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SISTEMAS LINEALES 1
Anlisis de la respuesta transitoria
ALUMNOS
RAL GUTIRREZ MACIEL
FORTINO CASTILLO GMEZ
ASTERIO ALEXANDER HERNNDES FLORES
NMEROS DE CONTROL
02290041
022900
02290043
PROFESOR
LAURO GUTIRREZ MURO
CARRERA
INGENIERA ELECTRNICA
QUINTO SEMESTRE
HORA
10:00-11:00
Mircoles 20 de Octubre del 2004
1
Sistemas Lineales I
MARCO TERICO
Introduccin
El primer paso para analizar un sistema de control es establecer un modelo matemtico del sistema,
una vez ya obtenido este modelo se dispone de diversos mtodos para analizar el comportamiento
del sistema
Al analizar y disear sistemas de control hay que tener una base de comparacin del
funcionamiento de los diversos sistemas de control, una de las formas para establecer estas bases es
especificando seales de entrada particulares de prueba, y comparando las respuestas de los
diversos sistemas a esas seales de entrada.
Muchos criterios de diseo estn basados en estas seales o en la repuesta del sistema a cambios en
las condiciones iniciales (sin ninguna seal de prueba).
Seales de prueba tpicas. Las entradas de prueba mas comnmente usadas son las funciones
escaln, rampa, aceleracin, impulso, sinusoidal, ect. Con estas seales de prueba se pueden realizar
anlisis experimentales y matemticos de los sistemas de control con facilidad, ya que las seales
son muy simples del tiempo. Una vez diseado un sistema de control sobre la base de seales de
prueba el funcionamiento el sistema en respuesta a las entradas reales generalmente es satisfactorio.
El uso de estas seales de prueba permite comparar el comportamiento de todos los sistemas sobre
la misma base.
Respuesta transitoria y respuesta estacionaria. La respuesta temporal de un control consiste en
dos partes: la respuesta transitoria y la estacionaria. La primera es aquella que va desde el estado
inicial al estado final, la otra es la forma en la que la salida del sistema se comporta cuando t tiende
a infinito.
Sistema de control: Sistema cuyo objetivo es el control manual o automtico de cierta cantidad o
variable fsica.
Entrada: Estmulo, excitacin o mandato aplicado para producir una respuesta especfica del
sistema.
Salida: Respuesta real del sistema. Puede coincidir o no con la respuesta del sistema, implcita en la
entrada correspondiente.
Tipo de control:
Lazo abierto: Control independiente de la salida y de las variables del sistema (por ejemplo
una tostadora).
Lazo cerrado: Control dependiente de la salida y/o de las variables del sistema (por ejemplo
un sistema de aire acondicionado).
Sistemas Lineales I
Para clasificar un sistema en lazo abierto o lazo cerrado debemos distinguir claramente entre los
componentes del sistema y los que interactan con l, pero que no hacen parte del sistema.
Sistemas de control en lazo abierto (SCLA)
Caractersticas:
1. Su precisin de operacin viene determinada por su calibracin. *
2. Generalmente no presentan problemas de inestabilidad.
3. Son relativamente fciles de analizar y de disear
* Calibrar significa establecer o reestablecer la relacin entrada/salida para obtener una exactitud
deseada del sistema.
1. Mayor precisin.
2. Tendencia a la inestabilidad o la oscilacin.
3. Mayor robustez frente a las variaciones de los parmetros.
4. Diseo ms complejo.
*Realimentacin es la propiedad de los sistemas de control en lazo cerrado que permite que la
salida (o alguna variable controlada) se compare con la entrada del sistema (o una entrada de algn
otro componente o subsistema) de tal forma que la accin de control apropiada se puede formar
como alguna funcin de la entrada y la salida.
Sistemas Lineales I
Sistemas Lineales I
Al cambiar el valor de cambia el valor de el nico polo de la funcin de transferencia, que es -a.
