Revista: Volumen Ao PROBLEMA La aplicacin de tcnicas de control robusto QTF (Quantitative Feedback Theory Teora de la retroalimentacin Cuantitativa) a sistemas navales, la navegacin de embarcacin es complicada, y si es bajo el nivel del mar mucho ms, dado que el sistema no presenta en muchos casos un comportamiento lineal, adems de tener muchas perturbaciones de distintas magnitudes, incluso restricciones no holonmicas. El problema de poder controlar la embarcacin con diferentes grados de libertad, y de poder manejar la velocidad y posicin, presenta grandes retos de diseo, por lo sealado anteriormente. IMPORTANCIA DEL PROBLEMA En el Per, no hay un control automatizado de muchas embarcaciones, un control ante las diversas perturbaciones que se presentan, adems de encontrar un modelo exacto para estas plantas y/o embarcaciones resulta en muchas reiteradas ocasiones una actividad muy complicada, por ejemplo, la limitacin de datos experimentales o la complejidad de los sistemas. Y el problema no solo se puede apreciar en las embarcaciones que navegan por el mar, sino en plataformas fondeadas que requieren de un alto nivel de precisin en su funcionamiento y posicionamiento, y en este caso muy particular, en las islas ballestas las maniobras a realizar, necesitan un margen de error mnimo, dado que las altas perturbaciones se darn con mayor frecuencia en las bajas velocidades al momento de maniobrar. Adems que durante el recorrido, en altas velocidades, pude crear incomodidad a los pasajeros, debido a la inestabilidad del oleaje y ante la presente de un viento aproximado de 30 nudos a ms, o nivel de marea alto (3 a mas), provocan que en la embarcacin ingrese agua. Lo sealado se aprecia en los aerodeslizadores, la habilidad de maniobrar de forma precisa cualquier sistema a lo largo de una trayectoria en el mar es de vital importancia, por ello el seguimiento de referencia de sistemas de superficies es uno de los problemas que con mayor frecuencia se presenta. ESTADO DEL ARTE QUE HACE EL AUTOR La tcnica de QFT, que es una metodologa en donde se propone un diseo robusto, estable, en la frecuencia que hasta el momento no ha sido muy comn en el diseo de sistema de control se sistemas navales. (Horowitz, Houpis, Yaniv).
La tcnica QFT se basan en el principio de Shcuders, son dos, la primera
consiste en la transformacin de un sistema no lineal incierto W en un sistema lineal equivalente incierto Pe, mientras que el segundo mtodo transforma la no linealidad en un modelo de perturbaciones equivalentes, esto es, remplaza W por un conjunto de Pe y un conjunto de perturbaciones De (Zeidler, Baos). Las plataformas fondeadas y su diversidad de aplicaciones, estas cumplen la actividad, por ejemplo, explotaciones petrolferas, lanzamiento de cohetes o distribucin de Gas Natural, y se requiere un alto grado de precisin en el posicionamiento para un funcionamiento ptimo, el modelo de la de la plataforma fondeada en un sistema no lineal, , sin embargo se aplicara una aproximacin lineal valida, que permitir trabajar con un modelo lineal invariante en el tiempo , de una entrada y varias salidas (SIMO) con perturbaciones (Strnad, Sorense). Problema de oleaje de altitud 3, se observa que cuando la incidencia del oleaje tiene ngulos grandes, los resultados no son satisfactorios, por lo que se aplica una tcnica hibrida que utiliza la tcnica QFT multivariable junto con el mtodo de Asignacin de Autoestructuras (Eigenstructure Asignen, EA). Reduccin del ndice de mareo, el acoplamiento de tres modos (aletas de popa, aleras laterales y aletas de proa), es como una consecuencia de la accin de cada superficie de control, cuando el oleaje incide con un determinado ngulo respecto a la direccin del rumbo. Por lo que se debe disear los controladores para estas superficies activas, para poder reducir el ndice (de la Cruz). Dinmica desacoplada, cabe resaltar que bajo consideraciones de efectos pequeos, perturbaciones, de acoplamiento causado por actuadores, se realizan una aproximacin, donde se desprecian el efecto total de los 3 acoplamiento de las aletas, por lo cual se realiza un diseo individual, por ello en la simulacin se observa que los controladores obtenidos, estn calificados para estabilizar el sistema completo, ante una perturbaciones baja u alta intensidad (Aranda). Identificacin de sistemas, antes de poder disear el controlador de la estabilizacin del sistema, se obtiene modelos matemticos de arfada, cabeceo y balance, es el efecto respectivo de las aletas laterales, de popa y de proa, esto ayuda a poder obtener los diversos ngulos respecto a las direcciones generadas por la incidencia del oleaje. Este mtodo identifica modelos lineales continuos a partir de datos obtenidos mediante experiencias con un modelo, que producir condiciones especficas, y se emplea un modelo geomtrico para poder predecir su comportamiento dinmico (Muoz-Mansilla, Bazn). Modelo no lineal de un buque, si bien las ecuaciones cinemticas y dinmicas, que son aplicadas para poder obtener el modelo matemtico del aerodeslizador, se basan en el modelo no lineal de un buque (Fosen, 1994). En el problema de seguimiento de trayectorias de los aerodeslizadores, se pone en tela de juicio el problema de planteamiento de trayectorias optimas mediante un criterio de optimizacin tiempo-energa, teniendo en cuenta
restricciones en el sistema de direccin, ambientales, no linealidad y no
convexidad en las ecuaciones en el espacio de estados, para esto se propone la ley de gua basada en el conocido principio de Line of Sight (LOS), esta ley genera trayectorias deseadas para la orientacin del vehculo, que es usada como entrada del controlador de seguimiento, que se sintetiza usando un integrador backstepping (Borghaug y Pettersen).
MOTIVACION DEL AUTOR
En cuanto a la navegacin de distintas embarcaciones martimas, se pone nfasis en lo referido a nivel de automatizacin de alto nivel, como es los barcos crucero, barcos/plataformas para perforacin, buques lanzadera, barcos de alta velocidad, etc., el problema de control de rumbo y autopilotos, es lo ms crucial y que siempre se ha desarrollado pero nunca utilizando metodologa QFT, los problemas de estabilizacin y balance, ya sea direccionando el acoplamiento de proa, centro y popa, y la dinmica vertical. En otros casos, como el de las embarcaciones aerodinmicas, el posicionamiento aerodinmico no se da, y la maniobrabilidad a alta velocidad y, en especial a baja, es complicada, debido a las diversas perturbaciones que se manifiestan en el medio. Tambin es importante que aunque las caractersticas de dselo y el comportamiento especfico difieren entre unos puntos de sistemas y otros, todos se encuentran bajo influencias externas y riesgos similares. Se propone el uso frecuente de las tcnicas de control robusto, dado que es una eleccin excelente para aplicar a los problemas sealados, dado que la robustez del diseo de control se hace asi de una importancia fundamental para conseguir respuestas ms rpidas, reduccin de perturbaciones ambientales, precisin en el seguimiento de referencias determinadas, y prevencin del acoplamiento de movimientos en los sistemas marinos avanzados. DESCRIPCION DEL APORTE DEL AUTOR