquer dos casos anteriores podem
ser utilizados os resultados expostos em 2.
15
ou, indiferentemente, comparando as estimativas das densidades espectrais de potncia da excitao e da

resposta
-22 -
4. IDENTIFICAO DOS PARMETROS MODAIS
Aborda-se nesta seco a identificao dos parmetros modais (frequncias prprias,

coeficientes de amortecimento e configuraes modais) com base nos valores discretos da
matriz funo de receptncia. A apresentao dos diferentes mtodos realizada
distinguindo os mtodos em que se assumem determinadas simplificaes redutoras a
sistemas de 1 g.l. de aqueles em que considerada a contribuio simultnea de todos os
N graus de liberdade.
4.1 Mtodos de 1 Grau de Liberdade

Esta designao engloba os procedimentos em que os valores experimentais
discretos so ajustados por troos a expresses simplificadas que so, por sua vez, obtidas
atravs da eliminao da contribuio de todos os modos com a excepo do modo cuja
frequncia mais prxima da frequncia de excitao em anlise modo ressonante. De
facto, para frequncias de excitao adjacentes frequncia do modo genrico k a
expresso do termo (m,n) da matriz funo de receptncia pode ser simplificada eliminando
a contribuio de todos os modos com a excepo do modo de ndice k. Nestas
circunstncias obtm-se:
H mn ( ) =
mk nk
( pk2
(4.1)
) + i 2 k p k
Aps a simplificao anterior, ainda possvel distinguir os seguintes procedimentos:
Mtodo da Amplitude de Pico. Consiste nos seguintes passos:
determinao da frequncia do modo k atravs do pico de |Hmn()|;
determinao do respectivo coeficiente de amortecimento modal atravs do

mtodo dos pontos de meia potncia (em que a e b designam as abcissas dos
pontos de meia potncia);
k =
b a
b + a
(4.2)
determinao do parmetro modal.

mknk = 2 pk2 k Hmn( = pk )
(4.3)
-23 -
Mtodo da Circunferncia Modal. Eliminando as parcelas responsveis pelos modos

no ressonantes o termo genrico (m,n) da matriz funo de mobilidade Y() degenera em:
Re( Ymn ( )) =
Im(Ymn ( )) =
mk nk 2 k p k 2
(4.4 a)
( p k2 + 2 ) 2 + (2 k p k ) 2
mk nk ( p k2 2 )
(4.4 b)
( p k2 + 2 )2 + (2 k pk )2
o que origina uma circunferncia quando representado no formato de Nyquist como se

representa nas Figs. 4.1.
Fig. 4.1 a)- Grfico de Ymn ( qualquer)
Fig. 4.1 b)- Grfico de Ymn (a<pk<b)
A titulo ilustrativo observe-se a Fig. 4.2 que representa, no formato de Nyquist, o

elemento (7,7) do exemplo modelo.
-24 -
0.002
Im ( Y7,7 )
0.001
Re ( Y7,7
0.000
-0.001
=0.05 =0.1rad/s
-0.002
0.001
0.002
0.003
0.004
Fig.4.2 Elemento Y7,7 do exemplo modelo (formato de Nyquist)
Nas circunstncias anteriores, este procedimento envolve as seguintes fases:
determinao da frequncia prpria atravs da interseco da circunferncia com

o eixo real ou, caso no se disponha desse ponto, atravs da determinao da
frequncia para a qual mxima a taxa de varrimento da circunferncia modal;
determinao do coeficiente de amortecimento modal atravs da seguinte

equao (em que a e b so quaisquer frequncias inferior e superior
frequncia prpria);
a2 b2
k =
2 pk b tg( b ) a tg( a
2
2
(4.5)
Esta expresso pode ser deduzida indirectamente atravs da Fig. 4.1 a)

comportando, como caso particular, a equao do mtodo dos pontos de meia
potncia com a=90 e b=270.
determinao do parmetro modal atravs;

mk nk = 2 k p k Dmn
(4.6)
em que Dmn representa o dimetro da circunferncia modal.

