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DUT Gnie Mcanique et Productique

Semestre 2

Mcanique des solides


Chapitre 1

Modlisation et paramtrage
des mcanismes

L.G.

Rev 1 / janvier 2011

Modlisation et paramtrage des mcanismes

Mcanique semestre 2 ch 1

MODELISATION ET PARAMETRAGE
DES MECANISMES
Un mcanisme est un ensemble de pices mcaniques relies entre elles par des liaisons, en vue de
raliser une fonction. Afin dtudier les mouvements et les efforts dans un mcanisme, il faut modliser
ses pices et ses liaisons (souci de simplification du rel). Le but de ce chapitre est dtablir le schma
cinmatique minimal dun mcanisme puis deffectuer un paramtrage de position des diffrentes pices
en vue dune tude cinmatique de ce mcanisme.

1 Modlisation des pices mcaniques


En premire approximation, les pices mcaniques dun mcanisme sont modlises par des solides
indformables. Cette modlisation exclut donc les fluides, les pices subissant de grandes dformations
(ressorts, courroies,...).
Une pice mcanique (S) peut tre considre comme un solide
indformable si quels que soient les points A et B de (S) la
distance AB reste constante au cours du temps t.

B
A

(S )

2 Liaisons normalises
2.1 Repre local associ une liaison
Les liaisons les plus courantes rencontres en construction mcanique sont normalises par lAFNOR
(norme NF E 04-015). Pour dcrire, un instant donn, les translations et les rotations autorises par une
liaison, on place judicieusement sur cette liaison un repre RO , x , y , z , de faon dcomposer le
mouvement relatif entre les deux solides en six mouvements lmentaires :
u

3 translations suivant x , y , z

3 rotations autour des axes O , x , O , y , O , z

2.2 Degrs de libert dune liaison


Le nombre de degrs de libert dune liaison entre deux solides est le nombre de mouvements
lmentaires indpendants que la liaison autorise (nombre de rotations et de translations suivant les axes
du repre local).

2.3 Tableau des liaisons normalises


Laxe O , x est laxe privilgi de la liaison. x a mme direction que laxe de symtrie ou que la
normale au plan tangent commun aux deux solides. Si une seconde direction privilgie existe,
orthogonale x , elle est repre par y .

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Degrs
de
libert

Nom

Schmatisation
Spatiale

Encastrement

Torseur
cinmatique

Plane
2

Pivot
de centre O
et d'axe O , x

1
0

1
0

Hlicodale
de centre 0,
d'axe O , x
de pas p

Pivot glissant
de centre O
et d'axe O , x

Rotule doigt
de centre O et
d'axe O , x

Linaire
Annulaire
de centre 0
et d'axe O , x

L.G.

O
1

}
}
}
}

x 0
Y 0
Z 0

{
{
{
{

RX

RY
RZ

p
R
2 X
MY
MZ

{ } { }
x V X
0
0
0
0

0 0
y 0
z 0

Appui plan de
centre O et de
normale x

0
0
RY M Y
RZ M Z

2 X
0
0

0
0

0 MX
RY M Y
RZ M Z

{ }{ }

Rotule
de centre O

Rx 0
RY M Y
RZ M Z

{ } { }
0 VX
0 0
0 0

A gauche

A droite

x 0
0 0
0 0

{ } { }
{ } { }
Rx M X
RY M Y
RZ M Z

Glissire
de centre O
et
d'axe
O , x

Torseur d'interefforts

0 0
0 0
0 0

Mcanique semestre 2 ch 1

x 0
0 VY
0 VZ

x V X
Y 0
Z 0

{ }
{ }
{ }
{ }
Rx M x
Ry 0
Rz 0

Rx 0
RY 0
RZ 0

Rx 0
0 MY
0 MZ

0 0
RY 0
RZ 0

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Modlisation et paramtrage des mcanismes


Degrs
de
libert

Nom

Linaire
rectiligne
de centre O,
de normale x
de
direction
secondaire y

Schmatisation
Spatiale

Liaison
spatiale ou
liaison
libre

Ponctuelle
de centre O
de normale x

Torseur
cinmatique

RX
0
0

0
0
MZ

{ } { }
{ } { }

x V X
Y V Y
Z V Z

Absence de liaison

Torseur d'interefforts

{ } { }
x 0
Y V Y
0 VZ

x 0
Y V Y
Z V Z

Plane

Mcanique semestre 2 ch 1

RX
0
0

0
0
0

0 0
0 0
0 0

2.4 Paramtrage des liaisons


Pour paramtrer, chaque instant, la position relative de deux solides lis par une liaison, il faut
commencer par lier un repre chaque solide, en plaant les axes de ces repres sur les lments
caractristiques de la liaison : axe de symtrie, normale un plan tangent commun, ... Le paramtrage de
la position relative des deux repres seffectue alors en introduisant des paramtres de position (angles ou
distances) en nombre gal celui des degrs de libert de la liaison. Un exemple sera trait ultrieurement
sur le support pour perceuse.

