200028D7

UNIVERSIDAD DE CARABOBO
REA DE ESTUDIOS DE POSTGRADO

FACULTAD DE INGENIERA
MAESTRA EN INGENIERA MECNICA
DISEO Y SIMULACIN DE UNA MANO MECNICA PARA SER

UTILIZADA COMO UN EFECTOR FINAL ROBTICO
AUTOR: GUTIRREZ T. JOS J.

VALENCIA, JUNIO 2010

AUTOR: GUTIRREZ T., JOS J.

Proyecto presentado ante el rea de Estudios de
Postgrado de la Universidad de Carabobo para
optar al ttulo de Magster en Ingeniera
Mecnica.

AUTOR: GUTIRREZ T., JOS J.

TUTOR: PREMNATH BHASKARAN
AREA DE ESTUDIOS DE POSTGRADO
CONSTANCIA DE APROBACIN
Nosotros, los abajo firmantes, miembros del jurado designado para evaluar el trabajo
de maestra titulado: DISEO Y SIMULACIN DE UNA MANO MECNICA
PARA SER UTILIZADA COMO UN EFECTOR FINAL ROBTICO, realizado
por el ingeniero Jos Gutirrez, cdula de identidad N 11.152.350, hacemos constar
que hemos revisado y aprobado dicho trabajo.
________________________
Prof. David Ojeda
Presidente del Jurado
_________________________
Prof. Nelson Vilchez
Jurado
_______________________
Prof. Fernando Montero
Jurado

Prof. Jos J. Gutirrez T.
RESUMEN
El uso de robots para la realizacin de diversas tareas ha ido extendindose en
reas que incluyen la manipulacin y el manejo de materiales, para esto deben ser
capaces de tener un elemento Terminal o efector final en el cual puedan realizar
dichas tareas. La presente investigacin abarca el diseo y modelacin de una mano
mecnica para ser utilizada como efector final robtico. Esta mano diseada posee
dos dedos correspondientes a los dedos ndice y pulgar de la mano humana para un
total de cinco grados de libertad. Se utiliza la analoga de la mano humana debido a
que sta representa una amplia cantidad de modelos para la aprehensin como lo es el
de tipo punta la cual fue utilizada en este trabajo. Se desarroll un modelo de mano
mecnica con base en ciertos criterios. Seguidamente se procede a la elaboracin de
la cinemtica directa de la mano que comprende el desarrollo del algoritmo de
Denavit-Hartemberg para obtener la matriz de transformacin homognea y as los
valores del extremo final de los dedos de la mano basados en las posiciones angulares
de sus elementos. Posteriormente se elabora el estudio cinemtica inverso a traves de
consideraciones geomtricas. Luego se realiza una simulacin grfica de la mano
bajo el programa Matlab como herramienta para el estudio de la posicin de cada
falange y del extremo de los dedos; posterior a esto se realiza una animacin del
movimiento de la mano usando el software Roboworks que, de una manera prctica
simula sus movimientos a travs del teclado o de un archivo.dat con los valores de las
posiciones angulares de los elementos del dedo. Lo anterior conllev en una serie de
conclusiones y recomendaciones; entre las conclusiones destacan el haber realizado
un modelo mecnico de los dedos, el estudio cinemtico directo del modelo de la
mano diseada que indica la posicin del extremo de los dedos a partir de la
configuracin de las falanges y su simulacin a travs de los programas
computacionales Matlab y Roboworks.
Valencia, Junio del 2010.
NDICE GENERAL
Contenido
pgina
Introduccin
Captulo I: El problema
1.1 Planteamiento del problema
1.2 Formulacin del problema
1.3 Objetivos de la investigacin
1.3.1 Objetivo general
1.3.2 Objetivos especficos
1.4 Justificacin de la investigacin
1.5 Delimitacin
1.6 Limitaciones
Captulo II: Marco terico

2.1 Antecedentes
2.2 Marco terico
13
2.2.1 Robtica
13
2.2.2 La mano humana
16
2.2.3 Cinemtica
23
2.3 Roboworks
27
Captulo III: Metodologa

3.1 Tipo de investigacin
35
3.2 Mtodo de investigacin
36
3.3 Tcnica de recoleccin de datos
37
3.4 Recursos
38
Captulo IV: Desarrollo del modelo de la mano mecnica