Da aplicao deste dois procedimentos ao exemplo modelo conclui-se que os
mtodos de 1 g.l. conduzem a boas estimativas para os parmetros modais em estruturas
com baixo acoplamento modal. Esta designao engloba estruturas com baixos coeficientes
-25 -
de
amortecimento
modais
e/ou
com
modos
suficientemente
"distanciados".
Independentemente do tipo de estrutura o Mtodo da Circunferncia Modal conduz a

melhores
aproximaes
uma
vez
que
no
depende
explicitamente
dos
pontos
seleccionados mas sim da circunferncia por estes produzida.
4.2 Mtodos de N Graus de Liberdade

Esta classe de mtodos distingue-se pelo facto de contabilizar duma forma mais ou
menos simplificada a contribuio dos modos no ressonantes.
Generalizao dos mtodos de 1 g.l.. Neste mtodo apenas so consideradas

explicitamente as contribuies dos modos com frequncias prximas da frequncia de
anlise. Designando por n1 e n2 o primeiro e ltimo modo com frequncias prprias
compreendidas na gama de frequncia seleccionada, tem-se:
H mn ( ) =
mj nj
n1-1
( p 2 2 ) + i2
j=1
j p j
mj nj
n2
2
j=n1 ( p j
2 ) + i2 j p j
2
j=n2 +1 ( p j
mj nj
(4.7)
2 ) + i2 j p j
ou ainda, substituindo os termos associados aos modos inferiores e superiores pelos

conceitos de massa e rigidez residuais.
H mn ( ) =
1
R
2 M mn
mj nj
n2
( p 2 2 ) + i2
j=n1
j p j
(4.8)
R
K mn
Nas circunstncias anteriores, as fases de aplicao do presente mtodo so ento:
estimar por qualquer dos mtodos referidos em 4.1 os parmetros modais dos
modos "interiores";
estimar nas extremidades da gama de frequncias os valores das massa e rigidez

residual;
por mtodos de 1 g.l. estimar para cada modo intermdio k quais os valores dos
parmetros modais que melhor ajustam os seguintes grandezas (o sobrescrito
designa valores experimentais)
1
H ( ) = H mn ( ) { 2 R
Mmn
k
mn
n2
mj nj
1
+ R}
2
2
Kmn
j ) + i2 j p j
(p
j=n 1
j k
-26 -
(4.9)
repetir as duas fases anteriores at atingir a convergncia adequada;
Mtodos de Curve Fit.

Esta designao engloba toda a classe de mtodos em que a determinao dos
parmetros modais se faz atravs do ajuste da expresso 2.8 (ou equivalente) aos valores
experimentais discretos.
Mtodo para Estruturas de Baixo Amortecimento.

Este mtodo, desenvolvido por Ewins, aplica-se com particular sucesso identificao
de parmetros modais em sistemas com baixo amortecimento tais como algumas estruturas
mecnicas ou elementos de construo cujo amortecimento resulta das ligaes recprocas.
Com efeito desprezando a contribuio do amortecimento a expresso 2.8 degenera em:
H mn ( ) =
(4.10)
mk2 + nkp 2
k =1
O faseamento preconizado pelo presente procedimento ento:
identificao das frequncias prprias pela observao dos extremos locais de

Hmn;
dispondo de N valores experimentais de Hmn para frequncias de excitao n

(n=1,2,.. N), a aplicao sucessiva da expresso 4.10 origina o seguinte sistema
linear de equaes:
(
(
p2 2
H mn ( 1 )
1
1
H mn ( 2 )
p 2 22
= 2
.
....
H mn ( N )
p2 2
N
N
) (p
) (p
1
1
) (p
1
2
2
12
2
2
22
2
1
.
N2
)
)
.....
.....
.....
.....
(p
(p
(p
2
N
12
2
N
22
.
2
N
N2
)
)
m1 n1
m 2 n 2
....
mN nN
ou, matricialmente
H mn = RAmn
(4.11)
cuja soluo conduz s estimativas Amn do vector dos parmetros modais.

