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Sistemas de Controle I

(Servomecanismo)

Carlos Alexandre Mello

Carlos Alexandre Mello cabm@cin.ufpe.br

O que so sistemas de controle




Um sistema de controle um conjunto de


componentes organizados de forma a
conseguir a resposta desejada de um
sistema
A base da anlise de um sistema a
fundao provida pela teoria de sistemas
lineares

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O que so sistemas de controle




Existe um processo a ser controlado e uma


relao entre entrada e sada do sistema
Representao em diagrama de blocos:
Entrada

Processo

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Sada

O que so sistemas de controle


Entrada

Resposta
desejada
na sada

Resposta
desejada
na sada

Processo

Controlador

Erro

Atuador

Controlador

Sada

Processo

Atuador

Processo

Sada

Sada

Medida de sada

Sensor

Re-Alimentao

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O que so sistemas de controle




Engenharia de sistemas de controle se


preocupa com compreenso e controle de
segmentos do seu ambiente, geralmente,
chamados de sistemas, para prover
produtos econmicos para a sociedade


Dorf

A isso podemos acrescentar: ...produtos


econmicos, estveis e robustos


Preocupa-se tambm, hoje em dia, com


sistemas verdes
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O que so sistemas de controle




Compreenso e controle exigem que os


sistemas sejam modelados
Pior, h casos onde precisamos considerar
o controle de sistemas pouco
compreendidos
O desafio para a engenharia de controle
modelar e controlar sistemas modernos,
complexos, como sistemas de controle de
trfego, controle de processos qumicos e
sistemas robticos
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O que so sistemas de controle




Um sistema de controle consiste de


subsistemas e processos agrupados com o
propsito de obter uma sada desejada com
um desempenho desejado dada uma
entrada especfica
Entrada: Estmulo
Resposta desejada

Sistema de
Controle

Sada: Resposta
Resposta real

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Breve Histria


Surgimento da teoria matemtica de controle




G.B.Airy (1840)


J.C.Maxwell (1868)


O primeiro estudo sistemtico da estabilidade de um sistema de


controle com re-alimentao

E.J.Routh (1877)


O primeiro a discutir instabilidade em um sistema de controle


com re-alimentao
O primeiro a analisar tais sistemas atravs de equaes
diferenciais

Definiu critrios de estabilidade para sistema lineares

A.M.Lyapunov (1892)


Definiu critrios de estabilidade para equaes diferenciais


lineares e no-lineares
Resultados s introduzidos na teoria de controle em 1958
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Breve Histria


Surgimento dos mtodos clssicos de


controle


H.Nyquist (1932)


H.W.Bode (1945)


Desenvolveu um procedimento simples para


determinar estabilidade a partir de uma
representao grfica da resposta em frequncia
Mtodo de Resposta em Frequncia

W.R.Evans (1948)


Mtodo do Local das Razes


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Breve Histria


Desenvolvimento dos mtodos modernos de controle





1950s: Projeto de sistemas timos em algum sentido


1960s: Computadores digitais ajudaram na anlise no
domnio do tempo de sistemas complexos, a teoria de
controle moderno se desenvolveu para refletir o
aumento da complexidade dos novos sistemas
1960s~1980s: Controle timo para sistemas
determinsticos e estocsticos; controle adaptativo e
inteligente
1980s~hoje: Controle robusto, controle H-inf (Hardy
Infinity)

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Breve Histria


1997: Sojourner (primeiro veculo autnomo da


histria misso Mars Pathfinder)

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Elementos Bsicos de um Sistema de


Controle








Planta
Varivel de Controle
Valor Esperado
Controlador
Atuador
Sensor
Distrbio

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Elementos Bsicos de um Sistema de


Controle


Planta


Varivel de Controle


Objeto real a ser controlado (um dispositivo


mecnico, um rob, um foguete, ...)
A sada do sistema

Valor Esperado


O valor desejado da varivel de controle


baseado nos requisitos do sistema (usado como
valor de referncia)
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Elementos Bsicos de um Sistema de


