UNIVERSIDAD AUTNOMA CHAPINGO

DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA AGRCOLA

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO

Tarea: Sistema de Control de Piloto

Automtico
PROFESOR:
Eugenio Romantchik K.
Presentan:

Hernndez Escudero Erikson

Martnez Villanueva Emanuel
6 1
Chapingo, Edo de Mex. 1 abril de 2014

1. INTRODUCCION:
Actualmente, la reduccin de los costos de produccin y el ahorro de tiempo para
preparar el suelo agrcola es una de las demandas de mayor importancia en el
campo mexicano. La introduccin de los sistemas de pilotos automticos, junto
con los GPS y seal RTK, utilizados en la agricultura de precisin en Mxico
permiten mejorar y automatizar todas las operaciones agrcolas que habitualmente
se practican.
Un piloto automtico es un sistema mecnico, elctrico, e hidrulico que se utiliza
para guiar un tractor con la menor intervencin de un ser humano o sin la
existencia del operador en el tractor, el cual proporciona las coordenadas donde
se encuentra el vehculo (tractor).
Se ha argumentado que las prcticas con los sistemas Autopilot conducen a un
mejor aprovechamiento de terrenos agrcolas, uso de los recursos naturales de
forma razonable y consecuentemente se reducen las emisiones de contaminantes
al medio ambiente.

2. DESCRIPCION DE LA DIRECCION DEL TRACTOR AGRICOLA.

La direccin est constituida por el conjunto de elementos que tienen por misin
conseguir que el tractor siga el camino deseado por el tractorista.
Los tractores usan direcciones mecnicas, en las que la que la fuerza necesaria
para girar las ruedas directrices del tractor proviene ntegramente del esfuerzo del
usuario, direcciones asistidas, en las que el usuario es ayudado en su esfuerzo
por la accin de un pistn de doble efecto, que recibe aceite a presin de una
bomba hidrosttica, y direcciones hidrulicas en las que el tractorista al mover el
volante acta sobre vlvulas que hacen que el aceite a presin, que enva una
bomba hidrosttica, llegue a un pistn que mueve la direccin.

Direccin mecnica.

Est compuesta por un volante de direccin sujeto a la denominada

columna de direccin, que es un eje que transmite el movimiento desde el
volante hasta la caja de direccin.
En la caja de direccin hay diferentes tipos de mecanismos que transmiten
el movimiento de giro del volante al denominado brazo de direccin el cual va

unido a la barra de direccin. Desde sta la accin se transmite mediante

palancas y barras a las ruedas directrices.

Componentes de la direccin mecnica del tractor agrcola.

Una de las barras, denominada barra transversal, puede variar su longitud para
poder modificar el ancho de va, y lleva en un extremo un sistema que permite
hacer la regulacin de la convergencia de las ruedas.

Las uniones mviles de barras y palancas se efectan mediante rtulas,

constituidas por una carcasa en cuyo interior se aloja una bola solidaria con un eje
roscado.

Direccin asistida.

Est constituida adems de los elementos anteriormente expuestos por un cilindro

de doble efecto, que se apoya por uno de sus extremos en el bastidor del tractor, y
por el otro en las palancas de accionamiento. La columna de direccin adems de
la caja de direccin acciona las vlvulas de distribucin.
Rotula.

Funcionamiento de la direccin

de la hidrosttica
direccin asistida.
Cuando est el motorComponentes
parado, la bomba
no manda aceite a presin,
pero la direccin se puede accionar manualmente con bastante esfuerzo.

Direccin hidrulica.

Est formada por una bomba hidrosttica, vlvulas que se sitan en la

columna de direccin y un pistn de doble efecto unido al brazo de direccin.

Componentes de la direccin hidrulica.

Al accionar el volante de direccin, la columna acta sobre las vlvulas

haciendo que stas permiten el paso de aceite a una u otra cara del pistn,
hacindole entrar o salir, con lo que se produce el giro de las ruedas directrices.
Al dejar de mover el volante las vlvulas se ponen en posicin neutra, con
lo que el aceite enviado por la bomba regresa a sta sin actuar sobre el
pistn.
Cuando el motor est parado, no se puede moverla direccin.

Direccin hidrulica.