Para cualquier valor real positivo de el polo es un real negativo, y viceversa. Cuando el polo es
positivo, la respuesta del sistema tiende a infinito, y se dice que el sistema es inestable. La figura
4.1 muestra cuales son las regiones de estabilidad e inestabilidad con referencia a la recta real, es
decir, en qu lugares debe estar ubicado el polo de la funcin de transferencia para que el sistema
sea, respectivamente, estable o inestable.
La figura 4.2 muestra las grficas de y(t) para distintos valores de : -1,1,2,3.
Para un polo negativo cualquiera -a, la respuesta es como la que se muestra en la figura 4.3. El valor
determina qu tan empinada es la respuesta (y cul ser el valor final de la respuesta); para valores
grandes de , la respuesta es ms empinada, debido a que la respuesta natural
se extingue ms
rpido.
Para medir qu tan rpido decae una respuesta natural, podemos definir el tiempo de asentamiento o
tiempo de estabilizacin , como el tiempo a partir del cual la respuesta natural (su valor absoluto) no
supera un porcentaje de su valor mximo, por ejemplo el
Para el caso del sistema continuo de primer orden, este tiempo tas que satisface:
Sistemas Lineales I
En general, al alejar el polo del origen (al desplazarlo hacia la izquierda) disminuye el tiempo de
asentamiento, es decir, la respuesta es ms empinada. Esto nos permite definir una regin de tiempo
de asentamiento mximo, como la que se muestra en la figura 4.4
La respuesta transitoria del sistema depende del tipo de races del denominador de esta f.t. (polos):
Sistemas Lineales I
Los polos complejos conjugados los podemos definir en trminos de sus partes real e imaginaria,
tradicionalmente:
s = i. d
Ya que los polos complejos vienen de a pares, el denominador correspondiente al par de complejos
es:
a( s ) = ( s + i. d )( s + + i. d ) = ( s + ) 2 + 2d
G( s) =
s 2 + 2 n s + n
Comparando las dos ltimas ecuaciones, encontramos la relacin entre los parmetros:
2
y d = n 1
A la conocemos como coeficiente de amortiguamiento, y a n como frecuencia natural noamortiguada.
= n
Sistemas Lineales I
Sistemas Lineales I
/ 1 2
tp =
M
=
e
,
0 <1
d
p
y
Sistemas Lineales I
EJERCICIOS
B-4-1
Un termmetro requiere 1min para alcanzar el 98% del valor final de la respuesta a una entrada
escaln. Suponiendo que el termmetro es un sistema de primer orden , encuentre la constante de
tiempo .
Si el termmetro se coloca en un bao, cuya temperatura cambia en forma lineal a una
velocidad de 10grados/min.
Cuanto error muestra el termmetro?
lo que significa
1min
c ( t)
1e
c ( t)
.981
en
1min
4
c ( t)
.981
60seg
60seg
15sg
cuando el termmetro se coloca en el bao la variacin acta como una excitacin rampa con
pendiente de 10grados/min
la respuesta de 1er orden a la rampa es:
c ( t)
10t + e
e ( t)
1 e
e( )
e( )
15seg
t> 0
10
Sistemas Lineales I
B-4-10.
Demuestre que la funcin de transferencia tiene un cero en el semiplano derecho a continuacin
obtenga la grafica de la respuesta al escaln.
y ( s)
x( s)
6
4
( s + 2) ( s + 1)
desarrollando y simplificando:
y ( s)
x( s)
2( s 1)
( s + 2) ( s + 1)
Graficando:
11
Sistemas Lineales I
B-4-7.
Sea un sistema de un controlador de posicin espacial suponiendo que T=3seg y que la razn par
inercia k/j es de 2/9rad^2/seg^2 , encuentre el factor de amortiguamiento relativo de sistema.