Controle


Controlador


Atuador


Dispositivo que transforma energia em algum tipo


de movimento

Sensor


Um agente que calcula o sinal de controle


necessrio

Um dispositivo que converte um elemento fsico em


um sinal

Distrbio


Fator inesperado

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Elementos Bsicos de um Sistema de


Controle


Diagrama de blocos de um sistema de controle


r

Valor
Esperado

e
-

Controlador

Atuador

Distrbio

Planta

Erro

y
Varivel de
Controle

Sensor
A sada igual soma
algbrica de todos os
sinais de entrada.

Aqui, o sinal
transferido por duas
rotas diferentes.
O bloco representa a funo e nomeada
de acordo com seu funcionamento.

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Elementos Bsicos de um Sistema de


Controle


Sistema de Malha Aberta




A sada no tem efeito na ao do controle




Em geral, so simples e baratos, mas sensveis a


distrbios
Entrada
Controlador

Sinal de
Controle

Sada
Planta

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Elementos Bsicos de um Sistema de


Controle


Sistema de Malha Fechada (ou Retro-alimentado)


 H uma comparao da sada real com a sada
esperada (toma alguma ao baseada no erro)
Valor
Esperado

Sinal de
Controle

Erro
Controlador

Sada
Planta

Essa re-alimentao uma ideia


chave em sistemas de controle

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Elementos Bsicos de um Sistema de


Controle


Sistema de Malha Fechada (ou Re-alimentado)


 Objetivo: Reduo do erro
 Vantagens:





Menor sensibilidade a mudana de parmetros


Melhor rejeio de perturbaes
Melhor atenuao do rudo
Melhor reduo de erro em estado permanente e
controle e ajuste de estado transitrio

Desvantagens:


Aumenta a complexidade (e custo) do sistema


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Elementos Bsicos de um Sistema de


Controle


Sistema de Malha Fechada (ou Re-alimentado)


 Exemplo 1: Descarga (caixa acoplada)
Planta: Tanque de gua
Entrada: Fluxo de gua
Sada: Nvel da gua (h(t))
Valor esperado: h0
Sensor: Boia
Controlador: Alavanca
Atuador: Pisto

h0

gua
Pisto
Alavanca
Boia

h0

Controlador

Atuador

Alavanca

Pisto

Sensor

q1 (t )

Planta
Tanque de
gua

h (t )

Boia

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Elementos Bsicos de um Sistema de


Controle


Sistema de Malha Fechada (ou Re-alimentado)


 Exemplo 2: Controle de velocidade
Distrbio

Talude
Velocidade
Desejada v

des

Entrada de
Referncia

Erro

Elemento de
Clculo
Controlador

Sinal de
Controle

Motor

Automvel

ueng
Atuador

Planta

Velocidade
real
v
Varivel de
controle

Sensor

Velocidade
Medida

Tacmetro
Sensor de rudo
Distrbio

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Elementos Bsicos de um Sistema de


Controle


Sistema de Malha Fechada (ou Re-alimentado)


 Exemplo 3: Corpo Humano


O corpo humano um sistema de controle com realimentao altamente avanado


A temperatura do corpo e presso sangunea so
mantidos constantes por meio de re-alimentao
fisiolgica
Re-alimentao faz o corpo humano relativamente
insensvel a distrbios externos.

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Elementos Bsicos de um Sistema de


Controle


Exemplo 4: Controle de um elevador







Se estamos no primeiro andar e apertamos o boto


para irmos ao quarto andar, o elevador sobe at o
quarto andar com uma velocidade e controle de
nivelamento no andar preparados para dar conforto
ao usurio
O apertar do boto do 4 andar a entrada que
representa nossa sada desejada
O desempenho do elevador pode ser medido pela
velocidade do movimento (que no pode ser nem
muito rpido e nem muito lento) e na segurana
com que o elevador alcana o nvel desejado no
andar


Transiente e Estado Estacionrio

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Elementos Bsicos de um Sistema de


