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DinmicaClsica:Modeladoy

Simulacin
(DING30)
FacultaddeIngeniera
UniversidadNacionaldeRoCuarto

Motivacin, Introduccin
Preliminares,
Vectores,
Funciones vectoriales

24/07/2014

Copyright2014by Dr.BrunoRoccia.All rights reserved.

Motivacin

24/07/2014

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Breveresea
Sistemadepartculasycuerposrgidos

Cuerpospuramentedeformables

Coleccioneshbridasdecuerposrgidos,cuerpos
flexiblesypartculas

24/07/2014

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Breveresea
Mecnicavectorial(EcuacionesdeNewtonEuler)
Mecnicaanaltica
PrincipiodeDAlambert
EcuacionesdeLagrange
Formulacincannicadelamecnica(Hamilton)
PrincipiodeHamiltonExtendido

Multibodydynamics,dinmicacomputacional(Bremer,
Mayer,)
24/07/2014

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Breveresea
Definicionesyasunciones
Cinemtica: eselestudiodelmovimiento,esdecir,dela
evolucindelaposicindelosobjetoseneltiempo,sintener
encuentalacausadelmovimiento.
Cintica:eselestudiodelarelacinentrelasfuerzasyel
movimiento.Labasedelacinticasonlastresleyesde
Newton.
Dadoque,normalmente,ladescripcindelmovimientoesla
partemscomplejaenunproblemadinmico,lacinemtica
debeserestudiadayentendidarigurosamenteantesdeiniciarel
estudiodelacintica.
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Breveresea
Definicionesyasunciones
Comoencualquiercampodelafsicamatemtica,ladinmica
deNewtonsebasaenunconjuntodesupuestos.Estosson
cuatro:

1. Ladescripcinmatemtica(modelo)delmundoenelcual
objetosfsicossemuevenesunespacioEuclideo tres
dimensional(3D).Enunespaciotal,todoslosresultados
conocidosdelageometraelementalytrigonometrason
vlidos.LoteoremadePitgorasparacalculardistanciasy
elmtododelparalelogramoparasumarvectoresson
vlidas.
24/07/2014

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Breveresea
Definicionesyasunciones
Comoencualquiercampodelafsicamatemtica,ladinmica
deNewtonsebasaenunconjuntodesupuestos.Estosson
cuatro:

2. EnesteespacioEuclidio 3D,existenmarcosdereferencia
inerciales,definidoenbaseaunconjuntodetres
direccionesnocolineales utilizadasparadefinirposiciones
enelespaciotridimensional.Unmarcoinercial
(newtoniano,oGalileano)esaquelenlaquelasleyesde
movimientodeNewtonsonvlidas.

24/07/2014

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Breveresea
Definicionesyasunciones
Comoencualquiercampodelafsicamatemtica,ladinmica
deNewtonsebasaenunconjuntodesupuestos.Estosson
cuatro:

3. Lamasayeltiemposoncantidadesuniversales;esdecir,
losvaloresmedidossonlosmismosparatodoslos
observadores(entodoslosmarcosdereferencia).

24/07/2014

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Breveresea
Definicionesyasunciones
Comoencualquiercampodelafsicamatemtica,ladinmica
deNewtonsebasaenunconjuntodesupuestos.Estosson
cuatro:

4. Losobjetosfsicossoncuerposrgidosocoleccionesde
cuerposrgidos.Uncuerporgidosedefinecomnmente
comounobjetoquetienemasaynosedeformaincluso
cuandoseaplicanfuerzas.

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Breveresea
Definicionesyasunciones
Lossupuestos(1) (3)sonpensadascomo"leyes"fsicas,
actualmenteconsideradascomoaproximacionesde
ingeniera.Dehecho,sondegranprecisinparacasitodoslos
problemasdeingeniera.Elsupuesto(4)tambinesuna
aproximacinyaquetodoslosobjetosconocidossedeforman
bajolaaplicacindefuerzas.Estossupuestosnospermiten
construirunmodelomatemtico;esdecir,formularuna
descripcinmatemticadeunasituacinfsica.

