TEMA 2.

CONTROL DE MQUINAS DE CONTINUA

CONTROL DE ACCIONAMIENTOS DC
Conceptos bsicos
Circuitos equivalentes y caracterstica mecnica
Motor Derivacin
Motor Serie

Mtodos de control

Modos de funcionamiento
Fenmenos transitorios
Control de par
Control de posicin

Tecnologas de control
Clsicas
Electrnicas

Control de Mquinas Elctricas

TEMA 2. CONTROL DE MQUINAS DE CONTINUA

CONCEPTOS BSICOS
Circuito Equivalente
Escobillas
Tensin inducida,
saturacin
Ecuaciones elctricas
Sistema mecnico

Figura 2: Circuito equivalente

dii
dt
di
ve = Reie + Le e
dt

vi = Ei + Riii + Li

Ei = k ; Ti = k ii ; =
J
Figura 1: Mquina DC
Control de Mquinas Elctricas

Le
ie
Ne

d
= Ti Tr
dt
2

TEMA 2. CONTROL DE MQUINAS DE CONTINUA

EXC. INDEPENDIENTE Y DERIVACIN (I)

Circuitos equivalentes

Figura 3a: Excitacin independiente

Figura 3b: Excitacin derivacin

Caracterstica mecnica
Vi = Ei + Ri I i
Ei = k
Ti = k I i

Ti
k
V
RT
= i i i2
k (k )
= o kT Ti

Vi = k + Ri

Figura 4: Caract. mecnica

Control de Mquinas Elctricas

TEMA 2. CONTROL DE MQUINAS DE CONTINUA

EXC. INDEPENDIENTE Y DERIVACIN (II)

Vi
RiTi
=

k (k )2
Control de con Vi
Velocidad O

Control de con Ri

Figura 5: Regulacin Vi

Figura 6: Regulacin Ri

Rendimiento

Control de con Re ()
Relaciones +/ Linealidad, retroceso

Ve
Re Ri Re2
k kI Ie = kI
=

T
2 i
Re
k I (k IVe )

Figura 7: Regulacin de campo

Control de Mquinas Elctricas

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EXC. INDEPENDIENTE Y DERIVACIN (III)

Zonas de control
Lmites constructivos: I,V,w,T
Inducido (Vi)
Excitacin (,Re )

Vi [0,Vn ] [0, n ] ; TiMAX = k I iMAX

Re [ReN , ReMAX ] [n , MAX ]

Vi
0 =
; TiMAX = k I iMAX ; PiMAX cte
k

Figura 8: Zonas de control

Control de Mquinas Elctricas

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EXCITACIN SERIE
Circuito equivalente
ks Ii
Ti = k I i = k k s I i2
VT = Ei + ( Ri + Rs ) I i

Caracterstica mecnica

Figura 9: Circuito equivalente

VT = k + ( Ri + Rs ) I i
VT = ( k k s + Ri + Rs ) I i

VT
R + Rs
i
k ks
k k s Ti

Control de velocidad
Control VT y Ri
Figura 10: Caract. Mecnica

Control de Mquinas Elctricas

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MODOS DE FUNCIONAMIENTO
Mtodos de frenado

IA =

Regenerativo

VA E A VA k
=
RA
RA

Regulacin por V, , Tap, limitacin IA.

Reosttico
Transitorio, rendimiento, disponibilidad

A contracorriente
Inversin de giro, transitorio, rendimiento

IA =

Figura 11: Frenado regenerativo

(V A + E A )
R A + Rext

Figura 12: Frenado a contracorriente

IA =

EA
k
=

RA + Rext RA + Rext

Figura 13: Frenado reosttico

Control de Mquinas Elctricas

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ARRANQUE Y TRANSITORIOS ELCTRICOS

Arranque
Valores Ii
Insercin de resistencias

Fenmenos transitorios
Excitacin, inducido
Sistema mecnico
Cambios de consigna
dii
dt
di
ve = Reie + Le e
dt
Ei = k ; Ti = k ii
= km ie
d
J
= Ti Tr
dt
vi = Ei + Riii + Li

Figura 14: Circuito de arranque y

evolucin temporal
Control de Mquinas Elctricas

TEMA 2. CONTROL DE MQUINAS DE CONTINUA

SERVOACCIONAMIENTOS
Control de par
Control de Ii
Medicin de Ii

Control de posicin
Modelo mecnico
Ti Tr = J

Figura 15: Control de Ii

d
dt

1
(Ti Tr )dt
J

= dt

Encoders incrementales
y absolutos

Figura 16: Servomotor

Control de Mquinas Elctricas

TEMA 2. CONTROL DE MQUINAS DE CONTINUA

TECNOLOGAS DE CONTROL (I)

Mtodos clsicos
Dinmica Re, Ri, Vi
Grupo Ward-Leonard
Cuadrantes de operacin

Figura 18: Cuadrantes de operacin

Figura 17: Grupo Ward-Leonard

Figura 19: Transitorio de reduccin de

carga (TN a 05TN)

Control de Mquinas Elctricas

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TEMA 2. CONTROL DE MQUINAS DE CONTINUA

TECNOLOGAS DE CONTROL (II)

Convertidores electrnicos
AC-DC: Rectificadores controlados de tiristores (SCRs)
2V
ngulo de encendido vi = Vcc 0 cos i = m cos i

Figura 20: Convertidor AC-DC con tiristores

Control de Mquinas Elctricas

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TECNOLOGAS DE CONTROL (III)

Convertidores electrnicos
Convertidores DC-DC autoconmutados:
IGBT, MOSFET
Ciclo de trabajo Vcc = tON VS = k VS
T
Rizado de la intensidad
Funcionamiento en 2 y 4 cuadrantes

Figura 23: Control PWM con

fuente de tensin

Figura 21: Convertidor DC-DC

de 2 cuadrantes

Figura 22: Convertidor DC-DC

de 4 cuadrantes

Control de Mquinas Elctricas

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