COORDENADAS CURVILNEAS

Fernando M Lpez Aguilar

13.- COORDENADAS CURVILNEAS

Las coordenadas cartesianas permiten definir un punto genrico del
espacio eucldeo mediante vectores que unen el origen con el punto. As
se define radio vector de un punto cualquiera como r ( x, y, z) , siendo x, y
y z las distancias del origen hasta el punto que son las proyecciones del
radio vector sobre los correspondientes ejes coordenados. No obstante
para describir un punto en el espacio se pueden utilizar otro tipo de
coordenadas diferentes de las cartesianas de tal forma que cada punto
viene a ser definido por tres nmeros reales u1 , u2 y u3 , de tal forma que
existen las siguientes relaciones entre las coordenadas cartesianas y las
nuevas coordenadas definidas por las variables u1 , u2 , u3
x x(u1 , u2 , u3 )
y y (u1 , u2 , u3 )

(13.1)

z z (u1 , u2 , u3 )

Un ejemplo de coordenadas curvilneas son las coordenadas esfricas que

ms adelante describiremos genricamente y que las relaciones (13.1)
vienen dadas por
x x(r , , ) r sin cos
y y (r , , ) r sin sin

(13.2)

z z (r , , ) r cos

Otro ejemplo de coordenadas curvilneas, que como las esfricas veremos

una descripcin geomtrica ms adelante, son las coordenadas cilndricas,
cuyas relaciones vienen dadas por
x x( , , z ) cos
x y ( , , z ) sin
z z (r , , ) z

(13.3)

Por otro lado el diferencial del radio vector es:

d r ( x, y, z )

r
r
r
dx dy dz e x dx e y dy e z dz
x
y
z

COORDENADAS CURVILNEAS

Fernando M Lpez Aguilar

De esta forma se identifican los vectores de la base cartesiana de la forma

cannica siguiente:
ex

r
x

ey

r
y

ez

r
z

Por otro lado el mismo radio vector

r ( x, y, z ) r[ x(u1 , u2 , u3 ), y(u1 , u2 , u3 ), z (u1 , u2 , u3 )] r[u1 , u2 , u3 ]

y el correspondiente elemento diferencial de radio vector puede ponerse

de la forma siguiente
d r[u1 , u2 , u3 ]

r
r
r
du1
du2
du3 u1du1 u 2 du2 u 3 du3
u1
u2
u3

Y utilizando la regla de la cadena:

u1

r r x r y r z x y z

,
,

u1 x u1 y u1 z u1 u1 u1 u1

u2

r r x r y r z x y z

,
,

u2 x u2 y u2 z u2 u2 u2 u2

u3

r r x r y r z x y z

,
,

u3 x u3 y u3 z u3 u3 u3 u3

Por lo tanto, podemos relacionar los vectores de la base correspondientes

a las coordenadas curvilneas con los de las cartesianas de la forma
x

u1 u1
x
siguiente: u 2
u2
u3

x

u3

y
u1
y
u2
y
u3

u1 e x u1
ex

z
e

ey
y
2

u2

ez u3
ez

u3

COORDENADAS CURVILNEAS

Fernando M Lpez Aguilar

Donde
x

u1
x
T
u2
x

u3

y
u1
y
u2
y
u3

u1
z

u2
z

u3

(13.4)

Esta matriz T se denomina matriz de transformacin de coordenadas.

Sin embargo, los vectores
x y z
u1
,
,

u1 u1 u1
x y z
u2
,
,

u2 u2 u2
x y z
u3
,
,

u3 u3 u3

pueden ser no unitarios y sus mdulos vienen dados por

1/2

x 2 y 2 z 2

h1

u1 u1 u1

1/2

x 2 y 2 z 2

h2

u2 u2 u2

(13.5)

1/2

x 2 y 2 z 2

h3

u3 u3 u3

En consecuencia, los correspondientes vectores unitarios que son base del

espacio vectorial en coherencia con las coordenadas curvilneas son
e1

1 x y z
,
,

h1 u2 u2 u2

e2

1 x y z
,
,

h2 u2 u2 u2

e3

1 x y z
,
,

h3 u3 u3 u3

(13.6)

COORDENADAS CURVILNEAS

Fernando M Lpez Aguilar

Y Por lo tanto el elemento diferencial del radio vector en funcin de estos

nuevos vectores unitarios vendr dado por la siguiente genrica expresin
para cualquier conjunto de coordenadas curvilneas:

d r d r[u1 , u2 , u3 ]

r
r
r
du1
du2
du3
u1
u2
u3

u1 du1 u 2 du2 u 3 du3 h1 e1du1 h2 e 2 du2 h3 e3 du3

(13.7)

(h1 du1 , h2 du2 , h3 du3 )

Por otro lado si tenemos en cuenta la analoga con las coordenadas

cartesianas en las que los vectores de superficie correspondientes a los
elementos diferenciales de superficie son definidos como
d S (dydz, dxdz, dxdy) , en coordenadas curvilneas estos vectores superficie
vendrn dados por d S (h2 du2 h3 du3 , h1du1h3 du3 , h1du1h2 du2 ) , donde
d S 1 h2 h3 du2 du3 e1
d S 2 h1 h3 du1 du3 e 2

(13.8)

d S 3 h1 h2 du1 du2 e3

Y en consecuencia, el elemento de volumen que en coordenadas

cartesianas viene dado por dV dxdydz , en coordenadas curvilneas
vendr dado por
dV h1du1h2 du2 h3du3 .

