Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
Automatizacin de procesos
Grupo 01
INFORME 1
SINTONIZADORES DE CONTROL
Luis Alejandro Rodriguez Garcia1 Julin Ricardo Gonzlez Barreto2
RESUMEN
El diseo de un control es fundamental para conocer el comportamiento de un sistema o planta,
logrando reconocer los parmetros que identifican el funcionamiento adecuado de un proceso de
control. Hay una gran cantidad de modelos de diseo que permiten reconocer los parmetros del
controlador, estos parmetros se ajustan para obtener una respuesta aceptable. Los mtodos de
sintonizacin como re vern a lo largo de este laboratorio, permiten realizar estudios experimentales
que llevan a encontrar los parmetros de diseo como punto de inicio, ajustndolos con la
sintonizacin se puede obtener la respuesta deseada para el control del proceso. En este laboratorio
se har la representacin de los diferentes modelos de sintonizacin para un sistema de control de
flujo de primer orden en un lazo de control realimentado. Previamente se realiz una identificacin
de modelos de sintonizacin de primer orden sobre un ejemplo ya establecido, para adquirir
fundamentar lo que se lleva acabo sobre el control de la vlvula, todo con la ayuda del software
Matlab.
OBJETIVO
Ajustar y sintonizar la planta experimental del sistema de control de flujo.
INTRODUCCION
La sintonizacin de un controlador PID debe contar con la informacin del comportamiento dinmico
del proceso a controlar. Los modelos de primer orden pueden estar representados por la curva de
reaccin del proceso, la llamada, respuesta a una entrada escaln, esta respuesta ayuda a
identificar los parmetros de sintonizacin del proceso de control. Entre los modelos de primer
orden para la sintonizacin se identifican dos principales: Modelo de primer orden ms tiempo
muerto y el modelo de Smith, ambos modelos representados por una funcin de transferencia que
ayudaran a reconocer los parmetros para la sintonizacin de un controlador. El mtodo de ZieglerNichols, Dahlin e Integracin mnima en presencia de perturbaciones de entrada, son los tres
1
Ingeniera en Automatizacin
Automatizacin de procesos
Grupo 01
Entonces:
Ingeniera en Automatizacin
Automatizacin de procesos
Grupo 01
Cdigo implementado:
clear all
close all
clc
load Datos
s=tf('s')
plot(T,Yf,'r')
Y= 22.9
u= 1
t25=10.1
t50=14.5
t75=23.5
Kp=Y/u
T=0.9102*(t75-t25)
tm=(1.2620*t25)-(0.2620*t75)
Gm=(Kp*exp(-tm*s))/(T*s+1)
hold on
step (Gm,'b')
Figura 1 Seal ajustada por el mtodo de modelo de primer orden ms tiempo muerto (POMTM)
En la figura 2 se observa el ajuste que se hizo por el mtodo mencionado, cabe aclarar que ac solo
es ajuste sin una sintonizacin de control.
Se obtiene la funcin de transferencia por medio de Matlab:
Todo esto mencionado se hace en el software Matlab para un mayor entendimiento de lo que est
sucediendo en el sistema al momento de ajustar por el mtodo que se plante.
Error de mtodo de tiempo muerto: 82.8039
tt=[1:0.1:120];
Ingeniera en Automatizacin
Automatizacin de procesos
Grupo 01
[y5,t5]=step(Gm,tt)
Error=(sum((Yf-y5).^2))
Controlador
Parmetro de ajuste
Ecuacin
Proporcional (P)
Proporcional + Integral +
Derivativo (PID)
Ingeniera en Automatizacin
Automatizacin de procesos
Grupo 01
Ingeniera en Automatizacin
Automatizacin de procesos
Grupo 01
Controlador
Parmetros de ajuste
Ecuacin
Proporcional + Integral
+ Derivativo (PID)
Ingeniera en Automatizacin
Automatizacin de procesos
Grupo 01
Controlador
Parmetro
IEC
IAE
Proporcional
(P)
Proporcional +
Integral (PI)
Proporcional +
Integral +
Derivativo
IAET
Ingeniera en Automatizacin
Automatizacin de procesos
Grupo 01
(PID)
a2=0.842
Ingeniera en Automatizacin
Automatizacin de procesos
Grupo 01
Ingeniera en Automatizacin
Automatizacin de procesos
Grupo 01
a1=1.305
b1=-0.959
a2=0.492
b2=-0.739
Kp1=(a1/Kp)*(tm/T)^b1
Ti=(T/a2)*(tm/T)^b2
Ki=Kp1/Ti
Gc1=Kp1+(Ki/s)
10
Ingeniera en Automatizacin
Automatizacin de procesos
Grupo 01
11
Ingeniera en Automatizacin
Automatizacin de procesos
Grupo 01
a2=1.101
b2=-0.771
a3=0.560
b3=1.006
12
Ingeniera en Automatizacin
Automatizacin de procesos
Grupo 01
Mtodo de Smith
Este segundo mtodo se hace igual que el anterior para ajustar la planta.
Cdigo implementado
Load Datos
s=tf('s')
plot(T,Yf,'r')
Y= 22.9
u= 1
t28=11
13
Ingeniera en Automatizacin
Automatizacin de procesos
Grupo 01
t63=22.9
Kp=Y/u
T=1.5*((t63)-(t28))
tm=(t63)-T
Gm=(Kp*exp(-tm*s))/(T*s+1)
hold on
step (Gm,'b')
Ya teniendo la seal ajustada por el mtodo de Smith se hace la sintonizacin de los tres
mtodos de controladores.