3 Graphe minimal des liaisons


3.1 Classe dquivalence cinmatique
Lensemble des solides dun mcanisme sans mouvement relatif constitue une classe dquivalence
cinmatique. Une classe dquivalence pourra donc tre reprsente par un seul solide quivalent. Le
premier travail consiste reprer les pices lies entre elles (liaisons encastrement). Il est vivement
conseill de colorier sur le dessin densemble du mcanisme les classes dquivalence cinmatique en
affectant une couleur chaque classe. De faon gnrale, il est prfrable de rester un niveau global de
modlisation en vitant de trop entrer dans les dtails, pour construire le modle le plus simple adapt au
problme que lon veut traiter. Ainsi, il sera inutile de connatre la ralisation des liaisons encastrement
dun mcanisme. De mme, les dispositifs de rglage (secondaires vis--vis de la fonction premire du
mcanisme) pourront tre considrs comme fixes.
Exemple du support pour perceuse (voir dessin densemble ci aprs) :
Le ressort 5 est exclu de la modlisation puisque ce nest pas une pice mcanique indformable. La
partie fixe de ce mcanisme est la colonne verticale 8. Lorsque lon serre lcrou 9 sur la vis 14
immobilise en rotation, le support 2 se resserre sur la colonne 8 crant ainsi une liaison encastrement. Au
support 2 sont visses les vis tton 18 munies de leur contre-crou 17 emprisonnant les pices de
frottement (hachures indiquant un alliage de bronze) 19. Ces dernires, de forme cylindrique, peuvent
tourner et se dplacer dans leur logement. Toutefois, pour simplifier la modlisation, nous considrerons
quelles appartiennent la mme classe dquivalence que la pice 2 car ces deux mobilits (appeles
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mobilits internes) ninterviennent pas lors de la descente de la perceuse. Do la premire classe
dquivalence O : O = {2,8,9,14,17,18,19}.
Par un raisonnement identique, on arrive aux trois autres classes dquivalence I, II et III. Le tableau cidessous rsume la composition des quatre classes dquivalence dgages :
Repre de la classe d'quivalence

Composition

12,8,9,14,17,18,19

1,6,7,13,15,16, 20, 21, 22, 23, 24

II

4, 25

III

3,10,11,12

Remarques :
Le dispositif de rglage de bute {6,7,20} ainsi que le dispositif de rglage de hauteur de pice {9,14}
sont considrs comme fixes par rapport respectivement aux pices 1 et 8, la fonction principale du
mcanisme tant la descente verticale de la perceuse afin de raliser un perage.
u

La classe dquivalence O est souvent utilise pour le solide qui reste fixe par rapport lobservateur.

3.2 Graphe des liaisons


Le graphe des liaisons dun mcanisme est une reprsentation qui sert dcrire les liaisons entre classes
dquivalence dun mcanisme. Dans ce graphe, les classes dquivalence sont schmatises par des
cercles et les liaisons par des arcs de courbes joignant ces cercles. La modlisation des liaisons reliant les
diffrentes classes dquivalence est base sur lanalyse des surfaces de contact. Il est galement possible
de dterminer la nature des liaisons partir de ltude des mouvements relatifs possibles entre solides,
condition de les isoler du reste du mcanisme.
Exemple du support pour perceuse :
L1 : liaison pivot glissant daxe A , y
I

L4

L2 : liaison appui plan de normale E , z

II

L2 : liaison appui plan de normale E ' , z


L1

L5

L2 L2 L3

L6

L3 : liaison pivot glissant daxe B , y


L4 : liaison pivot d'axe F , z

III

L5 : liaison pivot d'axe C , z


L6 : liaison pivot d'axe D , z

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Support pour perceuse


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Mcanique semestre 2 ch 1

Remarques :
Les deux liaisons appui plan montes en opposition assurent un contact bilatral qui empche toute
rotation du support lors du perage.
u