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Bibliografa
Kane,T.R.,Analytical Elements ofMechanics Vol.1,Academic
Press,NewYork,1959.
Kane,T.R,Analytical Elements ofMechanics Vol.2:Dynamics,
Academic Press,NewYork,1961.
Kane,T.R.,Dynamics,Holt,Rinehart andWinstonInc.,NewYork,
1968.
Baruh,H.,Analytical Dynamics,McGrawHillBookCompany,New
York,1999.
Tenenbaum,R.A.,FundamentalsofApplied Dynamics,Springer
Verlag,NewYork,USA,2004.
Ardema,M.D.,NewtonEulerEquations,Springer Science,NewYork,
2005.
24/07/2014

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Introduccin:vectores
Lamagnitud,orientacinysentidodeunvectorsellamanlas
caractersticas deunvector
Lamagnituddeunvectorseespecificaporunnmeropositivo
yunaunidadquetienelasdimensionesapropiadas.
Laorientacinysentidodeterminanladireccindeunvector.
UnvectorasociadoaunpuntoP delespaciosellamavector
atado(bound vector);deotromodoesunvectorlibre(free
vector).
ElpuntoP seconocecomopuntodeaplicacindelvector.
LalneaquepasaatravsdeP yesparalelaalvectorsellama
lalneadeaccindelvector.
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Introduccin:notacindevectores
Losvectoresseindicanporletrasennegrita,porejemplo,a,b,
A,B.
Elsmbolo||v||representalamagnituddelvectorv.
Grficamente,losvectoresserepresentanporflechasrectaso
flechascurvas.

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Propiedades
Dosvectoresa yb sonigualescuandotienenlasmismas
caractersticas.Estosedenotapor,
ab

Cuandounvectorv semultiplicaporelescalarcero,el
resultadoesunvectorquenotieneunadireccindefiniday
cuyamagnitudesigualacero.Todoslosvectorescerose
consideraniguales.Elsmboloutilizadoparadenotarunvector
ceroes0.
Unvectorcuyamagnitudesiguala1,sellamavectorunitario.

v
n
v
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Sumadevectores
Elvectorv1 +v2 sellamaresultantedelasumadev1 yv2.
v2

v1 v 2

v2

v1
v1
v1

v2

v2

v 2 v1

24/07/2014

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v1 v 2

v1
5

Sumadevectores:diferencia
Lasumav1 +(v2)sellamadiferencia entrev1 yv2,ysedenota
porv1 v2.

v1

v2
v1 v 2

v1

v 2

v1
v 2

v 2 v1

v1
24/07/2014

v 2

v1 v 2

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Sumadevectores
Seanv1 yv2 dosvectoresobtenidospormediodeunarotacin
deunngulo delosvectoresv1 yv2 enelplanoformadopor
dichosvectores.Entonceslaresultanteentrev1 yv2 esigualal
vectorobtenidocuandolaresultanteentrev1 yv2 esrotadaa
travsdelngulo enplano.
v
1

v2

v2

v1
24/07/2014

v1

v2
v1 v2
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v1 v 2
v1 v2

v1
7

Sumadevectores
Laresultantedelasumaden vectoresvi parai =1,,n sedenota
por,
n

i1

v1

v3

v1

i1

vn

v2

vn

v2
v3
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Componentesdev
Cadavectorpuedeexpresarsecomolasumaden vectores(n =2,
3,...),deloscualestodosmenosunosepuedeseleccionar
arbitrariamente.Cadaunodeestosvectoressellama
componente dev.

v3

v4

v4

v3
v2

v1

24/07/2014

v2
v1

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Componentesdev
Si n 1 , n 2 y n 3 sontresvectoresunitariosnoparalelasalmismo
plano,entoncesexistentresescalaresnicosv1,v2 yv3 detal
maneraqueunvectordadov sepuedeexpresarcomo,
3

v vi n i
i 1

v
n 3

n 2
n 1

24/07/2014

v3n 3

v1n 1

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v2n 2
10

Componentesdev:magnitud
Si n 1 , n 2 y n 3 sontresvectoresunitariosmutuamente
perpendiculares,lamagnituddev estdadapor,

2
1

v v
2
2

2
3

n 3
n 1

24/07/2014

v3n 3

A
n 2

v1n 1 v2n 2

v1n 1
B

v2n 2

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11

3componentes dev
n 3

C
n 2
v3
Q

v3

n 1
Q

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P
v2

v2

A v1

v1

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Problema
Cuatrofuerzas,P,Q,R,yS estaplicadasaunacajaylafuerzaP
tienelamagnitudyladireccinquesemuestraeneldibujo.Las
lneasdeaccindelasfuerzasQ,R yS sonOA,OByOC
respectivamente.Silaresultantedeestascuatrofuerzasesigual
acerocualeslamagnitudysentidodecadaunadelasfuerzas
Q,R yS?
S
C
n 3
c
O

n 2
B

Q
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R
A

n 1

P 10
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Compon.vL yvP dev


Unvectorv sepuedeexpresarcomolasumadedos
componentes,vL yvP,convL paralelaaunalneaL yvP
perpendicularaL,
v vL vP
v