Este mtodo apresenta, nas aplicaes prticas de engenharia civil, os seguintes dois
inconvenientes: a) a hiptese de amortecimento nulo parece excessivamente grosseira e b)
o mtodo revela-se excessivamente sensvel ao critrio de fixao das N frequncias de
-27 -
excitao n. No sentido de obstar aos inconvenientes referidos os autores preconizam uma

adaptao do mtodo a estruturas com amortecimento no desprezvel, designado por
Mtodo Misto, no qual o ajuste feito no ao termo genrico Hmn mas sim sua parte real,
ou seja:
p k2 2
Re(H mn ( )) =
2
k =1 ( p k
2 ) + ( 2 k p k ) 2
(4.12)
mk nk
Apresentam-se nas Figs. 4.2 a) e b) as curvas originais e geradas respectivamente

pela aplicao deste mtodo ou da sua variante mista para o elemento (7,7) do exemplo
modelo.
6e-5
6e-5
|H7,7|
5e-5
|H7,7|
|H7,7|^
|H7,7|^
5e-5
Pontos de
passagem
4e-5
4e-5
3e-5
3e-5
2e-5
2e-5
1e-5
1e-5
0e+0
pontos de
passagem
0e+0
10
20
30
40
50
60
freq(rad/s)
Fig. 4.2 a) Resultados do Mtodo de Ewins
-28 -
10
20
30
40
50
60
70
freq(rad/s)
Fig. 4.2 b) Resultados do Mtodo Misto
5. EXEMPLOS DE APLICAO
O interesse cientfico e estratgico da identificao dinmica de sistemas estruturais

cedo motivou o desenvolvimento no DECivil do IST de um sistema integrado que permitisse
levar a cabo ensaios com os objectivos pretendidos. Este sistema foi desenvolvido em
1988-89, tendo sido enquadrado no equipamento disponvel no CMEST - Centro de
Mecnica e Engenharia Estruturais da Universidade Tcnica de Lisboa. O sistema integrado
era, em traos gerais, constitudo por diversos acelermetros uniaxiais, pelos respectivos
condicionadores e amplificadores, por uma unidade de aquisio de dados e por um
controlador PC. No contexto deste sistema foram ainda desenvolvidos diferentes programas
proprietrios para a aquisio, processamento e ps-processamento de sinal. O sistema
integrado assim constitudo foi por repetidas vezes utilizado em actividades de investigao
e consultoria do mbito do CMEST, inicialmente, e mais recentemente, no mbito do ICIST
Instituto de Engenharia de Estruturas, Territrio e Construo, do IST.
O Anexo I constitudo por um artigo em revista que descreve duma forma sucinta
algumas das aplicaes do sistema integrado de identificao dinmica.
Na actualidade, e face ao considervel desenvolvimento observado nos equipamentos
disponveis, o ICIST encomendou um conjunto de 5 acelergrafos triaxiais com uma
arquitectura de sistema radicalmente diferente da arquitectura at ento utilizada. As
caractersticas mais marcantes destas unidades so as seguintes:
Tratam-se de unidades autnomas em que a digitalizao e armazenamento so

feitos internamente.
Dispe de sensores triaxiais de acelerao internos com uma gama dinmica

excepcional (>155 dB). Em termos prticos, esta propriedade manifesta-se na
amplitude da gama de aceleraes que permitem reproduzir com rudo mnimo.
A converso analgico-digital realizada com uma resoluo de 18 bits. A este

facto acresce a possibilidade de alterar o fim de escala entre 0.25 g e 4g, ao que
correspondem 2 bits adicionais.
Dispe de receptores de GPS que permitem a sincronia do relgio interno

relativamente ao padro UTC com erro inferior a 5 s. Este facto permite a
realizao de registos praticamente simultneos nos diversos aparelhos
disponveis.
-29 -
6. REFERNCIAS
J.
M.
Proena;
1989;
"IDENTIFICAO
DINMICA
DE
SISTEMAS
ESTRUTURAIS. Tcnicas Experimentais e Analticas"; Dissertao submetida

para a obteno do grau de mestre em Engenharia de Estruturas pela
Universidade Tcnica de Lisboa; IST.
2
J. J. R. T Azevedo e J.M.S.F.M. Proena; 1990; Dinmica de Estruturas,

Disciplina da Licenciatura em Eng Civil do IST - Dinmica de Estruturas e
Engenharia Ssmica; IST.
D. J. Ewins; 1986; Modal Testing: Theory and Practice; John Wiley and Sons
Inc.
R. T. Duarte; 1987; Apontamentos da Disciplina de Mestrado em Engenharia de

