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Mcanique Gnrale

ISET Nabeul

PLAN DE LECON
DYNAMIQUE
Objectifs spcifiques :
A la fin de la sance ltudiant doit tre capable de :
Dterminer le torseur Dynamique dun solide en mouvement par rapport
un repre.
Appliquer le principe fondamentale de la dynamique
Dterminer lquation de mouvement dun systme
Pr requis :
Ltudiant est suppos connatre :
Cinmatique.
Caractristiques dinertie dun solide.
Auditeurs :
Etudiants des I.S.E.T.
Profil : Gnie Mcanique.
Option : Tronc commun.
Niveau : L1/S2.
Dure : 6 sances de 1h : 30
Evaluation :

- Formative au cours de la sance et TD N7


- Sommative : Test dvaluation.

Matriels didactiques et mthodologie :


Tableau
Mthode interrogative
Polycopis
Transparents

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DYNAMIQUE

Chap.7:

Le principe fondamental de la dynamique tablit une relation entre le mouvement dun ensemble
matriel et les actions mcaniques qui lui sont appliques. Il permet dexpliquer et de prvoir avec une
excellente prcision les phnomnes mcaniques classiques .
A la fin de ce chapitre ltudiant doit tre capable de dterminer les lments de rduction du torseur
dynamique dun solide dans son mouvement en un point et savoir appliquer le principe fondamental de
la dynamique.

I. TORSEUR DYNAMIQUE :
1. Dfinitions :
Le torseur dynamique (ou le torseur des quantits dacclration) de lensemble matriel ( E ) de
centre dinertie ( G ) dans son mouvement par rapport au repre R , en un point A quelconque est
le torseur suivant :

est La rsultante dynamique de E dans son mouvement par rapport R

est le moment dynamique en A de E dans son mouvement par


rapport R.

Remarque:
Lacclration dpend du repre de rfrence choisi et donc le torseur dynamique dpend galement
du repre de rfrence choisi.

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2. Expression du torseur dynamique dun systme :


On sait que :

m V (G R ) =

Drivons les deux membres :

m d V (G R ) =
dt
R

On obtient finalement

V (P R ) dm

P E

m (G R ) =

P E

P E

(dtd V (P R )) dm
R

(P R ) dm

Le torseur dynamique scrit donc

3. Relation entre le moment cintique et le moment dynamique :


Plutt que de conduire un calcul direct du moment dynamique ncessitant la connaissance du
champs des acclrations, il est souvent plus simple de dduire le moment dynamique du moment
cintique (le calcul des vitesses est toujours plus simple que celui des acclrations). Cest pourquoi
nous allons mettre en vidence la relation qui unit ces deux moments.
Le moment cintique, en un point A quelconque, de lensemble matriel (E) dans son mouvement
par rapport au repre R, est par dfinition :

Drivons les deux membres de cette galit par rapport t, dans R, en utilisant la relation (1).

Et

Alors :

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Par consquent :

La premire intgrale scrit :

Soit

La deuxime intgrale reprsente le moment dynamique


En dfinitive, on obtient la relation suivante :

Remarque :
Cette relation est valable pour un point A et un ensemble matriel (E) quelconques. Par consquent le
vecteur vitesse

est uniquement gal

Cas particulier :
Distinguons deux cas particuliers ou le produit vectoriel de la relation prcdente est nul.
Premier cas : A est fixe dans R, alors :

Deuxime cas : A est confondu avec G, alors

Troisime cas : Si

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est parallle

alors :

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4. Changement de point dun moment dun torseur dynamique :

B(E R) = BP (P R)dm= BA+ AP (P R)dm


=

BA (P R)dm+

AP (P R)dm

= BA (P R)dm+ AP (P R)dm
Donc le torseur dynamique obit aux mmes rgles que les autres torseurs :
quelques soient les points A et B .