Actualmente, tanto la direccin mecnica como asistida ha sido desplazada por la

direccin hidrulica, por lo que la totalidad de los vehculos de hoy en da utilizan
este sistema de direccin.
ELEMENTOS DE LA DIRECCION HIDRAULICA.
El circuito bsico de un sistema de direccin hidrulica se compone de un
deposito, bomba, distribuidor o unidad de direccin, y cilindro; el elemento
distribuidor es extremadamente complejo y consigue enviar al cilindro un volumen
de aceite proporcional al ngulo girado por el volante.

vlvula de direccin:

Est situada en el interior

del cuerpo central de la
servodireccin, dicha vlvula est
formada
por una
caja

de

vlvulas, en cuyo interior

se desplaza una corredera movida por el rbol de la direccin. La vlvula canaliza

segn la maniobra realizada en el volante, el aceite a presin hacia uno u otro lado
del embolo de doble efecto.

Bomba de presin.

Vlvula de direccin.

Suele ser de engranajes. El rotor del motor elctrico est unido mecnicamente a
uno de los dos engranajes que forman la bomba, sta aspira el aceite
directamente del depsito y lo impele hacia la unidad de mando hidrulico a travs
de la tubera de presin.
Unidad de direccin Orbitol.

Centro abierto sin

reaccin.

Centro abierto con

reaccin.

Vlvula limitadora.

Situada en la misma bomba, limita la presin del circuito a unos 90 bar

aproximadamente, evitando de esta forma los daos que podra ocasionar un
exceso de presin.

Cilindro de trabajo.

Cabe destacar que es de doble efecto, ya que tiene dos cmaras de presin, una
a cada lado del pistn. El aceite a presin llega a una u otra cmara en funcin de
la posicin que adopta la unidad hidrulica.

FUNCIONAMIENTO:
El funcionamiento de la direccin hidrulica parte de la absorcin de lquido por
parte de la bomba desde el depsito y a travs del regulador de caudal
incorporado en la bomba, lo enva a la vlvula distribuidora o de direccin, que es
accionada por el volante a travs del rbol de la direccin en cuyo extremo se
encuentra el pin que transmite el movimiento a la cremallera.
Cuando la direccin est en posicin de lnea recta, la vlvula distribuidora permite
el paso de lquido por (C) y por (D) de forma que la presin es igual en ambas
cmaras (a) y (b), por tanto, en esta situacin no existe asistencia.
Al accionar el volante en cualquier sentido, por ejemplo un giro a la derecha, la
vlvula distribuidora proporciona alimentacin por (C) a la cmara (a) y a su vez
conecta la otra cmara (b) con el depsito a travs de la canalizacin (B). De esta
forma, la presin en la cmara (a) es mayor que la existente en la cmara (b), y
por tanto, la cremallera es asistida en su movimiento hacia la derecha.

Funcionamiento direccin hidrulica.

3. SISTEMA DE CONTROL DE PILOTO AUTOMTICO

El piloto automtico es un sistema mecnico, elctrico o hidrulico que se utiliza
para guiar un vehculo con la menos intervencin o ausencia de un operador en la
mquina, el cual proporciona coordenadas de la ubicacin del vehculo, en este
caso el tractor.
3.1 ELEMENTOS
En las siguientes imgenes se muestran los principales componentes del sistema
Autopilot.

3.1.1 VLVULA DE CONTROL HIDRULICO

La vlvula electromecnica est diseada para controlar el flujo de un fluido a
travs de un ducto (tubera). El funcionamiento de la vlvula es controlado por una
corriente elctrica de una bobina solenoidal. Una electrovlvula tiene dos partes
fundamentales: el solenoide y la vlvula; el solenoide convierte la energa elctrica
en energa mecnica para hacer actuar a la vlvula.
La vlvula electrohidrulica se encarga de garantizar la presin de aceite que
demanda el sistema hidrulico de la direccin del tractor. Cuando la presin en el
sistema hidrulico es superior a la de referencia, se activan los electroimanes en la
vlvula y el aceite mueve la corredera pequea (4), que al deslizarse deja pasar el

aceite hacia la corredera de mayor tamao (5) a la que empuja, y deja pasar el
aceite hacia el cilindro motor (puertos A y B) y bloque el puerto T(que viene del
depsito de aceite hidrulico) y abre el puerto P para la presin del aceite dentro
de la vlvula. Cuando el tractor necesita mayor presin (28-32 MPa) utiliza el
puerto externo Y, y si necesita presin mnima (0.81-1.0 MPa) utiliza el puerto
externo X.