Error:
Sintonizacin por Ziegler-Nichols
14
Ingeniera en Automatizacin
Automatizacin de procesos
Grupo 01
15
Ingeniera en Automatizacin
Automatizacin de procesos
Grupo 01
Proporcional
16
Ingeniera en Automatizacin
Automatizacin de procesos
Grupo 01
Proporcional + integral
17
Ingeniera en Automatizacin
Automatizacin de procesos
Grupo 01
18
Ingeniera en Automatizacin
Automatizacin de procesos
Grupo 01
ANALISIS DE RESULTADO
Para hacer un mejor anlisis se tomaron los datos que ms relevantes en todos los controladores
que se observan en las figuras y se plasman en tablas para un mejor entendimiento:
Ziegler-Nichols
Controlador
Tiempo
muerto
(s)
Tiempo
de
sobre
impulso
(s)
Tiempo
de
retardo
(s)
Tiempo de
establecimiento
(s)
Establecimiento
Overshot
ERROR
5.07
13.9
9.49
87
0.77
0.36
Posicin
PI
4.81
16
10.6
98.4
0.42
Controla
19
Ingeniera en Automatizacin
Automatizacin de procesos
Grupo 01
PID
5.05
17.7
6.95
85.5
0.77
Controla
Dahlin
Controlador
Tiempo
muerto
(s)
Tiempo
de
sobre
impulso
(s)
Tiempo
de
retardo
(s)
Tiempo de
establecimiento
(s)
Establecimiento
Overshot
ERROR
PID
5.05
39.1
27.9
96.4
0.02
Controla
Controlador
Tiempo
muerto
(s)
Tiempo
de
sobre
impulso
(s)
Tiempo
de
retardo
(s)
Tiempo de
establecimiento
(s)
Establecimiento
Overshot
ERROR
IEC
5.07
12.9
8.65
160
0.818
0.63
Posicin
IAE
5.05
14.3
10
74.1
0.763
0.267
Posicin
IAET
5.06
17.3
13.3
85.5
0.727
0.067
Posicin
Controlador
Tiempo
muerto
(s)
Tiempo
de
sobre
impulso
(s)
Tiempo
de
retardo
(s)
Tiempo de
establecimiento
(s)
Establecimiento
Overshot
ERROR
IEC
5.05
12.7
9.6
445
0.41
Controla
IAE
5.09
15.2
10.7
156
0.3
Controla
IAET
5.05
15.3
12.6
437
0.08
Controla
20
Ingeniera en Automatizacin
Automatizacin de procesos
Grupo 01
Controlador
Tiempo
muerto
(s)
Tiempo
de
sobre
impulso
(s)
Tiempo
de
retardo
(s)
Tiempo de
establecimiento
(s)
Establecimiento
Overshot
ERROR
IEC
5.05
9.98
6.12
295
0.85
Controla
IAE
5.07
10.1
7.25
356
0.58
Controla
IAET
5.05
10.3
7.41
297
0.52
Controla
Los modelos de sintonizacin son una parte fundamental para lograr entender y parametrizar
los sistemas de control.
Es importante tener la base de los modelos de sintonizacin previo al reconocimiento de un
sistema de control de primer orden, debido a que afecta cul de los modelos es el ms
apropiado para hallar los parmetros de ajuste.
21
Ingeniera en Automatizacin
Automatizacin de procesos
Grupo 01
Ajustando los parmetros de sintonizacin podemos entregar una respuesta adecuada para
el funcionamiento de la planta.
La curva de reaccin del proceso para plantas de primer orden, ayudan a identificar los
valores y las estimaciones de cada una de las variables que se encuentran en los modelos
de sintonizacin, para obtener una representacin de la funcin de transferencia y los
parmetros de diseo del controlador.
El diseo del controlador depende de una caracterizacin apropiada de los parmetros
iniciales del proceso de control, esto permite que el controlador este en el rango de trabajo
ms adecuado.
Se opt como solucin el diseo de un control PI ya que en un controlador proporcional tiene
error de posicin y en el PID tiene mucho error, por esta razn el que mejor se comporta por
sus parmetros es el PI.
Con el controlador implementado es posible observar que se tiene un excelente control el
cual aplicado en campo podra ser de bastante rendimiento y respuesta rpida.
Matlab es una herramienta operativa bastante ptima para el anlisis de cualquier tipo te
planta, gracias a este anlisis rpido es posible resolver operaciones complicadas.
Tanto el mtodo Smith como el mtodo por tiempo muerto, son mtodos que pueden tener
para ambos casos un igual tiempo muerto, es decir, cada uno de los tiempos sin importar la
sintonizacin del controlador, este tiempo siempre ser el mismo, el cambio ms notable es
el tiempo de establecimiento, que para el mtodo Smith puede ser mayor.
Estos mtodos nos ayudan a comprender como puede ser el comportamiento de un
controlador, dado los datos iniciales de una planta, y como extraer los parmetros
importantes que ayuden a controlar de manera adecuada toda la planta.
El mtodo Dahlin es mejor mtodo de sintonizacin de controlador por los parmetros de
respuesta transitoria.
22