L1

L1

vL

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vP

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Anguloentrev1 yv2
v2

v2

v1
v2

v2

v1

v1

v1
Elnguloentrev1 yv2 sedenotaporlossmbolos(v1,v2)o
(v2,v1).

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Productoescalar

Elproductoescalarentredosvectoresv1 yv2 sedefinecomo,

v1 v 2 v1 v 2 cos v1 , v 2

Siv1 esperpendicularav2,entoncesv1 v2 =0.Porel


contrariosiv1 v2 =0,v1 noesnecesariamenteperpendicular
av2.Probar!

Paradosvectoresa yb,yunescalars secumpleque,

s a b s a b a sb
Porlocualsedenotasimplementesab
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Productoescalar
Elproductoescalarentrevectoresesdistributivo,
n

a bi a bi
i 1

b1

i 1

a bi a b1 b 2 ,
i 1

a b a b
i 1

b1 b 2

a b2

a Q
1

b2
Q2

a a1n 1 a2n 2 a3n 3 y b b1n 1 b2n 2 b3n 3


Siconn
i parai =
1,2,3vectoresunitariosmutuamenteperpendiculares.Mostrar
que
a b a1b1 a2b2 a3b3
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Productoescalar
EvaluacindelascomponentesvL yvP medianteelproducto
escalar,

?
v L n v n

90
vP

vL

? n
n vi n n vi n

i 1
i 1
n

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Productovectorial
Elproductovectorialentreunvectorv1 yunvectorv2 sedefine
como,
v1 v 2 v1 v 2 sin v1 , v 2 n

v2

v2

v1
v1 v 2

v1

v2

v1
v1 v 2

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v1 v 2
19

Productovectorial

Sia esparaleloab,entoncesa xb =0,perosia xb =0,a no


esnecesariamenteparaleloab.Probar!

Paradosvectorescualquieraa yb,yunescalars,secumple
que,
s a b s a b a sb

Elsentidodelvectorunitarion queapareceenladefinicin
dea xb dependedelordendelosfactoresa yb,
b a a b

Elproductovectorialesdistributivo,
n

i 1

i 1

a bi a bi
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20

Productovectorial

Probarque,

a b a b 2a b

Unconjuntodevectoresunitariosperpendicularesentresse
llamadextrgiro(righthanded)si,

n 1 n 2 n 3

n 1 n 2 n 3
Siporelcontrario,elconjuntodevectoresse
llamalevgiro(lefthanded).

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21

Productovectorial

Si

a a1n 1 a2n 2 a3n 3 ,


b b1n 1 b2n 2 b3n 3
entonces,

a b a2b3 a3b2 n 1 a3b1 a1b3 n 2 a1b2 a2b1 n 3

Esteproductosepuedecomputar,tambin,delasiguiente
forma,
n 1 n 2 n 3

a b a1
b1
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a2
b2

a3
b3

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22

Triple productoescalar
Eltripleproductoescalarsedefinecomo,

a, b , c a b c

Secumpleque,

a, b, c b, c, a ,
a, b , c b , a, c

Sia,b yc sonparalelosaunmismoplano,osicualesquiera
dosvectoresa,b,c sonparalelosentresi,secumpleque,

a, b , c 0
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23

Triple productoescalar
a b c b c a c a b Volumen
a c b b a c c b a

ab

a b c

a
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23

Triple productovectorial
Dado tres vectores a, b y c, se denomina triple producto
vectorial a a x (b x c), siendo vlida las siguientes relaciones:
w a b c c a b c b a

a c b a b c

c b

a
bc
w

1 plano formado por b y c


2 plano formado por a y (b x c)
w contenido en 1

Probar que si a y b son dos vectores se cumple que


(a x b)(a x b) = (aa)(bb) (ab)2
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24