3.1.2 POWERD BEYOND

Se conoce como vlvula de alta presin de arrastre (HPCO) y es una instalacin
en un mvil de vlvula hidrulica de control direccional que permite el control de
aceite en un sistema hidrulico, cuando la galera de presin es aislada de la
galera de depsito. Estas vlvulas se encargan de bloquear la perforacin entre
las galeras de presin y el tanque dentro de la vlvula. Estas vlvulas trabajan
con una presin de 50 MPa.

3.1.3

VLVULA

DE

CONTRABALANCE
La vlvula de contra balance se utiliza cuando se quiere tener controlada la
velocidad de un actuador, cada vez que la carga tiende a impulsarlo en el mismo
sentido. Esta vlvula puede funcionar como: una vlvula de retencin
unidireccional (vlvula check) o una vlvula que en ocasiones est cerrada o
abierta.
El aceite hidrulico pasa a la vlvula contrabalnce y mueve un cilindro hidrulico
en el mismo sentido que la accin gravitatoria de la carga, produce tambin un
movimiento acelerado en los cilindros.

3.1.4 SENSOR DE NGULO DE DIRECCIN

Este dispositivo mide continuamente el ngulo de giro de una de las ruedas

delanteras del tractor y la velocidad de rotacin de la misma, durante la
conduccin del tractor. Este sensor mide los ngulos entre ejes (X,Y,Z) y para ello
utiliza tres acelermetros o tres giroscopios, as como un barmetro y seal GPS.
El sensor de salida con todos los datos calibrados en la IMU (Unidad de Medicin
de Inercia), calcula la orientacin por medio del filtro de Kalman integrado en el
sensor de ngulo de direccin. La integracin de la informacin del GPS en el filtro
de Kalman, le permite al sensor dar los datos de orientacin, inclinacin y la
velocidad del tractor.
Este sensor se activa cuando el tractor se sale de la trayectoria definido
previamente, y enva una seal elctrica con suficiente tiempo (en milsimas de
segundo) al sistema para mantener el vehculo en su trayectoria deseada.

3.1.5 ANTENA GPS Y RTK

Es un dispositivo que est equipado con una base magntica y su principal funcin
es de recibir seales de los satlites que se encuentran en el espacio,
principalmente trabaja con 16 satlites de la constelacin NAVISTAR y GLONASS
en las bandas L1 y L2. El sistema RTK es un dispositivo de navegacin por
satlite de multifrecuencia y multicanales, que transmite y recibe seales de
correccin de alta precisin al receptor que se encuentra a no ms de 15
kilmetros en un vehculo o estacin base. El sistema RTK permite trabajar con
precisin de +/- 2.5 cm y poder regresar a la misma lnea todo el tiempo, permite
sembrar, trasplantar, surcar, cultivar con gran precisin.

3.1.6 NAVEGADOR O NAVCONTROLLER II

Utiliza los datos del GPS, de la correccin diferencial RTK y y de los sensores
internos (tres giroscopios y tres acelermetros) en el equipo, enviando
instrucciones precisas para que el sistema de control de direccin corrija
continuamente las operaciones de alabeo, cabeceo y guiada, para corregir las
coordenadas de inclinacin del tractor. La informacin de los sensores internos es
usada en 50 veces por segundo para corregir la informacin del GPS en terrenos
inclinados. El controlador recibe la informacin de los GPS y de la seal RTK para
procesarla y mandar una seal elctrica a la vlvula electrohidrulica. El
controlador tambin recibe la seal en forma elctrica del sensor de ngulo de
direccin, para corregir la direccin del tractor, cuando ste no se encuentra en la
trayectoria correcta. Otra informacin que recibe el controlador proviene del
modulador (pantalla FmX) para modificar los parmetros de los implementos de
trabajos.

