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AJUSTE EMPIRICO DEL CONTROLADOR PID

Una vez que ha sido determinado el tipo de controlador que se desea usar, ahora se
debemos efectuar el ajuste de los parmetros que en este caso vamos a llamar
sintona, para que la respuesta del sistema en lazo cerrado tenga unas caractersticas
determinadas (criterio de sintona). El ajuste de parmetros se convierte as en una
tarea muy frecuente en plantas industriales, tambin cuando se detectan cambios
sustanciales de comportamiento en el proceso controlado. En las primeras aplicaciones
de control PID, el ajuste se basaba nicamente en la propia experiencia del usuario o
en mtodos analticos. En 1942, Ziegler y Nichols propusieron tcnicas empricas que
tuvieron buena aceptacin, y que han servido de base a mtodos ms recientes. Los
mtodos empricos o experimentales de ajuste de parmetros estn especialmente
orientados al mundo industrial, dnde existen grandes dificultades para obtener una
descripcin analtica de los procesos. Estos mtodos constan fundamentalmente de
dos pasos:
1. Estimacin de ciertas caractersticas de la dinmica del proceso que se va controlar.
La estimacin se puede efectuar en lazo abierto o en lazo cerrado, como se describira
ms adelante.
2. Clculo de los parmetros del controlador. Para ello se aplican las frmulas de
sintona, que son relaciones empricas entre los parmetros del controlador elegido y
las caractersticas del proceso estimadas en el paso anterior.
El hecho de que estos mtodos proporcionen slo valores aproximados para los
parmetros del controlador hace generalmente necesario un tercer paso (ajuste fino de
los parmetros), mediante observacin de la respuesta en lazo cerrado. Las diferencias
entre los distintos mtodos radica en la forma de combinar las tcnicas de estimacin y
las frmulas de sintona.
METODOS EXPERIMENTALES DE AJUSTE
1. Mtodo de Ziegler-Nichols
a. En bucle abierto
En el primer mtodo, la respuesta de la planta a una entrada escaln unitario se
obtiene de manera experimental. Si la planta no contiene integradores ni polos
dominantes complejos conjugados, la curva de respuesta escaln unitario puede
tener forma de S, como se observa en las siguientes figuras. Si la respuesta no
exhibe una curva con forma de S, este mtodo no es pertinente. Tales curvas de
respuesta escaln se generan experimentalmente o a partir de una simulacin

dinmica
de
la
planta.
La curva con forma de S se caracteriza por dos parmetros: el tiempo de
retardo T0 y la constante de tiempo Tp. El tiempo de retardo y la constante de
tiempo se determinan dibujando una recta tangente en el punto de inflexin de la
curva con forma de S y determinando las intersecciones de esta tangente con el
eje del tiempo y la lnea c(t)=K, como se aprecia en la versin 1. En este caso, la
funcin de transferencia C(s)/U(s) se aproxima mediante un sistema de primer
orden con un retardo de transporte del modo siguiente:

Kp

Ti

Td

Controlador P

Tp/T0

Controlador PI

0.9*Tp/T0

T0/0.3

Controlador PID

1.2*Tp/T0

2*Tp

0.5*T0

b. En bucle cerrado
En el segundo mtodo, primero establecemos Ti=Inf y Td=0. Usando slo la
accin
de control proporcional, se incrementa Kp de 0 a un valor crtico Kc en
donde la
salida exhiba primero oscilaciones sostenidas. Si la salida no presenta
oscilaciones sostenidas para cualquier valor que pueda tomar Kp, no se aplica este
mtodo. Por tanto, la ganancia critica Kc y el periodo P correspondiente se determinan
experimentalmente. Ziegler-Nichols sugirieron que se establecieran los valores
de
los parmetros Kp, Ti y Td de acuerdo con la frmula que aparece en la

siguiente

tabla.

Kp

Ti

Td

Controlador P

0.5*Kc

Controlador PI

0.45*Kc

(1/1.2)*P

Controlador PID

0.6*Kc

0.5*P

0.125*P

2. Mtodo de Cohen-Coon
El ajuste de Ziegler y Nichols para la curva de reaccin es muy sensible a
variaciones de t/Y0. Cohen y Coon desarrollaron una tabla modicada para
mejorar
esta
limitacin
usando
datos
del
mismo
ensayo.
En este mtodo se obtiene experimentalmente la respuesta de la planta al
aplicar un
escaln unitario, como se muestra en la siguiente figura. Si la planta no
incluye
integrador(es) o polos dominantes complejos conjugados, la curva de
respuesta al escaln unitario puede tener el aspecto de una curva en forma de S,
como se
observa en dicha figura, en el caso en que la curva no presente esta
forma, no se puede
aplicar
el
mtodo.

Kp
Controlador (Y0/(K0*T0))*(1+3*T0/Y0)
P

Ti

Td

Controlador (Y0/(K0*T0))*(0.9+T0/(12*Y0))(T0*(30*Y0+3*T0))/(9*Y0+20*T0)PI
Controlador (Y0/(K0*T0))*(4/3+T0/(4*Y0)) (T0*(32*Y0+6*T0))/(13*Y0+8*T0)(4*T0*Y0)/(11*Y0+2*T0)
PID

Reglas heursticas de ajuste:

Paso

1:

Accin

Proporcional

Tiempo integral (TI), a su mximo valor.

Tiempo derivativo (TD), a su mnimo valor.

Empezando con ganancia baja se va aumentando hasta obtener las


caractersticas de respuesta deseadas.
Paso

2:

Accin

integral

Reducir el TI hasta anular el error en estado estacionario, aunque la oscilacin


sea excesiva.

Disminuir ligeramente la ganancia.

Repetir hasta obtener las caractersticas de respuesta deseadas.