k
j
k
j
2
9
Por lo que
2
9
.471
De aqu se tiene
.333
.706
12
Sistemas Lineales I
B-4-4
Obtenga la respuesta escaln unitario de un sistema realimentado unitariamente, cuya funcin de
transferencia en lazo abierto es:
G ( s) :=
4
s ( s + 5)
Solucin:
El sistema realimentado unitariamente y con respuesta a escaln queda de la siguiente manera:
Finalmente:
G ( s)
4
:=
R ( s)
s ( s + 4) ( s + 1)
13
Sistemas Lineales I
4
A
B
C
:=
+
+
s ( s + 4) ( s + 1)
s ( s + 4) ( s + 1)
Resolviendo y obteniendo los valores de las constantes:
A := 1
B :=
1
3
C :=
4
3
F ( s) :=
1
4
1
+
s [ 3 ( s + 4) ] [ 3 ( s + 1) ]
Aplicando la antitransformada
F ( t) := 1 +
1 4t 4 t
e
e
3
3
Graficando:
14
Sistemas Lineales I
B-4-6
Considere el sistema en lazo cerrado obtenido mediante:
2
C ( s)
n
:=
2
R ( s)
2
s + 2 n s + n
Determine los valores de y n para que el sistema responda a una entrada escaln con un
sobrepaso de aproximadamente 5% y con un tiempo de asentamiento de 2 segundos. (Use el criterio
de 2%)
Solucin:
Datos a buscar:
=?
n = ?
Datos que tenemos:
Mp = 0.05
ts = 2 seg
Formulas a usar:
(1) ts := 4T
T :=
(2)
(5) sigma := n
1
sigma ;
(6) n :=
(3) Mp := e
tp :=
sigmatp
(4)
sigma + d
T :=
ts
4
sustituyendo valor de ts
T :=
2
4 por lo tanto T := 0.5
Ya sabemos el valor de T, ahora calcularemos sigma, esta la despejamos de la ecuacin nmero (2):
sigma :=
1
1
sigma :=
T sustituimos el valor de T:
0.5 por lo tanto: sigma := 2
tp :=
ln ( Mp)
sigma Ya sabemos los valores de Mp y de sigma, lo que sigue es sustituirlos.
15
Sistemas Lineales I
Sustituyendo:
tp :=
ln ( 0.5 )
2
tp := 1.497
por lo tanto
Ahora, sabiendo tp, podemos calcular wd, de acuerdo a la ecuacin nmero (4) solo despejamos:
3.1416
wd :=
tp sustituyendo valores:
1.497
wd :=
por lo tanto
wd := 2.09
Teniendo wd y sigma, podemos calcular wn, para ello usamos la frmula nmero (6).
wn :=
sigma + wd
wn :=
sustituyendo valores
2 + 2.09
:=
sigma
wn sustituyendo valores
:=
2
2.89 por lo tanto := 0.69
:= 0.69
wn := 2.89
B-4-9
Obtenga la respuesta impulso unitario y la respuesta escaln unitario de un sistema realimentado
unitariamente cuya funcin de transferencia en lazo abierto sea:
G ( s) :=
2s + 1
s
Solucin:
IMPULSO UNITARIO
El sistema realimentado unitariamente y con respuesta al impulso queda de la siguiente manera:
16
Sistemas Lineales I
G ( s)
2s + 1
2s + 1
F ( s) :=
:=
R ( s)
( s + 1) ( s + 1) osea
( s + 1) ( s + 1)
Aplicando fracciones parciales para posteriormente obtener la respuesta:
2s + 1
A
B
:=
+
2
( s + 1) ( s + 1)
( s + 1)
( s + 1)
Los valores de las constantes A y B son:
A := 1
B := 2
F ( s) :=
1
( s + 1)
2
( s + 1)
17
Sistemas Lineales I
F ( t) := t e
+ 2 e
Graficando la respuesta:
ESCALN UNITARIO
Sabemos que la funcin de transferencia es la siguiente:
F ( s) :=
2s + 1
( s + 1) ( s + 1)
Debido a que la respuesta que ahora requerimos es al escaln unitario, lo que agregaremos a esta
funcin de transferencia la transformada del escaln unitario: 1/s, como sigue:
F ( s) :=
2s + 1
( s + 1) ( s + 1) s
2s + 1
A
B
C
:=
+
+
2
( s + 1) ( s + 1) s
( s + 1)
s
( s + 1)
Obteniendo los valores de las constantes:
A := 1
B := 1
C := 1
F ( s) :=
1
( s + 1)
1
1
+
( s + 1) s
18
Sistemas Lineales I
F ( t) := t e
+1
Graficando:
B-4-3
Considere el sistema de la figura 4-54(a). El factor de amortiguamiento relativo de este sistema es
0.158 y la frecuencia natural no amortiguada es de 3.16 rad/seg. Para mejorar la estabilidad relativa,
se emplea una realimentacin de tacmetro. La figura 4-54(b) muestra tal sistema de realimentacin
de tacmetro.