5. Application : Disque roulant sur un plan inclin :

Dterminer le moment dynamique au point I (point de


contact) du cylindre plein ( S ) de rayon R dans sont
mouvement par rapport repre R .
On sait que le moment dinertie du cylindre par rapport

( )

laxe G,z est IGZ(S R )= 1 m R2


2

(R)

x
x1
G
(S)

Rponse :

Deux mthodes sont possibles : on peut passer du point G au point I au niveau du moment cintique
ou au niveau du moment dynamique
1re mthode :
On sait que G (P R ) =

.
1
mR 2 z Dj dterminer au paravent
2

Les moments cintiques I (S R ) et G (S R ) sont lis par la relation suivante :

I (S R)= G(S R)+IGm V (G R)


V (G R ) = V (I S R ) + (S R ) IG Et puisque V (I S R ) = 0 (Condition de roulement sans

glissement au point I)
.

(S R ) IG = z R x = R y
.

IGmV (G R) = R x mR y = mR 2 z

1
2

I (S R ) = mR 2 z + R 2 z
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.
3
mR 2 z
2

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Le moment dynamique I (S R ) sobtient partir du moment cintique I (S R ) par la relation


suivante :

(dt

I (S R )= d I (S R ) +m V (I R )V (G R )
R

Comme cela a t signal au paravent, le vecteur vitesse V (I R ) est uniquement gal


. Cest donc le point gomtrique de contact entre (S) et (2) quil faut considrer dans le
calcule, point qui nappartient ni (S) ni ().
Les point I et G ayant mme vecteur vitesse par rapport au repre R (laxe
a un mouvement de translation par rapport R) le produit vectoriel V (I R ) V (G R ) est
nul. Alors

(dt

I (S R )= d I (S R )

Finalement

I (S R) =

..
3
mR 2 z
2

2me mthode :

Le moment dynamique G (S R ) sobtient partir du moment cintique G (S R ) par la relation


suivante :

(dt

G(S R ) = d G(S R )

..
1
mR 2 z
2

Les moments dynamiques I (S R ) et G (S R ) sont lis par la relation :

I (S R) = G(S R)+IGm (G R)
Sachant que

I (S R ) =
Finalement

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. Soit :
..
..
1
mR 2 z + R x mR y
2

I (S R )

..
3
mR 2 z
2

..
3
mR 2 z
2

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6. Exercice 1 :

Une pice coude (1) est en liaison pivot par


rapport au bati (0), et une tige (2) est en liaison
glissire avec (1) comme lindique la figure cicontre. Le mcanisme est plan. Les paramtres du

( )

mouvement = x,u et =OG2u .

G2
B

R1

On demande de :

1. Calculer G2 (2 R)

(e)

(E )

2. Calculer G2 (2 R)
3. Donner lquation de G2 (2 R)
4. Calculer

O(2 R)

II. PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE :


1. Enonc :

Il existe au moins un repre R , appel repre galilen, et au moins


une chronologie galilenne, tels que pour tout
sous-ensemble matriel (e) dun ensemble matriel (E ) , le torseur
dynamique de (e) dans son mouvement par rapport au repre R
soit gale au torseur des actions mcaniques extrieures (e) .
Notons

lextrieur de

Le principe fondamental de la dynamique :

2. Thormes gnraux de la dynamique :

En exprimant que les deux torseurs intervenant dans le principe fondamental ont mme rsultante
gnrale et mme moment rsultant en tout point, on obtient deux thormes appels thormes
gnraux de la dynamique.
Soient m la masse et G le centre dinertie du sous-ensemble matriel (e) de lensemble matriel

(E ) en mouvement par rapport au repre R . Posons, en un point


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A quelconque :
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et

2.1 Thorme de la rsultante dynamique :

Pour tout sous-ensemble matriel (e) de lensemble matriel (E ) en mouvement par rapport au
repre galilen R , la rsultante dynamique de (e) dans son mouvement par rapport au repre R est
gale la rsultante gnrale du torseur associ aux actions mcaniques extrieures (e) .
Soit

