Vous êtes sur la page 1sur 3

Autor:

Titulo del paper:


Revista:
Volumen
Ao
PROBLEMA
La aplicacin de tcnicas de control robusto QTF (Quantitative Feedback Theory
Teora de la retroalimentacin Cuantitativa) a sistemas navales, la navegacin
de embarcacin es complicada, y si es bajo el nivel del mar mucho ms, dado
que el sistema no presenta en muchos casos un comportamiento lineal,
adems de tener muchas perturbaciones de distintas magnitudes, incluso
restricciones no holonmicas.
El problema de poder controlar la embarcacin con diferentes grados de
libertad, y de poder manejar la velocidad y posicin, presenta grandes retos de
diseo, por lo sealado anteriormente.
IMPORTANCIA DEL PROBLEMA
En el Per, no hay un control automatizado de muchas embarcaciones, un
control ante las diversas perturbaciones que se presentan, adems de
encontrar un modelo exacto para estas plantas y/o embarcaciones resulta en
muchas reiteradas ocasiones una actividad muy complicada, por ejemplo, la
limitacin de datos experimentales o la complejidad de los sistemas. Y el
problema no solo se puede apreciar en las embarcaciones que navegan por el
mar, sino en plataformas fondeadas que requieren de un alto nivel de precisin
en su funcionamiento y posicionamiento, y en este caso muy particular, en las
islas ballestas las maniobras a realizar, necesitan un margen de error mnimo,
dado que las altas perturbaciones se darn con mayor frecuencia en las bajas
velocidades al momento de maniobrar. Adems que durante el recorrido, en
altas velocidades, pude crear incomodidad a los pasajeros, debido a la
inestabilidad del oleaje y ante la presente de un viento aproximado de 30
nudos a ms, o nivel de marea alto (3 a mas), provocan que en la embarcacin
ingrese agua. Lo sealado se aprecia en los aerodeslizadores, la habilidad de
maniobrar de forma precisa cualquier sistema a lo largo de una trayectoria en
el mar es de vital importancia, por ello el seguimiento de referencia de
sistemas de superficies es uno de los problemas que con mayor frecuencia se
presenta.
ESTADO DEL ARTE QUE HACE EL AUTOR
La tcnica de QFT, que es una metodologa en donde se propone un diseo
robusto, estable, en la frecuencia que hasta el momento no ha sido muy comn
en el diseo de sistema de control se sistemas navales. (Horowitz, Houpis,
Yaniv).

La tcnica QFT se basan en el principio de Shcuders, son dos, la primera


consiste en la transformacin de un sistema no lineal incierto W en un sistema
lineal equivalente incierto Pe, mientras que el segundo mtodo transforma la
no linealidad en un modelo de perturbaciones equivalentes, esto es, remplaza
W por un conjunto de Pe y un conjunto de perturbaciones De (Zeidler, Baos).
Las plataformas fondeadas y su diversidad de aplicaciones, estas cumplen la
actividad, por ejemplo, explotaciones petrolferas, lanzamiento de cohetes o
distribucin de Gas Natural, y se requiere un alto grado de precisin en el
posicionamiento para un funcionamiento ptimo, el modelo de la de la
plataforma fondeada en un sistema no lineal, , sin embargo se aplicara una
aproximacin lineal valida, que permitir trabajar con un modelo lineal
invariante en el tiempo , de una entrada y varias salidas (SIMO) con
perturbaciones (Strnad, Sorense).
Problema de oleaje de altitud 3, se observa que cuando la incidencia del oleaje
tiene ngulos grandes, los resultados no son satisfactorios, por lo que se aplica
una tcnica hibrida que utiliza la tcnica QFT multivariable junto con el mtodo
de Asignacin de Autoestructuras (Eigenstructure Asignen, EA).
Reduccin del ndice de mareo, el acoplamiento de tres modos (aletas de popa,
aleras laterales y aletas de proa), es como una consecuencia de la accin de
cada superficie de control, cuando el oleaje incide con un determinado ngulo
respecto a la direccin del rumbo. Por lo que se debe disear los controladores
para estas superficies activas, para poder reducir el ndice (de la Cruz).
Dinmica desacoplada, cabe resaltar que bajo consideraciones de efectos
pequeos, perturbaciones, de acoplamiento causado por actuadores, se
realizan una aproximacin, donde se desprecian el efecto total de los 3
acoplamiento de las aletas, por lo cual se realiza un diseo individual, por ello
en la simulacin se observa que los controladores obtenidos, estn calificados
para estabilizar el sistema completo, ante una perturbaciones baja u alta
intensidad (Aranda).
Identificacin de sistemas, antes de poder disear el controlador de la
estabilizacin del sistema, se obtiene modelos matemticos de arfada, cabeceo
y balance, es el efecto respectivo de las aletas laterales, de popa y de proa,
esto ayuda a poder obtener los diversos ngulos respecto a las direcciones
generadas por la incidencia del oleaje. Este mtodo identifica modelos lineales
continuos a partir de datos obtenidos mediante experiencias con un modelo,
que producir condiciones especficas, y se emplea un modelo geomtrico para
poder predecir su comportamiento dinmico (Muoz-Mansilla, Bazn).
Modelo no lineal de un buque, si bien las ecuaciones cinemticas y dinmicas,
que son aplicadas para poder obtener el modelo matemtico del
aerodeslizador, se basan en el modelo no lineal de un buque (Fosen, 1994).
En el problema de seguimiento de trayectorias de los aerodeslizadores, se
pone en tela de juicio el problema de planteamiento de trayectorias optimas
mediante un criterio de optimizacin tiempo-energa, teniendo en cuenta

restricciones en el sistema de direccin, ambientales, no linealidad y no


convexidad en las ecuaciones en el espacio de estados, para esto se propone
la ley de gua basada en el conocido principio de Line of Sight (LOS), esta ley
genera trayectorias deseadas para la orientacin del vehculo, que es usada
como entrada del controlador de seguimiento, que se sintetiza usando un
integrador backstepping (Borghaug y Pettersen).

MOTIVACION DEL AUTOR


En cuanto a la navegacin de distintas embarcaciones martimas, se pone
nfasis en lo referido a nivel de automatizacin de alto nivel, como es los
barcos crucero, barcos/plataformas para perforacin, buques lanzadera, barcos
de alta velocidad, etc., el problema de control de rumbo y autopilotos, es lo
ms crucial y que siempre se ha desarrollado pero nunca utilizando
metodologa QFT, los problemas de estabilizacin y balance, ya sea
direccionando el acoplamiento de proa, centro y popa, y la dinmica vertical.
En otros casos, como el de las embarcaciones aerodinmicas, el
posicionamiento aerodinmico no se da, y la maniobrabilidad a alta velocidad
y, en especial a baja, es complicada, debido a las diversas perturbaciones que
se manifiestan en el medio.
Tambin es importante que aunque las caractersticas de dselo y el
comportamiento especfico difieren entre unos puntos de sistemas y otros,
todos se encuentran bajo influencias externas y riesgos similares.
Se propone el uso frecuente de las tcnicas de control robusto, dado que es
una eleccin excelente para aplicar a los problemas sealados, dado que la
robustez del diseo de control se hace asi de una importancia fundamental
para conseguir respuestas ms rpidas, reduccin
de perturbaciones
ambientales, precisin en el seguimiento de referencias determinadas, y
prevencin del acoplamiento de movimientos en los sistemas marinos
avanzados.
DESCRIPCION DEL APORTE DEL AUTOR

Vous aimerez peut-être aussi