Controle


Exemplo 4: Controle de um elevador




Esse desempenho pode ser visto na curva de resposta


do elevador

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Elementos Bsicos de um Sistema de


Controle


Engenharia de controle envolve:










Teoria de re-alimentao (ou retro-alimentao)


Sistemas Lineares
Teoria de Redes
Teoria de Comunicaes

Aplicvel a qualquer engenharia


Como vimos, um sistema de controle um
conjunto de componentes formando a
configurao de um sistema que ir prover
uma determinada resposta
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Classificao dos Sistemas de Controle




De acordo com a Estrutura


 Malha Aberta
 Malha Fechada

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Classificao dos Sistemas de Controle




Sistemas de Malha Aberta (Open Loop


Systems)



Ou sistemas feedforward
So completamente comandados pela entrada
no permitindo correes a perturbaes no
sistema

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Classificao dos Sistemas de Controle




Sistemas de Malha Fechada (Closed Loop


Systems)



Ou sistemas de re-alimentao (feedback)


Correes no sistema podem ser feitas de acordo com a
sada alcanada, podendo compensar perturbaes
Isso feito atravs da re-alimentao do sistema com a
sua sada

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Classificao dos Sistemas de Controle




Em geral, sistemas de malha fechada so


mais precisos do que sistemas de malha
aberta
So menos sensveis a rudo, perturbaes
e mudanas no ambiente
No entanto, os sistemas de malha fechada
so mais complexos e custosos do que os
de malha aberta

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Classificao dos Sistemas de Controle




Imagine um sistema para uma torradeira:




Em um sistema de malha aberta, a torradeira


simplesmente considera a torrada pronta
quando a temperatura atinge um grau X
Em um sistema de malha aberta, a torradeira
pode analisar, alm da temperatura, a cor da
torrada, concluindo assim se ela est pronta ou
no

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Classificao dos Sistemas de Controle




De acordo com a Entrada de Referncia


 Controle com Valor Constante


Servo controle


A entrada de referncia tem valor constante


A entrada de referncia pode ser desconhecida ou
varivel

Controle por Programao




A entrada muda de acordo com um programa

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Classificao dos Sistemas de Controle




De acordo com as Caractersticas do Sistema


 Sistema Linear



Princpio da Superposio
Descrito por uma equao diferencial linear

Sistema No-Linear


Descrito por uma equao diferencial no-linear

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Classificao dos Sistemas de Controle




De acordo com a Forma do Sinal


 Sistema de Controle Contnuo
 Sistema de Controle Discreto
De acordo com os Parmetros
 Invariante no Tempo
 Variante no Tempo

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Objetivos de Anlise e Projeto




Tanto a resposta de transiente quanto a resposta de


estado estacionrio so dadas pela soma da
resposta natural com a resposta forada


Se a resposta natural for muito maior que a resposta


forada, perdemos o controle do sistema


No caso do transiente, a resposta natural tem valor alto,


mas decai (ou seja, varia)
No caso do estado estacionrio, a resposta natural
tende a zero (zero sendo o caso ideal)
Temos assim um sistema Instvel

Sistemas de controle devem ser estveis




Objetivo 3: Estabilidade

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Objetivos de Anlise e Projeto




Esses so os principais objetivos, mas,


claro, outros objetivos podem fazer parte do
projeto:


Custo


Qual o impacto econmico?

Robustez


O quo seu sistema sensvel a mudanas de


parmetros?

