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Introduction :

Une machine courant continu est un convertisseur lectromcanique qui peut


fonctionner en gnratrice ou en moteur, invent en 19eme sicle, elle se
compose de deux parties principales : stator (linducteur qui produit le champ
magntique principale) et rotor linduit qui subit cette induction et par la suit cre
le mouvement grce aux forces de Laplace.

Lalimentation du rotor est assure par collecteur-balais qui prsentent un


redresseur.

Avantages et inconvnient :
Avantage :

Couple de dmarrage important


Rgulation simple
Possibilit de fonctionner dans les quatre quadrants

Inconvnient :

Alimentation du rotor par balais donc tincelles


Plus de maintenance
Pas possible de lutiliser dans les milieux explosifs

Types de machine courant continu


On distingue quatre configurations de la machine courant continu

I.

A excitation indpendante
A excitation srie
A excitation shunt
Compound

Modlisation de la machine courant continu


sur Mathlab-simulink.

La machine courant continu est rgie par les quations


lectriques et mcaniques suivantes (domaine temporelle) on
note les grandeurs suivant
Linducteur :
Rf : rsistance du bobinage de linducteur
Uf : tension dalimentation de linducteur
Linduit :
Ra : rsistance du bobinage de linduit
La : inductance du bobinage de linduit
Ua : tension dalimentation de linduit

On note le flux cre par linducteur et qui est proportionnel


if , on obtient alors les quations suivantes

U a=R a . i a +La .

d ia
+E
dt

et

E=k..

et

J.

d
=CeCrf
dt

Ce=k..ia

On passe au domaine frquenciel, par transform de Laplace :


R
( a+ La . p ) . i a+E
U a=

E=k..
On pose aussi :

.(Jp +f )=CeCr

et

et

Ce=k..Ia

ke=k.

On transforme ces quations en bloc sur simulink, et on obtient


alors le schma bloc suivant :

Soit la machine tudi ayant les caractristiques suivantes :


Puissance de 5kW.
Ra=1.44
La=0.00056H
J=0.000129kg.m
f=0.0000719 N.m.s
et Ke=0.1m.N.A-1

Les constantes de tempes


Calcule la fonction de transfert sans tenir compte de la perturbation du couple
rsistive Cr

H ( s )=

(s )
K
=
U ( s ) 1+ ( T em + . T el ) . s+ T el . T em s 2

Avec :

K=

Ke
R . f + K 2e

La constante de temps lectrique :

T el=

La
Ra

=390s

La constante de temps lectromcanique :

T em=

R. J
2
R . f +Ke

= 18,4

ms
Et

R.f
R . f + K 2e

T em + T el=T em =T em +T el

Parce que T el T em

On obtient la fonction de transfert suivante :


H ( s )=

(s )
K
=
U ( s ) (1+T el . s)(1+T e m . s)

Rponse de la machine un couple rsistant sans rgulation


courant-vitesse

A t=4s on applique un couple rsistive de valeur Cr=5 N.m


On obtient alors les rponses suivantes :

Selon la figure prcdant on voit bien qu t=4s on applique un couple Cr=5N.m


sur la machine ce qui se traduit par une diminution de la vitesse de rotation de
1500tr/min 750tr/min, en plus de cette chute de vitesse, on appliquant une
perturbation on voit que la rponse du systme est borne donc le systme est
stable (pas de divergence de la sortie).

Rponse du systme en B.O flux constante :


a/rponse courant vitesse un chelon de la tension (Cr=0) :
On applique un chelon de tension

Et voici ci-aprs la rponse du courant et de la vitesse

b/rponse en vitesse et en courant suite une perturbation du


couple de charge

Et voici ci-aprs la rponse du courant et de la vitesse :

Rgulation du courant
Pourquoi rguler le courant, cest parce que pour les moteurs de moyenne ou
grande puissance sont toujours lobjet de dpassement de courant lors du
fonctionnement (introduction de couple de charge), cest pour cela quil faut
asservir le courant pour limiter ces dpassements.
La fonction de transfert de la boucle de courant :

H I ( s)=

I (s)
1
=
U ( s) R(1+T e s )

On utilise un correcteur PI pour la rgulation :

H PI ( s )=K p . 1+

1+T i . s
1
=K p .
Ti . s
Ti s

La fonction de transfert rsultante est :

H PI ( s ) . H I ( s )=

K p 1+T i . s
.
R . T i s 1+T e s

On procde par la mthode de compensation des ples, on choisit alors T i=Te


On obtient alors

H PI ( s ) . H I ( s )=

Kp
R . Ti s

Pour le gain statique Kp on le choisit de telles sorte que le systme soit plus
rapide en boucle ferm, dans notre cas on choisira que le systme soit 5fois plus
rapide en boucle ferm.
La fonction de transfert en boucle ferm est donc sous la forme :

H IBF ( s )=

H PI ( s ) . H I ( s )
1+ K i . H PI ( s ) . H I ( s )

Avec Ki est le gain du capteur de courant

H IBF ( s )=

1 /Ki
R . Ti
1+
.s
Kp.Ki

La boucle ferme doit tre 5 fois plus rapide donc la constante de temps en
boucle ferm doit vrifier

AN :

T i = 0.00039s et

R .T i T e
=
K p . K i 10

donc

K p=

10 . R . T i 10 . R
=
T e. Ki
Ki

K p=14.4

On suppose que les capteurs ont un gain de 1.

Rgulation de la vitesse
Aprs avoir rgul le courant pour viter les dpassements, on procde par une
rgulation de la vitesse (boucle imbriqu) pour cela un capteur mesure la vitesse
du rotor et donne une tension image de cette vitesse et cest cette tension quon
compare avec une tension de rfrence en suit on utilise un correcteur de type
PI.

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