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INSTITUTO TECNOLOGICO

DE LA
LAGUNA
Divisi
on de Estudios de Posgrado e Investigaci
on
Maestria en Ciencias en Ingenieria El
ectrica
Mecatronica y Control

ROBOTICA

Tarea 1
n Homoge
nea
Matrices de Transformacio
Ing. Ismael Medina L
opez
M1513050

Catedratico: Dr. Jose Alfonso Pamanes Garca

Torreon, Coah. - 25 de septiembre de 2015

tica
Robo

Matrices de Transformaci
on Homog
enea
Ismael Medina Lopez
25 de septiembre de 2015
PROBLEMA:

La pinza de un robot debera extraer una flecha que esta ensamblada en otra pieza, como se
observa en la Figura 1. Para ello la pinza debera desplazarse de tal manera que el marco {P} unido
a ella coincida con el marco {F} unido a la flecha. La escena es registrada mediante una camara de
vdeo, a cuyo marco {C} se refiere la situacion de la flecha a traves de la matriz de transformacion
homogenea CF T . Por otra parte, la situacion de la pinza se especifica con respecto a la base del
robot mediante la matriz BP T . A su vez, la ubicacion de la base del robot esta definida con respecto
a la camara mediante la matriz CB T .

C
BT = 0

. . .

...

...

..
1
. 20
6

..
1
. 20
2

..
C
T =
1
. 140

F
3

..

. . .
. ...

..
.
1
0

1
6

...

...

..
1
. 50
2

..

. 50
12

..

B
. 20 P T = 0

..
. . .

. . . .

..
0
. 1

...

...

..
.
..
.
..
.
..
.
..
.

30

30

100

...

Figura 1: Escena de una estacion robotizada.

Ing. Ismael Medina L


opez

tica
Robo

Figura 2: Orientacion de los marcos.


Determinar:
a) La distancia que habra de desplazarse el punto OP de la pinza para lograra coincidir con el
punto OF .
Obtenemos la inversa de la matriz de transformacion homogenea
respecto a la base:

..
B
T
. BP RT B rB,P
PR

P
B
1
...
= . . . . . . . . . . . .
B T =P T
..
.
1
0
0
0

B
P

TB

rB,P

1
2

=
0

0
1

definida de la pinza con

0
0
30

1
30 = 100

60

0 100
2

Ing. Ismael Medina L


opez

tica
Robo

..
0 .
0

..

1 . 100

.
0 .. 602

..
... . ...

..
0 .
1

1
2

P
1
BT =
2
. . .

0
1

...
0

Obtenemos la inversa de la matriz de transformacion homogenea definida de la base con respecto


a la camara:

..
C
T
C
TC
R
.

R
r
C
,
B
B
B

1
C
B
...
= . . . . . . . . . . . .

C T =B T
..
0
0
0
.
1

CB RT C rC,B


0 1 0
20
20


20 = 20
1
0
0
=


0 0 1
140
140

B
T
=
0
C

. . .

0
...

B
B
C
T
=
T
T
=
0
F
C
F

. . .

...

1
2

P
P
B
1
F T =B TF T =
2
. . .

1
0
0

0
1

...
0

..
. 20

.
0 .. 20

..
1 . 140

..

... . ...
.
0 .. 1
0

1
..
0 . 20 6
1
.

0 .. 20

..

1 . 140

3
..

... . ...
. . .
..
0 . 1
0

..
1
0 .
0
2
.

1 .. 100 16

0 .. 602
13

. . . .. . . .
. . .
.
0 ..
1
0
3

1
6
1

2
1

...
0
1

2
1

6
1

...
0

..
.
.
0 ..
..
1

.
3
.
. . . ..
.
0 ..
2

50

50

20

. . .

..
0 . 70

..

. 70
6

..

1
.
120

..
... . ...

..
0 . 1
Ing. Ismael Medina L
opez

tica
Robo

3 3
6


3+ 3
6

1
 3 
3

P
3 3
3+ 3
T
=

F
6
6

...
...

0
0

..
.
0

..

1
.
20


..
3
. 40 2
3

..
... .
...

..
0 .
1
3
3

Calculamos la distancia del punto OP de la pinza al punto OF de la flecha, ademas de los


angulos theta y phi (Coordenadas Esfericas):

0
t14

rP,F = t24 = 20

t34
40 2
r=

(0)2 + (20)2 + (40 2)2

= 60

= AT AN 2(20, 0)

= 90


= AT AN 2(40 2, 02 + 202 )

= -70.5288

Ing. Ismael Medina L


opez

tica
Robo
b) Los angulos que deben girar los tres eslabones de la mu
neca del robot, alrededor de sus
respectivos ejes de rotacion, para hacer que el marco {P} coincida con el marco {F} a fin
de realizar la extraccion dela flecha. Notese que los ejes de las articulaciones 4, 5 y 6 son
paralelas a los vectores XP , YP y ZP , respectivamente, del marco {P}.

Coordenadas de orientaci
on

Angulos
de Bryant

t11 t12 t13

c c


t21 t22 t23 = s s c + c s

c s c + s s
t31 t32 t33

..
. c s
..
. s s s + c c
..
.c s s + s c

3 3
6

..

.s

..

1
=
. s c
3

..
 
.c c
3+6 3


3+ 3
6
1
3

3 3
6

3
3

1
3


3
3

De la ecuacion anterior resulta que:


= AT AN 2(t23 , t33 ) = AT AN 2( 13 ,
=

AT AN 2(t13 , tc33 )

3
)
3

= AT AN 2(

3
, 3 )
3 cos(45)

= AT AN 2(t12 , t11 ) = AT AN 2( 3+6 3 , 36 3 )

= -45
= 35.2644
= 75

Ing. Ismael Medina L


opez

tica
Robo
c) Los angulos que deben girar los tres eslabones de la estructura de orientacion del robot,
alrededor de sus respectivos ejes de rotacion, para hacer que el marco {P} coincida con el
marco {F} a fin de realizar la extraccion de la flecha, considerando ahora que la ubicacion
de las articulaciones 4 y 6 se invierten, como se muestra en la Figura 3.

Figura 3: Arquitectura de la mu
neca conciderada en el inciso (c).

Angulos
de Euler (z-y-x)

t11 t12 t13

c c


t21 t22 t23 = s c

s
t31 t32 t33

3 3
6

..
.

.c s s s c ..c s c + s s

..
..

1
.s s s + c c .s s c + c s
3
=

..
..
 
.c s
.c c
3+6 3


3+ 3
6
1
3

3 3
6

3
3

1

3

De la ecuacion anterior resulta que:

= AT AN 2(t21 , t11 ) = AT AN 2( 13 , 36 3 )
=

AT AN 2(t31 , tc11 )

3 3
3+ 3
6
AT AN 2( 6 , cos(69,8960) )

= AT AN 2(t31 , ts21 ) = AT AN 2( 36 3 ,

3
)
3

= 69.8960
= 52.0618
= 20.1039

Ing. Ismael Medina L


opez

3
3