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Fase de Projeto
Passo 1
Determinar um
sistema fsico
e
especificaes
para os
requisitos

Passo 2
Desenhar um
diagrama de
blocos
funcional

Passo 3

Passo 4

Transformar o
sistema fsico
em um
esquema

Usar o esquema
para obter um
diagrama de
blocos,
diagrama de
fluxo ou
representao
estado-espao

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Passo 5

Passo 6

Reduzir o
nmero de
blocos (se
necessrio)

Analisar,
projetar e
testar para
garantir que os
requisitos e
especificaes
foram
alcanados

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Fase de Projeto


No passo 6, alguns sinais de teste so


conhecidos e permitem anlises de
determinadas caractersticas do sistema
Dentre esses sinais temos: impulso, degrau,
rampa, senide e parbola

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Fase de Projeto

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Exemplos

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38

Exemplos

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39

Exemplos

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Exemplos

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Exemplo [5]:
Ka = 30;
t = [0:0.01:1];
nc = Ka*5; dc = 1; sysc = tf(nc, dc);
ng = 1; dg = [1 20 0]; sysg = tf(ng, dg);
sys1 = series(sysc, sysg);
sys = feedback(sys1, [1]);
y = step(sys, t);
plot (t, y);
hold on
Ka = 60;
t = [0:0.01:1];
nc = Ka*5; dc = 1; sysc = tf(nc, dc);
ng = 1; dg = [1 20 0]; sysg = tf(ng, dg);
sys1 = series(sysc, sysg);
sys = feedback(sys1, [1]);
y = step(sys, t);
plot (t, y, 'r'); grid;

Ka = 60
Ka = 30

xlabel('Tempo (s)');
ylabel('y(t)');

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Sobre a Disciplina

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Bibliografia


Control Systems Engineering, Norman Nise,


6 edio, 2011
Sistemas de Controle Modernos, Richard
Dorf e Robert Bishop, 12 edio, 2013
Engenharia de Controle Moderno, Katsuhiko
Ogata, 5 edio, 2011

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Ferramentas de Apoio: MatLab

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Ferramentas de Apoio: SciLab

http://www.scilab.org/

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Sobre a Disciplina




Horrio: 2 e 5 de 8:00h s 10:00h


Salas: D002 e D218
Cuidado!!!! Fao Chamada e REPROVO por
falta


Cada um cuide de suas faltas; no aviso quando


estourar o limite (18 horas = 9 dias)
Grandes atrasos = 1 falta

Monitores: Fillipe Arouxa (faf), Moiss


Siqueria (mscn) e Rebeca Alencar (rvsa)
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Sobre a Disciplina


Avaliao


3 Provas (Nota Final como Mdia das 3)







1 EE: 13/04/15
2 EE: 18/05/15
3 EE: 22/06/15
2 Chamada NICA: 25/06/15



S tem direito a faltar a UMA prova


A 2 Chamada conter TODO o assunto da disciplina

Final: 29/06/2015


A Final conter TODO o assunto da disciplina

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Contedo


Introduo





Objetivo
Alguns conceitos
Sinais bsicos
Exemplos

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Contedo


Modelagem no Domnio da Frequncia






Transformada de Laplace
Funo de Transferncia
Exemplos em Circuitos Eltricos Simples

Modelagem no Domnio do Tempo






Representao Estado-Espao
Funo de Transferncia Estado-Espao
Funo de Transferncia Estado-Espao

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Contedo


Resposta no Tempo






Plos, Zeros e Resposta de Sistema


Sistemas de Primeira Ordem
Sistemas de Segunda Ordem
Resposta de Sistemas com Plos
Resposta de Sistemas com Zeros

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Contedo


Reduo de Sistemas



Estabilidade


Diagrama de Blocos
Grafos de Fluxo de Sinal
Critrio de Routh-Hurwitz

Erros de Estado Estacionrio




Especificao, Distrbio e Sensibilidade

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Contedo


Tcnica do Lugar das Razes






Definio, Propriedades, Representao Grfica


Forma Generalizada
Uso em Projeto


Compensadores

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Revises necessrias




Equaes Diferenciais
Circuitos
Sinais e Sistemas



Transformada de Laplace
Expanso em Fraes Parciais

lgebra Linear




Matrizes (inverso, determinante)


Transformao Linear
Autovalores
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Internet


www.cin.ufpe.br/~cabm/servo

cabm@cin.ufpe.br

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A Seguir....


Modelagem no Domnio da Frequncia

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