Funcionesvectoriales
Siunaomsdelascaractersticasdeunvectorv enun
marcodereferenciaR dependedeunavariableescalarz,v
esunafuncinvectorialdez enR;delocontrario,v sedice
queesindependientedez enR(sedicefijoenR).
C

z
p
A
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O
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B
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Funcionesvectoriales
Unvectorpuedeserfuncindeunavariableescalarenun
marcodereferencia,mientrasquesepuedeser
independientedeestavariableenotromarcodereferencia.
D
q

C
R

Que pasa si z = /2?


y si z = /2?
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D'
B

z
A'

R'

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C'

B'

26

Funcionesvectoriales
Siv esunafuncinvectorialdeunavariableescalarz enun
marcodereferenciaR yni,i =1,2,3,sonvectoresunitarios
(noparalelosalmismoplano)fijosenR,
losvi,i =1,2,3sonfuncionesescalaresdez que
caracterizanelcomportamientodev enR,
losvectoresunitariospuedenserfuncionesvectorialesde
z enunsegundomarcodereferenciaR,
siesteeselcaso,losni noafectanelcomportamiento de
v enR,
perosiafectanelcomportamiento dev enR.
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27

Funcionesvectoriales

2z
F 2 1 n1 3sin 2 z n 2

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28

Funcionesvectoriales
D

n 2

D'

n 1
A

n 2

n 1 z0

n 2

n 1 z

B'
D

z0

C'

R'

A'

B
R'

D'

n 2

z0

C'
n 2

F z0

n 1 z0

F z

A
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A'

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n 1 z

B'
29

Funcionesvectoriales
Siv esindependientedeunavariablez enunmarcode
referenciaR,lasmedidasvi,cuandov seexpresaen
trminosdevectoresunitariosfijosenR,son
independientesdez,
Porelcontrario,silasmedidasvi,cuandov seexpresaen
trminosdevectoresunitariosfijosenunmarcode
referenciaR sonconstantes,entoncesv esindependiente
dez enR,
Dosfuncionesvectorialesv1 yv2 delamismavariablez
sonigualesenelintervaloz1 z z2 siyslosilosvalores
dev1 yv2 tienencaractersticasidnticasparacadaz en
esteintervalo.
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30

Funcionesvectoriales
Elresultadodeunaoperacinqueimplicadosoms
valoresdeunafuncinvectorial(ovaloresdevarias
funcionesvectorialesdelamismavariable,
correspondienteavaloresdistintosdelavariable
independiente)dependedelmarcodereferenciaenel
queserealizalaoperacin,
Elresultadodeunaoperacinqueinvolucrasolounvalor
deunafuncinvectorial(ovaloresdevariasfunciones
vectorialesdelamismavariable,correspondienteaun
nicovalordeestavariableindependiente)es
independientedelmarcodereferenciaenelquese
realizalaoperacin.
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31

Funcionesvectoriales:1raderivada
Dadaunafuncinvectorialv deunavariableescalarz enun
marcodereferenciaR,laprimerderivadadev conrespecto
az enR serepresentapor,
R

dv
dz

n 1

ysedefinecomo,
dv 3 dvi
n i

dz
i 1 dz

n 2

n 3

dondesonvectoresunitarios,noparalelosalmismoplano
n i
yfijosaR.
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32

Funcionesvectoriales:1raderivada
Laderivadadeunafuncinvectorialenunmarcode
referenciaR puedeexpresarseentrminosdevectores
unitariosfijosencualquierotromarcodereferenciaR.
v

zn 1 ,

dv 6
n 1 , recordando que n 1 cos z n 1 sin z n 2 ,
dz
R
6
dv 6

cos z n1 sin z n 2

dz
R

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33

Funcionesvectoriales:2daderivada
Laprimeraderivadadeunafuncinvectorialconrespectoa
unavariablez enunmarcodereferenciaR es,engeneral,
unafuncinvectorialdez,tantoenR yencualquierotro
marcodereferenciaR,ypuedeserdiferenciada
nuevamenteconrespectoaz enR oR,
d R dv
,

dz dz

R'

d 2v
dz 2

Repitiendoelprocesoseobtienenderivadasdeorden
superior,
R

d2
dz 2
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R ' d R dv

dz dz
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34

Derivadadelasuma
Laprimeraderivadaconrespectoaunavariablez enun
marcodereferenciaR delaresultantedelosvectoresvi,i =
1,2,...,n,esigualalaresultantedelaprimerasderivadas
conrespectoaz enR deestosvectores.
Si,
v v1 v 2 v 3 ... v n

Secumpleque,
d n ?
vi

dz i 1
R

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R dv i

dz
i 1

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35

Derivadadelproducto
Dadaunavariablez,unafuncinvectorialv dez enun
marcodereferenciaR,yunafuncinescalars dez,
R

R
d
ds
d
sv v s v
dz
dz
dz

Probar!