(13.9)

De esta forma podemos establecer de forma inmediata la expresin de

gradiente de un campo escalar en coordenadas curvilneas:
d (u1 , u2 , u3 )

du1
du2
du3
u1
u2
u3

1
1
1
h1 du1
h2 du2
h3 du3
h1 u1
h2 u2
h3 u3

1 1 1

,
,
( h1 du1 , h2 du2 , h3 du3 )
h1 u1 h2 u2 h3 u3
d r

Por lo tanto el gradiente del campo escalar (u1 , u2 , u3 ) viene dado por

COORDENADAS CURVILNEAS

Fernando M Lpez Aguilar

1 1 1

,
,

h1 u1 h2 u2 h3 u3

(13.10)

13.1 Coordenadas esfricas

Las transformaciones (13.1) correspondientes al caso especfico de las
coordenadas esfricas vienen definidas por las relaciones (13.2), las cuales
relacionan las coordenadas cartesianas en relacin de las esfricas. A
partir de estas relaciones pueden deducirse fcilmente las inversas cuya
forma es:
r x2 y 2 z 2

1/2

z
arc cos
x 2 y 2 z 2 1/2

y
arctg
x

(13.1.1)

De acuerdo con las relaciones (13.2) y (13.4), la matriz de transformacin

sin cos

T r cos cos
r sin sin

sin sin
r cos sin
r sin cos

cos

r sin
0

(13.1.2)

Las filas de esta matriz corresponden a los vectores u1 , u2 y u3 . Cuyos

mdulos h1 , h2 y h3 en este caso de coordenadas esfricas son:
h1 1
h2 r

(13.1.3)

h3 r sin

De tal forma que los vectores unitarios en estas coordenadas vienen

dados por las siguientes expresiones:
e1 er (sin cos ,sin sin , cos )
e2 e (cos cos , cos sin , sin )

(13.1.4)

e3 e ( cos ,sin , 0)

El elemento de longitud [expresin (13.7)] en el caso de las coordenadas

esfricas viene dado por

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Fernando M Lpez Aguilar

dr drer rd e r sin d e (dr , rd , r sin d )

(13.1.5)

Los vectores de superficie a partir de las expresiones (13.8) en

coordenadas esfricas son:
d S 1 d S r r 2 sin d d e r
d S 2 d S r sin drd e

(13.1.6)

d S 3 d S rd dre

El elemento de volumen (9) en estas coordenadas especficas viene dado

por:
dV r 2 sin drd d

(13.1.7)

Por ltimo utilizando la expresin general (13.10), el gradiente de un

campo escalar, r , , , viene dado por:
( r , , )

1
1
er
e
e
r
r
r sin

1
1

,
,
(r , , )
r r r sin

(13.1.8)

Lo cual permite establecer que el operador nabla en coordenadas

esfricas viene dado por:
1
1

,
,

r r r sin

(13.1.9)

13.2 Coordenadas cilndricas

Siguiendo un procedimiento idntico al seguido en el caso de las
coordenadas esfricas pero considerando las expresiones (13.3), llegamos
a las siguientes ecuaciones anlogas a las determinadas en el caso de las
esfricas y en este caso son las siguientes:
x2 y 2

1/2

arctg
x
zz

La matriz de transformacin es:

(13.2.1)

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Fernando M Lpez Aguilar

cos

T cos

sin 0
sin 0
0
1

(13.2.2)

Las filas de esta matriz corresponden a los vectores u1 , u2 y u3 . Cuyos

mdulos h1 , h2 y h3 en este caso de coordenadas cilndricas son:
h1 1
h2

(13.2.3)

h3 1

los vectores unitarios en estas coordenadas vienen dados por las

siguientes expresiones:
e1 e (cos ,sin , 0)
e2 e ( sin , cos , 0)

(13.2.4)

e3 e z (0, 0,1)

El elemento de longitud [expresin (13.7)] en el caso de las coordenadas

cilndricas viene dado por
d r d e d e dze z (d , d , z ) (13.2.5)

Los vectores de superficie a partir de las expresiones (13.8) en

coordenadas cilndricas son:
d S 1 d S d dze
d S 2 d S drdze

(13.2.6)

d S 3 d S z d d e z

El elemento de volumen (9) en estas coordenadas cilndricas viene dado

por
dV d d dz

(13.2.7)

El gradiente de un campo escalar, , , z , viene dado por:

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Fernando M Lpez Aguilar

( , , z )

e
e
ez

1
,
, ( , , z)
z

(13.2.8)

Lo cual permite establecer que el operador nabla en coordenadas

cilndricas viene dado por:
1
,
,
z

(13.2.9)