2.2 Thorme du moment dynamique :

Pour tout sous-ensemble matriel (e) de lensemble matriel (E ) en mouvement par rapport au
repre galilen R , le moment dynamique de (e) dans son mouvement par rapport au repre R est
gale au moment rsultant du torseur associ aux actions mcaniques extrieures (e) .
Soit

III. EXERCICE DAPPLICATION :

On considre un systme constitu d'une tige (T ) de


masse m de longueur L et d'un disque (D) de centre
C de masse 9m de rayon L 3 . La tige est articule

au point O par une liaison pivot d'axe O,z et est

lie au disque par une liaison pivot en C daxe


C,z . Le disque est en contact permanent au point

I avec un solide ( S ) immobile.


On repre les mouvements du systme par les paramtres suivants :

R 0 O,x0, y0,z le repre de rfrence li (S ) ,

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R 1 O,x1, y1,z un repre mobile li (T ) ,

R 2 C,x2, y2,z un repre mobile li au disque ( D ),

( )( )

( )( )

tel que = x0,x1 = y0, y1 et = x1,x2 = y1, y 2 .


On supposera qu'il y a roulement sans glissement en I .
I- ETUDE DE LA TIGE

Soit G le centre de gravit de la tige ( T ).


1) Calculez la vitesse de G
2) Donnez la matrice d'inertie de la tige ( T ) au point G dans b1 .
3) Calculez le torseur cintique de la tige au point G .
4) Calculez le torseur dynamique de la tige au point C .
5) Calculez l'nergie cintique de la tige ( T ).
6) Calculez l'nergie potentielle de la tige ( T ).
7) Ecrire les quations dcoulant du P.F.D pour la tige ( T ).
II- ETUDE DU DISQUE

8) Donnez la matrice d'inertie du disque ( D ) au point C dans b2 .


9) Calculez le torseur cintique du disque ( D ) au point C .
10) Calculez l'nergie cintique du disque ( D ).
11) Calculez l'nergie potentielle du disque ( D ).
12) Calculez le torseur dynamique du disque ( D ) au point C .
13) Ecrire les quations dcoulant du P.F.D pour le disque ( D ).
14) Donner l'quation de roulement sans glissement de ( D ) sur ( S ).

Correction :
I- Etude de la tige
1) Calculer la vitesse de G

2)

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3) Calcul du torseur cintique de la tige (T) au point G dans b1

4)

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Ainsi

5) Calcul de lnergie cintique de la tige (T)

6) Calcul de lnergie potentielle de la tige (T) on prendra comme origine des


nergies potentielles celle pour laquelle la tige est verticale

Do lnergie potentielle de la pesanteur de la tige (

est :

7) PFD

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Isolons la tige (
a) Bilan des actions mcaniques appliqus sur la tige
1- Le poids de (

2- Laction mcanique due (0) (T) au point o


3- Laction mcanique due (D) (T) au point c
Les torseurs associs aux actions mcaniques en leurs points
dapplication :

Transfert des torseurs statiques au point C

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Le torseur statique (

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au point C et dans la bare

Appliquons maintenant le PFD

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=
=
=

II- Etude du Disque


8-

9-

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10- calcul de lnergie cintique du disque (D)

11- calcul de lnergie potentielle du disque (on prendra comme origine des
nergies potentielles celle pour laquelle la tige est verticale)

12-

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13- PFD
Isolons le disque (D)
a) Bilan des actions mcaniques appliques sur le disque (D)
1- Le poids de (D) :
2- Laction mcanique due (T)(D) au point C
3- Laction mcanique due (S)(D) au point I
Les torseurs associs aux actions mcaniques en leurs points
dapplication
1-

2-

3-

Transfert des torseurs statiques au points C

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Le torseur statique (

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au point C dans la base

projet dans R0

Do on obtient le systme dquation suivant

14- Lquation de roulement sans glissement de (D) sur (S) :


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