3.1.7 PANTALLA FmX

Es una pantalla tctil la cual tiene un radio integrado para conexin de GLONASS
y RTK, que incluye opciones para incorporar seales GNSS y correccin
direccional RTK. La pantalla tiene funciones programadas que le permiten al
agricultor realizar diferentes patrones de trabajo en el campo, como son: lneas

paralelas, pivote central, curvas, rea de mapeo, plantacin, nivelacin por GPS,
aplicacin de dosis variable, entre otras.

3.1.8 KIT
Es un conjunto de componentes de un aparato que tiene como finalidad el armado
del mismo.
3.1.9 MANGUERAS HIDRULICAS DE ALTA PRESIN
Estas mangueras son comnmente llamadas de dos alambres porque
generalmente tienen un refuerzo de dos trenzas de alambre de acero de alta
tensin, cubierta de neopreno negro, soporta de -40F a 212 F. Estas mangueras
transmiten el fluido (aceite hidrulico) alta presin.

3.1.10 ESTACIN BASE O MOVIL

Enva las correcciones mediante un transmisor de radio de 24 canales L1/L2 al
receptor ubicado en el tractor. La estacin se compone de: receptor GPS, radio,
antena RTK, antena GPS, trpode y accesorios. Para la instalacin es necesario
ubicarlo en un lugar despejado para que puede recibir las seales GPS y enviar
las correcciones RTK.

3.2 FUNCIONAMIENTO
Los sistemas de guiado semiautomtico con actuador en el sistema hidrulico, se
utilizan para realizar labores agrcolas de mayor precisin, como siembra,
cosecha, acolchado, etc. Este sistema guiado se basa en la utilizacin de una
vlvula electrohidrulica que junto con la vlvula de contrabalnce o vlvula power
beyond, actan directamente sobre la direccin hidrulica del tractor para guiarlo
sobre la trayectoria correcta.
La forma de establecer la trayectoria para un sistema de guiado semiautomtico
con actuador de sistema hidrulico, se hace mediante lo que se conoce como
lnea AB. Este proceso consiste en definir un patrn de trabajo (lnea rectas
paralelas, lneas curvas o pivote central) y situar el tractor al comienzo de la
primera pasada, donde se marca el punto A. el primer recorrido se hace de forma
manual y cuando se llega al final de la parcela a trabajar se marca el punto B. Una
vez hecho esto, se ingresa el ancho de trabajo y el sistema traza lneas paralelas
a la original A-B, separadas con el ancho de trabajo que se ingres en la pantalla.
Para empezar el trabajo se programa el equipo y se gua manualmente el tractor
hasta su posicin prxima al inicio de la pasada y se entrega el control al sistema,
pulsando la tecla correspondiente.
Cuando el tractor se desva de la direccin que debera seguir, el controlador
enva seales de correccin a la electrovlvula para que sta acte sobre el
cilindro de la direccin del tractor, y de esta manera corregir las desviaciones. El
operador no acta sobre el volante de la direccin, a menos que el sistema de
guiado necesite ser desactivado, por ejemplo para evitar un obstculo o para
operar el tractor en las cabeceras para colocarlo en la prxima franja de trabajo.
Los sistemas de direccin automtica en conjunto con la gestin integrada para
giros o maniobras en cabecera permiten en la actualidad manejar un tractor sin la
intervencin manual del operador.

4. CONCLUSIONES
Utilizando el piloto Automtico el error es el mnimo y siempre constante, el
maquinista tiene un mayor control sobre el implemento y otras variables.
El uso de piloto automtico es fundamental para aumentar la eficiencia en el
manejo de los cultivos.
Con los niveles de prdida que normalmente se producen en campo podra estar
pagando esta tecnologa en pocas hectreas.
La obtencin de datos ayuda al productor a ser ms eficiente su campo.
El operador puede hacer trabajos de precisin aun de noche con la misma
velocidad, precisin y seguridad que de da, facilitndole el trabajo y ayudndole a
aumentar el rendimiento de la maquinaria.
Al poder trabajar con mxima precisin cada surco quedar a la misma distancia,
alineados y perfectamente rectos por lo que se utiliza cada rincn de las parcelas.
5. BIBLIOGRAFA
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