Dadasdosfuncionesvectorialesv1 yv2 deunavariablez


enunmarcodereferenciaR,
R
R
d
d
d
v1 v 2 v1 v 2 v1 v 2 ,
dz
dz
dz
R
R
R
d
d
d
v1 v 2 v1 v 2 v1 v 2
dz
dz
dz
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Probar!

36

Derivadadefuncionesimplcitas
Siv esunafuncinvectorialdeunavariableescalarz enun
marcodereferenciaR yz esunafuncindelavariable
escalart,setieneque,
dv
dv dz

dt
dz dt

z n 1 ,

z 2 t

dv R dv dz
,

dt
dz dt
6
n 1 2

12n 1
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37

Derivada:n(z) aunKfijoenR
Siunvectorunitarion esunafuncindeunavariableescalar
z enunmarcodereferenciaR,yn permaneceperpendicular
aunalneaK fijaenR mientrasz vara,entonces,
R

dn
d
k n
dt
dz

Donde es el desplazamiento angular


de una lnea L que es paralela a n,
respecto de una lnea L fija en R y
perpendicular a la lnea K.

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38

Problema
A
c

A yB representandosplacas
rectangularesconectadosporuna
bisagra, eldesplazamiento
angulardeA respectoaB,
consideradocomopositivopara
laconfiguracinmostrada,


1 sin t
2
2

24/07/2014

Determinarladerivadatemporal
dea enB ydeb enA.

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39

Problema
O
k

n es un vector
unitario paralelo
a OP

A
E
24/07/2014

OA representaunarecta
perpendicularalasuperficiedela
tierraE.OP esunabarrargida
quepuederotarrespectodel
puntoO enunplanoverticalfijo
aE.Supongaquelabarrarotaen
elsentidodelasagujasdelreloj
completando10revolucionespor
segundoenformauniforme.
Determinarlaprimerderivada
temporalden enE,paralabarra
pasandoporsusdosposiciones
verticalesysusdosposiciones
horizontales.

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40

Problema
C
D

A
3

24/07/2014

D representaundiscocircularel
cualgirasobreunatrayectoria
circularC detalmaneraqueen
ciertoinstantet*,d/dt =5
rad/seg. eseldesplazamiento
angulardeunarectadfijaenD
relativoaunarectacfijaenC yA
yB sonpuntosfijosenD.
Determinarlaprimerderivada
temporalent*delvector
posicinp deA relativoaB enel
marcodereferenciaC.

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41

TeoremaTaylor:funcionesvectoriales
Siv esunafuncinvectorialdeunavariableescalarz enun
marcodereferenciaR,ladiferenciaenR entrev(z*+h)y
v(z*),dondez*esunvalorparticulardez yh esuna
cantidadescalar,sepuedeexpresarentrminodelas
derivadasdev conrespectoaz enR como,

h R dv
v z* h v z*
1! dz
R

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h2 Rd 2 v

2
dz
2!
z*

...
z*

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42

Vectortangenteaunacurva
SiunacurvaC estfijaenunmarcodereferenciaR yT es
unarectaT tangenteaC enunpuntoP,entoncesexisteun
vectorunitario paraleloaT llamadovectortangente deC
enP dadopor,
p

p

O
p

dondep eselvectorposicindeP respecto


aunpuntofijo0 enR ylaprimadenota
derivadaconrespectoaz enR,siendoz
cualquiervariableescalartalquela
posicindeP enC dependedez.

24/07/2014

p1

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c1
P1

43

Vectortangenteaunacurva
Elsentidodeunvectortangente ,dependedela
eleccindelavariableescalarquegobiernalaposicinde
P enC.Estaeslaraznporlacualsehabladeun enlugar
deel vectortangenteaunacurva.
SilavariableescalarquegobiernalaposicindeP enC es
s,eldesplazamientodelalongituddearcodePcon
respectoaunpuntofijoenP0 enC,unvectortangente

deC enP queapuntaenladireccinenlaqueP se


muevecuandos aumentaalgebraicamente,estdado
por,
R
dp

ds

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44

Vectorbinormal aunacurva
SiunacurvaC estfijaenunmarcodereferenciaR yB es
unarectabinormal aC enunpuntoP,entoncesexisteun
vectorunitario paraleloaB llamadovectorbinormal deC
enP dadopor,
p p
p p
dondep eselvectorposicindeP respecto
aunpuntofijo0 enR ylaprimadenota
derivadaconrespectoaz enR,siendoz
cualquiervariableescalartalquela
posicindeP enC dependedez.