Determine el valor de Kh para que el factor de amortiguamiento relativo del sistema sea 0.5.
dibuje curvas de respuesta escaln unitario tanto del sistema original como del sistema de
realimentacin de tacmetro.
19
Sistemas Lineales I
Solucin:
Trabajando con el diagrama de bloques sin tacmetro, (a)
Vemos que es una realimentacin unitaria, para simplificar usamos la formula:
F ( s) :=
10
F ( s) :=
s ( s + 1) + 10
10
2
s + s + 10
:
2
C ( s)
n
:=
2
R ( s)
2
s + 2 n s + n
De alli deducimos lo siguiente:
2
2 n := 1
:=
:=
1
2 n
1
2 ( 3.16 )
:= 0.158
20
Sistemas Lineales I
Antitransformando:
10
2
s + s + 10
invlaplace , s
F ( t) :=
20
1
1
exp t 39 sin 39 t
39
2
2
CON TACMETRO
Como se puede apreciar en la figura anterior (b) lo primero que aremos ser simplificar el sistema,
para ello empezaremos con la realimentacin negativa del tacmetro, esto es el que contiene Kh, y
la seal de escaln 1/s, ver la siguiente figura (Trabajando con lo marcado de rojo).
21
Sistemas Lineales I
Ya tenemos la funcin de transferencia, ahora sacaremos el valor de Kh tal que zeta sea igual a
0.5:
Por observacin:
10Kh := 2 n
Kh :=
2 n
10
Kh :=
2 ( 0.5 ) 3.16
10
Kh := 0.3162
La funcin de transferencia finalmente qued de la siguiente manera:
F ( s) :=
10
2
s + 3.162 s + 10
22
Sistemas Lineales I
23
Sistemas Lineales I
B-4-12.
DETERMINAR LOS VALORES DE K Y k TALES QUE EL SISTEMA TENGA UN FACTOR
DE AMORTUAMIENTO RELATIVO, Y UNA FRECUENCIA NATURAL NO
AMORTIGUADA COMO SE MUESTRA A CONTINUACIN:
0.7
Wn
16
Wn
C( S )
R( S )
K
2
C( S )
R( S )
.1
Kk S
C( S )
R( S )
K
2
(2
Kk) S
K
2
(2
Kk) S
SE IGUALA:
C( S )
R( S )
Wn
(2
Kk) S
C( S )
R( S )
2 Kk
Wn
2
2 WnS
Wn
2 Wn
SE OBTIENE K:
16
2 Kk
2 Wn
( 2 . ( .7) . ( 4 )
2)
0.225
24
Sistemas Lineales I
16
2
R( S )
C( S )
( 0.225) .( 16) ) S
(2
R( S )
16
16
2
5.6 S
16
B-4-5
SEA LA RESPUESTA A UN ESCALON DE UN SISTEMA DE CONTROL
REALIMENTACION UNITARIA CUYA FUNCION EN LAZO ABIERTO:
1
G( S )
LAZO CERRADO:
S( S
1)
1
S( S
1
1)
LA FUNCION DE TRANSFERENCIA:
1
G( S )
2
S1
S2
S1
3
2
S2
3
2
SE OBTIENE Y TAMIEN Wd :
.5
Wd
Wd
.86
Wn
Wn
25
Sistemas Lineales I
2 Wn = 1
SE OBTIENE
0.5
tan
Wd
tr
Wd
.866
tp
60
SE OBTIENE tp Y tr:
tp
tan
tr
3.62 seg
2.41
2
1
.5
SOBRE IMPULSO:
mp
( .5 ) .( 3.62 ) .
mp
100
16.3 %
TIEMPO DE ESTABLECER
ts
ts
4.2
ts
8 seg
26