4.1 Diseo y descripcin del modelo de la mano mecnica
39
4.2 Seleccin del material
47
4.3 Posicin y movimiento de la mano para el agarre
48
4.4 Estudio cinemtico directo de la mano
51
4.5 Estudio cinemtico inverso de la mano
65
4.6 Simulacin de la mano diseada
69
Conclusiones
78
Recomendaciones
79
Revisin bibliogrfica
80
NDICE DE FIGURAS
Figura
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Figura N 2.1 Articulacin y par cinemtica.
14
Figura N 2.2 Tipos de articulaciones.
15
Figura N 2.3 Huesos de la mano.
18
Figura N 2.4 Huesos de la mano y falanges.
19
Figura N 2.5 Modelos tpicos de agarre humano.
21
Figura N 2.6 ngulos de las articulaciones interfalngicas

proximal FP, media FM y distal FD.
22
Figura N 2.7 Representacin de la transformacin homognea.
25
Figura N 2.8 Interfaz grfica de Roboworks.
28
Figura N 2.9 Formas.
29
Figura N 2.10 Propiedades de las formas.
30
Figura N 2.11 Transformaciones.
30
Figura N 2.12 Otros.
31
Figura N 2.13 Etiqueta Control.
32
Figura N 2.14 Etiqueta Control con Tag Name.
33
Figura N 2.15 Archivo .dat.
33
Figura N 2.16 Ventana de animacin.
34
Figura N 4.1 Dimensiones principales del motor de paso PR35S-22.
40
Figura N 4.2 Conexin de un motor paso a paso con una

tarjeta ULN2803.
41
Figura N 4.3 Modelo de la mano mecnica.
43
Figura N 4.4 Componentes del dedo ndice.
43
Figura N 4.5 Componentes del dedo pulgar.
45
Figura N 4.6 La mano mecnica diseada y sus dimensiones

principales en mm.
Figura N 4.7 Representacin de los ngulos de las articulaciones.
46
47
Figura N 4.8 rea de trabajo del dedo ndice y del dedo pulgar.
49
Figura N 4.9 rea de trabajo de la mano para el tipo de agarre de punta. 50

Figura N 4.10 Posiciones de los dedos para el agarre de tipo punta.
50
Figura N 4.11 Posicin y ngulo de las falanges.
51
Figura N 4.12 Ubicacin del sistema de referencia fijo S0
52
Figura N 4.13 Enumeracin de los eslabones de la mano.
53
Figura N 4.14 Enumeracin de las articulaciones del dedo diseado.
54
Figura N 4.15 Ubicacin de los sistemas de referencias en la mano.
56
Figura N 4.16 Representacin geomtrica del dedo ndice.
66
Figura N 4.17 Representacin geomtrica del dedo pulgar
68
Figura N 4.18 Modelo del dedo en Matlab.
71
Figura N 4.19 Modelo de la mano en posicin de agarre

de tipo punta en Matlab.
72
Figura N 4.20 Trayectoria del extremo de los dedos ndice y

pulgar para el agarre tipo punta.
74
Figura N 4.21 Posicin de cada una de las articulaciones en radianes

para realizar el movimiento de agarre de punta del dedo ndice.
75
Figura N 4.22 Posicin de cada una de las articulaciones en radianes

para realizar el movimiento de agarre de punta del dedo pulgar.
75
Figura N 4.23 Modelo de la mano en Roboworks.
76
Figura N 4.24 Posicin final de la mano luego de la animacin.
77
NDICE DE TABLAS
Tabla
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Tabla N 2.1 Dimensiones del dedo ndice (en milmetros).
20
Tabla N 2.2 Rangos de movimientos del dedo ndice.
20
Tabla N 2.3 Rangos de movimientos del dedo pulgar.
20
Tabla N 4.1 Caractersticas principales del motor de paso PR35S-22
41
Tabla N 4.2 Secuencia de activacin de las entradas de un motor

paso a paso unipolar.
Tabla N 4.3 Longitudes de las falanges.
42
45
Tabla N 4.4 Rango de movimiento de las articulaciones

de la mano mecnica.
46
Tabla N 4.5 Materiales y sus propiedades mecnicas.
47
Tabla N 4.6 Propiedades mecnicas del aluminio AISI 3003.
48
Tabla N 4.7 Parmetros del algoritmo de Denavit-Hartenberg

dedo ndice Articulacin y par cinemtica.
57
Tabla N 4.8 Parmetros del algoritmo de Denavit-Hartenberg