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p2

c2

P2

p1

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c1

P1

P
B
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Problema
ConsidereunalnearectaAC dibujadaenunahoja
rectangulardepapelABCD.Elpapelsedoblaconelfinde
formaruncilindrocircularderadioa/,lalneaACse
transformaenlahlicecircularH.

2a

2b

2b

z
A
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P1

o P1

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n
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Vectorbinormal aunacurva
Losvectoressonperpendicularesentres,este
y
resultadosepuedecomprobarevaluando.

SilavariableescalarquegobiernalaposicindeP enC es
nuevamentes,eldesplazamientodelalongituddearco
deP conrespectoaunpuntofijoenP0 enC. estdado
por,
dp R d 2 p

2
ds
ds

R 2
d p
ds 2
R

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Probar!

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47

Vectornormalaunacurva
Siysonlosvectorestangenteybinormal
aunacurvaC

enunpuntoP,entoncesexisteunvectorunitariollamado

vectornormal deC enP dadopor,



ytienenlossentidosobtenidosmedianteelusodela

mismavariablez enlasexpresionesdadasanteriormente.

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48

Vectornormalaunacurva
Unaexpresinalternativaparaelvectornormalprincipales:

p p p
p p p

Silasderivadassonhechasconrespectoalavariableque

midelalongituddearco,s,elvectornormalestdadopor,
d 2p
2
ds
R 2
d p
ds 2
R

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Probar!

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49

Curvaturadeunacurva
Elvectorposicin delcentrodecurvaturadeunacurvaC
enunpuntoP deC,conrespectoaP,sellamavectorde
radiodecurvaturadeC enP,yestdadopor

p p

p p p

dondep eselvectorposicindeP respectoaunpuntofijoO


enunmarcodereferenciaR enlaqueC estfijo,lasprimas
denotandiferenciacinconrespectoaz enR,yz es
cualquiervariableescalartalquelaposicindeP enC
dependedez.
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50

Curvaturadeunacurva
Elvectorradiodecurvatura deunacurvaC enunpunto
P tienelamismadireccinqueelvectornormaldeC
en

P yporlotantosepuedeexpresarcomo,

donde esunacantidadpositivallamadaradiode
curvatura deC enP.
Entrminosdes, y sepuedenexpresarcomo,
d p
d p

/
2
ds
ds 2
R

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d 2p
1/
ds 2
R

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LasfrmulasdeSerretFrenet
Losderivadasdelosvectores , y conrespectoas
estndadaspor,
d 1
,

ds

d
,
ds

1
d

ds

donde eselradiodecurvaturay eslatorsindelacurva


C enelpuntoP,dadapor
R dp R d 2p R d 3p

, 2 , 3
ds
ds ds
2

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Cinemtica
Esimportanteentenderelconceptodevelocidaddeun
puntoyvelocidadangulardeuncuerporgido.
Estascantidadessonfuncin,generalmente,dela
variableescalartiempo,t.
Cuandoseutilizanmtodosavanzadosenmecnica,la
velocidaddeunpuntoylavelocidadangularseescriben
entrminodemsdeuna variableescalar,porejemplo,
lasllamadascoordenadasgeneralizadas,susderivadasy
eltiempo.

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Marcosdereferencia
ConsidereunpuntoP libredemoversesobrelasuperficiede
unaesferargida.
R
P
p

o
q1

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q2

LaesferaR,comocualquiercuerporgido,
puedeserconsideradocomounmarcode
referencia(losmarcosdereferenciano
debenconfundirseconlossistemasde
coordenadas).Muchossistemasde
coordenadassepuedenadheriraunmarco
dereferenciadado. Sip eselvectorde
posicindelpuntoPconrespectoalcentro
o deR,yq1 yq2 sonlosngulosdefinidos
enlafigura,p esunafuncinvectorialdeq1
yq2 enR.

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Marcosdereferencia

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