Paso

3:

Accin

Derivativa

Mantener ganancia y tiempo integral obtenidos anteriormente.

Aumentar el TD hasta obtener caractersticas similares pero con la respuesta


ms rpida.

Aumentar ligeramente la ganancia si fuera necesario.

Kp aumenta

Ti disminuye

Td aumenta

Estabilidad

Se reduce

Disminuye

Aumenta

Velocidad

Aumenta

Aumenta

Aumenta

Error estacionario

No eliminado

Eliminado

No eliminado

Se reduce

Disminuye
cierto punto

Perturbacin control

Aumenta
bruscamente

Aumenta
gradualmente

Frecuencia lazo

No afecta hastaDisminuye
cierto punto

rea del error

Ejemplo:

hastaSe reduce

Aumenta
bruscamente
Aumenta

Sea el sistema de control que se muestra en la siguiente figura, en el cual se usa un


controlador PID para controlar el sistema. El controlador PID tiene la funcin de
transferencia:
Gc (s) K p (1+

1
+T s)
Tis d

Sistema de control PID


Aplicaremos la regla de sintona de Ziegler-Nichols para determinar los valores de los
K p ,T i y T d
parmetros
. A continuacin obtenga una curva de respuesta escaln
unitario y compruebe si el sistema diseado presenta una sobre elongacin de
aproximadamente el 25%. Si la sobre elongacin es excesiva (40% o ms), haga una
sintona fina y reduzca la cantidad de sobre elongacin al 25% o menos.
Como la planta tiene un integrador, se utiliza el segundo mtodo de las reglas de
T i =
T d=0
sintona de Ziegler-Nichols. Fijando
y
, se obtiene la funcin de
transferencia en lazo cerrado del modo siguiente:
Kp
C ( s)
=
R (s ) s ( s+1 ) ( s +5 ) + K p

El valor de

Kp

que hace al sistema marginalmente estable para que ocurra

oscilacin sostenida se obtiene mediante el criterio de estabilidad de Routh. Como la


ecuacin caracterstica para el sistema en lazo cerrado es:
s 3 +6 s 2 +5 s+ K p=0
El array de Routh es:

s3
s2
s

1
6
30K p
6

5
Kp
s

K p

Examinando los coeficientes de la primera columna del array de Routh, se encuentra


K p=30
K cr
que ocurrir una oscilacin sostenida si
. As, la ganancia crtica
es
K cr =30
Con la ganancia

Kp

fijada igual a

K cr

(=30), la ecuacin caracterstica es

s 3 +6 s 2 +5 s+ 30=0
Para encontrar la frecuencia de la oscilacin sostenida, se sustituye

s= j

en la

ecuacin caracterstica, del modo siguiente:


( j)3+ 6( j)2 +5( j)+30=0
2

6(5 )+ j(5 )=0


A partir de lo cual se encuentra que la frecuencia de la oscilacin sostenida es
2

=5 o = 5 . As, el periodo de la oscilacin sostenida es


Pcr =

2 2
= =2.8099
5

Teniendo en cuenta la, se determina


K p=0.6 K cr =18
T i =0.5 P cr =1.405
T d=0.125 Pcr =0.35124

K p ,T i y T d

del modo siguiente:

Por tanto, la funcin de trasferencia del controlador PID es:


Gc (s) K p (1+

Gc ( s ) =18(1+

1
+T s)
Tis d

1
+0.35124 s)
1.405 s
2

6.3223( s+ 1.4235)
Gc ( s ) =
s

El controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en

s=1.4235 . En la

siguiente figura se muestra un diagrama de bloques del sistema de control con el


controlador PID diseado.

Diagrama de bloques del sistema con controlador PID diseado mediante la regla
de sintona de Ziegler-Nichols (segundo mtodo).
A continuacin, se examina la respuesta escaln unitario del sistema. La funcin de
transferencia en lazo cerrado

C (s)
R (s )

est dada por:

C (s)
6.3223 s2 +18 s +12.811
=
R (s ) s 4 +6 s 3 +11.3223 s2 +18 s +12.811
La respuesta escaln unitario de este sistema se obtiene fcilmente con MATLAB. La
siguiente figura muestra la curva de respuesta escaln unitario resultante.

Curva de respuesta al escaln unitario.


La sobre elongacin en la respuesta a un escaln unitario es de aproximadamente
62%. Esta sobre elongacin es excesiva. Se pueden reducir mediante una sintona fina
los parmetros del controlador. Dicha sintona se puede hacer en la computadora. Se
K p=18
encuentra que manteniendo
y moviendo el cero doble del controlador PID a
s=0.65 , es decir, usando el controlador PID
2

(s +0.65)
1
Gc ( s ) =18 1+
+0.7692 s =13.846
3.077 s
s

En la siguiente figura se ve el resultado, la sobre elongacin en la respuesta a un


escaln unitario se reduce a, aproximadamente, 18%.

Respuesta
al
con
parmetros

escaln

unitario

K p=18 , T i=3 . 077 y T d =0 .7692


Si se incrementa la ganancia proporcional

Kp

a 39.42, sin modificar la localizacin

del doble cero:

G c ( s ) =39.42 1+

(s+ 0.65)
1
+0.7692 s =30.322
3.077 s
s

Respuesta al escaln unitario con parmetros

K p=39.42 , T i =3 .077 y T d=0. 7692

Entonces la velocidad de respuesta se incrementa, pero la sobre elongacin tambin


aumenta a aproximadamente 28% y la respuesta es ms rpida. Entonces lo valores
K p ,T i y T d
sintonizados de
son:
K p=39.42, T i = 3.077,T d =0.7692
Conclusin: Las reglas de sintona de Ziegler-Nichols han aportado un punto de partida
para
la
sintona
fina.