Le choix de la modlisation de la liaison relle en A entre le support 1 et la colonne 8 par une liaison
pivot glissant dpend de son jeu de fonctionnement et des proportions de la liaison. Une liaison de faible
hauteur par rapport son diamtre serait modlise par une liaison linaire annulaire de centre A et de
direction y , car une rotation est possible autour des axes B , x et B , z . De mme, les liaisons pivot
L4, L5 et L6 auraient pu tre modlises par des liaisons rotule...
u

3.3 Liaisons quivalentes


La liaison quivalente lensemble des liaisons situes en parallle ou en srie entre deux solides est la
liaison thorique Le qui autorise le mme mouvement relatif entre les deux solides. Pour la liaison en
parallle, la liaison quivalente doit tre compatible avec toutes les liaisons en parallle. Pour la liaison en
srie, la liaison quivalente permet le mouvement de chacune des liaisons.

3.4 Liaisons en parallle


n liaisons L1, L2, ..., Ln sont disposes en parallle entre deux solides 1 et 2 si chaque liaison relie
directement les deux solides. Cest le cas pour les liaisons L 1, L2 , L2 et L3 entre les classes
dquivalence O et I du support pour perceuse.

3.4.1

Torseur cinmatique quivalent n liaisons en parallles

Si un mouvement lmentaire est empch par une liaison, il est aussi impossible sur les autres liaisons et
par suite sur la liaison quivalente.
V Leq AB = V L1 AB = V L2 AB == V ln AB

3.4.2

} {

} {

Exemple du support de perceuse

{ V Leq 12 }={ V L1 12}={ V L2 12}= {V L2 ' 12}= {V L312 }


En considrant les liaisons que nous avons trouv au 3.2 :
0 V Ex
0 VE'x
0
0
0
0
V Leq 1/2 = y V Ay = 0 V Ey = 0 V E ' y = y V By
0
0
0
0
A 0
B 0
E z
E ' z
Les sommes de torseur sont toutes gales, nous obtenons :
La seule mobilit qui reste est alors la vitesse suivant y. La liaison est
0=0=0=0
quivalente une liaison glissire d'axe y.
y =0=0= y
L'hyperstatisme de la liaison est lev. (Chaque fois qu'un degr de libert
0= z= z=0
est impos deux fois nous avons, dans les quations ci contre, 0 = 0.
0=V Ex=V E ' x =0
V Ay =V Ey =V E ' y =V By
0=0=0=0

{ }{ } {

}{ }

L.G.

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3.5 Liaisons en srie


n liaisons L1, L2, ..., Ln sont disposes en srie, ou ralisent une chane ouverte entre deux solides 1 et n
si elles sont disposes lune la suite de lautre par lintermdiaire de (n-1) solides. Cest le cas pour les
liaisons L4, L5 et L6 entre les classes dquivalence I et O du support pour perceuse.

3.5.1

Torseur cinmatique quivalent n liaisons en srie


n

{ V Leq 0 n }= { V Li i1 i }
i=1

3.5.2

Exemple d'application

S2

S1
S0

Soit l'appui rotul reprsent ci contre. La liaison entre S0 et S1 est un appui


plan, la liaison entre S1 et S2 une liaison rotule.
0 VX
x2 0
V Leq 02 = A V L1 01 O V L2 01 = 0 V Y y2 0
0
0
A z1
O z2

{ }{ }
}
{ } { }
}
{ }{ }{
}

} {

{V

} {

x2
L2 01 = y2
A z2

x2 h y2
x2
x2
0
y2 0 y2 = y2 h x2
h
z2
z2
0
A z2

0 VX
x2 h y2
x2
V x h y2
V Leq 02 = A V L1 01 O V L2 01 = 0 V Y y2 h x2 = y2 V y h x2
0
0
0
A z1
A z2
A z2 Z1
La liaison quivalente est une liaison ponctuelle. Le systme dispose aussi d'une mobilit interne (rotation
de la rotule sur elle mme)

} {

} {

3.6 Exemple du support de perceuse


Dans le support pour perceuse, les deux liaisons pivot glissant L 1, L3 et les liaisons appui plan L2 et L2
installes en parallle entre les classes dquivalence O et I sont quivalentes une liaison glissire daxe
A , y parce que, globalement, le seul mouvement possible entre les classes dquivalence O et I est le
mouvement de translation suivant laxe A , y .