Estruturas do IST - Dinmica de Estruturas; IST.
K. Bathe, E. Wilson, W. Peterson; 1973; SAPIV - A Structural Analysis Program

for Static and Dynamic Response of Linear Systems; Report EERC 73-111.
D. E. Newland; 1975; An Introduction to Random Vibration and Spectral

Analysis;
Longman
-30 -
-1 -

Identificação Dinâmica de Sistemas Estruturais I (IST)

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IDENTIFICAO DINMICA DE

Mestrado em Engenharia de Estruturas - IST

Jorge Miguel S. F. M. Proena

FORMULAO ANALTICA SUBJACENTE IDENTIFICAO

2.1 - Fundamentos de Dinmica estrutural

TCNICAS DE MEDIO EXPERIMENTAL DAS FRFs

3.1 - Sistema de Medio

3.2 - Processos de Excitao da Estrutura

3.3 - Formulao de Dinmica Estrutural Subjacente

3.4 - Processamento Digital de Sinal

3.5 Estimativas Discretas das Funes de Resposta em Frequncia 22

IDENTIFICAO DOS PARMETROS MODAIS

4.1 - Mtodos de 1 grau de liberdade

4.2 - Mtodos de N graus de liberdade

Identificao Dinmica de Sistema Estruturais Mestrado em Eng de Estruturas IST/DECivil

IDENTIFICAO DINMICA DE SISTEMAS ESTRUTURAIS

Identificao Dinmica de Sistema Estruturais Mestrado em Eng de Estruturas IST/DECivil

O comportamento dinmico das estruturas pode ser reproduzido atravs de dois

comportamento das estruturas quando sujeitas a aces supostamente conhecidas, o que

contribuio dos elementos estruturais secundrios ou no estruturais (paredes de

comportamento das paredes resistentes de beto armado;

comportamento fsica e geometricamente no linear;

comportamento de estruturas de alvenaria.

Alm da validao e calibrao dos modelos analticos, a abordagem experimental

controle das estruturas cuja importncia scio-econmica justifica um rigoroso

avaliao de danos em estruturas, designadamente aps a actuao de sismos

Identificao Dinmica de Sistema Estruturais Mestrado em Eng de Estruturas IST/DECivil

caracterizao das aces.

A caracterizao experimental do comportamento dinmico das estruturas pode, de

ensaios quase estticos de componentes ou subestruturas;

ensaios em mesa vibratria de modelos fsicos, habitualmente escala reduzida;

ensaios pseudo-dinmicos de componentes, de subestruturas ou de estruturas;

identificao dinmica de sistemas estruturais.

A identificao dinmica de sistemas estruturais consiste na realizao de ensaios

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2. FORMULAO ANALTICA SUBJACENTE IDENTIFICAO DINMICA DE

2.1 Fundamentos de Dinmica Estrutural

em que M, C e K designam, pela ordem indicada, as matrizes de massa, de amortecimento

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2.1.1 Resposta em regime livre

q&G0 (t) = -1 q& 0 = T M q& 0

As condies anteriores so habitualmente designadas por condies iniciais,

e fazer a transformao modal. Na equao anterior pdn designa a n-sima frequncia

em virtude do facto das matrizes do sistema passarem a ser diagonais

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2.1.2 Resposta a excitao harmnica

A soluo geral das equaes, no homogneas, de movimento, obtem-se atravs da

Substituindo a soluo anterior na equao do movimento (2.1) e explicitando em

em que a configurao q da resposta se relaciona com idntica grandeza da excitao

tambm designado por regime forado

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Pr-multiplicando ambos os membros por T, ps-multiplicando por e fazendo

invertendo ambos os membros

Individualizando um termo, de ndices genricos (m,n), da matriz funo de

Ao invs do verificado com a equao (2.7), a equao anterior permite a

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A receptncia integra-se no quadro mais geral das FRFs ou Funes de Resposta em

2.1.3 Resposta a excitao peridica

em que 0 define a frequncia base da excitao7 e ck designa o vector dos coeficientes de

Nestas circunstncias, a resposta em regime permanente tambm peridica de

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associada ao regime transitrio, conjuntamente com a satisfao das condies iniciais do

2.1.4 Resposta a excitaes determinsticas no peridicas