3.7 Rduction du graphe des liaisons


En remplaant dans le graphe des liaisons dun mcanisme les liaisons en parallle et les liaisons en srie
par leur liaisons quivalentes, et ceci plusieurs fois de suite de faon ne conserver que les pices et les
fonctions principales du mcanisme, on obtient le graphe minimal des liaisons.
Exemple du support pour perceuse : en regroupant les liaisons L1, L2, L2 et L3 entre les classes
dquivalence O et I, on obtient le graphe minimal des liaisons du support pour perceuse :

L.G.

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L4

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L123 : liaison glissire d'axe A , y
II
L4 : liaison pivot d'axe F , z
L5

L123

L6

L5 : liaison pivot d'axe C , z


L6 : liaison pivot d'axe D , z

III

4 Schma cinmatique minimal


Le schma cinmatique minimal dun mcanisme est une reprsentation gomtrique plane ou spatiale du
graphe minimal des liaisons. Pour construire ce schma, on dessine les symboles normaliss des liaisons
en respectant les caractristiques gomtriques relatives des diffrentes liaisons (paralllisme,
orthogonalit, coaxialit, ...). Par contre, les dimensions ne sont pas prises en compte. Les solides sont
reprsents par des traits continus qui relient les symboles normaliss des liaisons. Pour plus de clart, on
pourra utiliser des couleurs qui correspondent celles du dessin densemble du mcanisme.
Le schma cinmatique minimal cre une seule liaison entre deux solides, liaison correspondant
l'ensemble des liaisons en parallles entre les deux solides.
Exemple du support pour perceuse :
Schma cinmatique plan

Schma cinmatique spatial


II

I
III

Remarque :
Les ressorts, bien quexclus de la modlisation, peuvent tre ajouts dans le schma cinmatique si leur
reprsentation facilite la comprhension du mcanisme.

5 Loi entre-sortie dun mcanisme


5.1 Chane ferme de solides
Une chane ferme de solides, ou boucle, est une chane ouverte dont les deux solides extrmes sont relis
par une liaison. Par exemple, le graphe minimal des liaisons entre les classes dquivalence du support
colonne pour perceuse est celui dune chane ferme de solides.
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5.2 Loi dentre-sortie


La loi entre-sortie dun mcanisme est la relation entre les paramtres de position de la pice dentre et
les paramtres de position de la pice de sortie du mcanisme. Cette loi peut tre obtenue en exprimant la
fermeture gomtrique de chacune des chanes fermes de solides du mcanisme.
Exemple du support pour perceuse :
Paramtrons le schma cinmatique plan du support pour perceuse en affectant chaque classe
dquivalence un repre, en commenant par le repre de rfrence et en utilisant les repres locaux des
liaisons. Sur le schma ci-dessous, seuls les axes ncessaires la dtermination de la loi entre-sortie ont
t reprsents.
Soient :
u

R0 O , x0 , y0 , z0 le repre li au bti O ;

R1 G1, x1 , y1 , z0 le repre li au support I ;

R2 B , x2 , y2 , z0 le repre li la barre II tel que


CB=d x2

R3 G3, x3 , y3 , z0 le repre li la biellette III tel que


DC =e y3

y2

y0

y3

B
b

y1

x3

e G3

y3

x0

x1

G1

3 A

x0

II

III

x0

Les paramtres de position introduits sont les suivants :


2= x0 , x2

3= x0 , x3
y=
DA y0
La loi entre-sortie du mcanisme est la relation entre les paramtres de position y et 2, cest dire entre
la translation verticale de la perceuse et linclinaison de la barre 4.

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La fermeture de la chane gomtrique sobtient en crivant la relation vectorielle :

AB
BC
CD
DO
OA= 0
b x1c y1 d x2 e y3a x0 y y0=
0
(On passe par les centres de liaisons dfinis par le paramtrage)
Do les deux relations en projection sur les axes x et y :

b d cos 2 e sin 3a=0


c d sin 2 e cos 3 y=0

On en tire la loi entre-sortie du mcanisme :

bd cos 2 a=e sin 3 1


c d sin 2 y=e cos 3 2

2
2
2
2
2
2
1 2 bd cos 2 a c d sin 2 y =e sin 3 cos 3

bd cos 2 a 2 c d sin 2 y2=e 2 c d sin 2 y 2=e 2bd cos 2 a 2


c d sin 2 y= e 2bd cos 2 a 2 condition : e 2bd a2
c d sin 2 y= e 2bd cos 2 a 2

y= e 2bd cos 2 a2 cd sin 2

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