dedo pulgar Articulacin y par cinemtica.
57
10
INTRODUCCIN
El diseo de sistemas robticos como hoy en da se conoce, tiene sus orgenes
desde hace muchos aos ya que desde el principio de los tiempos, el hombre ha
deseado crear elementos artificiales que realicen sus tareas repetitivas, pesadas o
difciles de realizar por el ser humano. La humanidad ha tenido la obsesin de crear
vida artificial desde el principio de los tiempos y muchos han sido sus intentos por
lograrlos.
El campo de la ingeniera no est exento de esa premisa ya que, por
excelencia, posee una actitud de investigacin cientfica. En el rea de la ingeniera
mecnica, se poseen las herramientas necesarias para disear dispositivos compuestos
por una inmensa gama de componentes y mecanismos. De igual forma, esta actitud
de investigacin est presente en otras ramas que son base para el desarrollo de la
robtica.
Basndose en estas generalidades se tiene la presente investigacin la cual
presenta el objetivo de disear una mano mecnica que pueda ser utilizada como un
efector final robtico de tal forma que se pueda acoplar a un brazo robot y, con el
conjunto, pueda desarrollar distintas tareas de aprehensin y manipulacin.
Por lo explicado anteriormente se presenta el siguiente de Trabajo de Grado el
cual se divide en cuatro captulos: en el captulo I se muestran los objetivos
especficos y alcances del trabajo, entre los cuales destaca el desarrollo de un modelo
inicial al cual se le realizar un estudio cinemtica directo del mismo para, en base a
la posicin de cada uno de los elementos que componen el dedo, obtener la posicin
del extremo del dedo.
11
Fundamentndose en las premisas anteriores surge la necesidad de llevar a

cabo una investigacin documental, con la finalidad de conocer las nociones y
definiciones vinculadas con el rea, lo cual se ve reflejada en el captulo II.
En el captulo III se mencionan los aspectos bsicos de la metodologa a
seguir para el desarrollo del trabajo.
Posteriormente en el captulo IV se desarrolla el diseo de la mano mecnica
con base en los datos aportados en el captulo II e igualmente se realiza la simulacin,
la cual se realiza a travs del programa Matlab y Roboworks.
Se concluye el trabajo resaltando las conclusiones y recomendaciones mas
importantes del mismo.
12
CAPTULO I
EL PROBLEMA
1.1 Planteamiento del problema

Los procesos productivos que involucran manejo y traslado de materiales estn
caracterizados por realizar productos a gran escala o en serie, lo cual implica
ensamblaje de diversos tipos de piezas de manera repetitiva. Ejemplo de esto se tiene
en el ensamblaje de componentes elctricos, manejo de piezas pequeas, entre otros.
Este ensamblaje implica la manipulacin y traslado de piezas de diversas maneras
para lo cual, desde comienzos de la era productiva, se utilizan operarios debido a que
poseen una amplia capacidad manual para la toma y traslado de objetos.
La operacin manual comporta riesgos de diversa naturaleza, segn el tamao,
forma y peso de los objetos; riesgos que pueden traducirse en cortes, golpes o cadas
de objetos entre otros. Estos riesgos son ms fciles que aparezcan cuando los
objetos son de difcil agarre por su forma y tamao, cuando el transporte se realiza a
largas distancias, cuando se realizan movimientos y posturas inadecuadas o se
realizan movimientos repetitivos.
En vista de esto, diversos organismos internacionales en materia de trabajo se han
pronunciado acerca de los peligros en trminos de ergonoma que implica el manejo
repetitivo de movimientos, las posiciones adaptadas al realizar este tipo de
13
movimientos, el cansancio que pueda ocasionar y el grado de alerta que debe

mantener el operador al realizar una operacin.
Por lo tanto se requieren de herramientas que tengan un alto grado de destreza y
versatilidad de movimientos de tal forma que se pueda desarrollar distintas tareas de
aprehensin y manipulacin de objetos con formas y tamaos diversos.
En los recientes aos se han realizado diversos estudios en cuanto al diseo,
construccin y control de manos robticas de mltiples dedos, pero el desarrollo de
estas manos aplicadas a robots se ha convertido en una tarea complicada debido a que
encierra muchas subreas de investigacin. Se pretende con este trabajo disear un
prototipo de mano mecnica que cumpla con una clase de agarre especfico para la
manipulacin de objetos.
1.2.- Formulacin del problema.
A travs del diseo de una mano mecnica se puede lograr un movimiento
definido para simular al agarre humano de tipo punta y ser usado como un
manipulador robtico.
1.3.- Objetivos de la Investigacin.
1.3.1.- Objetivo general:
Disear y simular una mano mecnica para ser utilizada como un efector final
robtico.
14
1.3.2.- Objetivos especficos:

Realizar una revisin bibliogrfica acerca del desarrollo de efectores finales
robticos.
Determinar los parmetros de movimiento y agarre.
Disear el modelo de la mano mecnica.
Realizar un anlisis cinemtico directo de la mano articulada para poder describir
el desplazamiento de la misma en el recorrido del agarre de tipo punta.
Desarrollar una simulacin de la mano mecnica diseada.
1.4.- Justificacin de la investigacin:
La realizacin de este trabajo es posible justificarlo en los siguientes aspectos: en
lo educativo: generar investigaciones que permitan desarrollar el tema tratado ya que
actualmente en nuestro pas son pocos los trabajos realizados en esta rea; en el rea
de investigacin, a travs de este estudio se contribuye a la integracin de la
ingeniera con otras reas de investigacin en el desarrollo de nuevas metodologas
para el estudio de la mano humana y su extrapolacin al mbito de la robtica lo cual
crea un mayor y mejor desarrollo cientfico y humano; y en el aspecto industrial: se
desarrollar un diseo de mano robtica que mejorar las condiciones de trabajo de
los operarios al suprimirles el proceso repetitivo de toma de objetos.
15
1.5.- Delimitacin:
El tipo de agarre que se estudiar para el diseo de la mano mecnica ser el de
agarre de tipo punta.
El modelo de mano mecnica se disear con dos dedos, uno de ellos con dos
grados de libertad y el otro con tres grados de libertad para realizar el tipo de agarre
mencionado.
El movimiento de la mano mecnica con los grados de libertad establecidos se
realizar en un solo plano.
El estudio cinemtico se corresponder a un estudio cinemtico directo.
La simulacin se realizar a travs de un programa de computacin.
1.6.- Limitaciones:
La limitante de este trabajo es la poca informacin referente al diseo de
manos robticas en Venezuela lo cual hace necesaria la bsqueda de informacin
en entes fuera del pas. El resultado de este trabajo de investigacin se entregar
como requisito para la obtencin del grado de Magster por lo que el tiempo
mximo fijado para la culminacin del mismo ser aquella que fije la comisin de
postgrado de ingeniera mecnica. La tecnologa a utilizar para el desarrollo de la
simulacin del movimiento de la mano ser aquella que se encuentre disponible al
momento de su realizacin. De igual forma la ausencia de un manipulador real
16
disponible es otra limitante para la realizacin de este trabajo. La falta de espacios

adecuados y dotados con tecnologa para la realizacin de este tipo de trabajos
igualmente dificulta la realizacin de este tipo de investigaciones; de igual manera,
las limitaciones para la obtencin de fondos para la compra de equipos como
actuadores y controladores se presenta como otra limitante.
17
CAPTULO II
MARCO TERICO
2.1 Antecedentes
A nivel internacional se han desarrollado una serie de investigaciones en cuanto al
desarrollo de manos y dedos robticos para el proceso de agarre y manipulacin.
Para la realizacin del siguiente proyecto se realiz una revisin de algunos trabajos
realizados a nivel mundial en referencia a este tema y, aunque son muchos los
estudios obtenidos a nivel internacional, a nivel nacional son contados los trabajos
desarrollados lo cual indica lo novedoso del tema y por lo tanto la importancia de su
estudio.
Review of virtual environment interface technology
Youngblut, Christine y otros. (1996)
En este trabajo se determinaron parmetros relacionados con la fuerza que realiza
el dedo ndice humano para realizar el agarre y se determin que por breves perodos
de tiempo el dedo ndice puede ejercer una fuerza de 30 50 N y para perodos
prolongados la fuerza vara de 4 7 N.
Diseo mecatrnico de un dedo antropomrfico
Garca-Cordova, Francisco y Martnez, Jos. (1999)
En este trabajo se desarroll un prototipo de dedo antropomrfico basado en un
sistema ligero y pequeo cuyo movimiento est es representado por un sistema de
transmisin basado en tendones y motores de corriente continua.
El dedo
antropomrfico diseado presenta dos grados de libertad. Cada eslabn del dedo
tiene asociado dos tendones, el primero causa la flexin del dedo y el segundo la
extensin del mismo. El control del dedo est basado en controladores neuronales
basados en modelos neurobiolgicos. En este diseo se busc la simulacin de todos
sus elementos con respecto al de un dedo humano.
18
An integrated approach for the design and development of a grasping and

manipulation system in humanoid robotics
Daro, Paolo y otros. (2000)
Se presenta en este trabajo el desarrollo de un sistema de manipulacin
antropomrfico en el cual se le adapta un mdulo de coordinacin sensor-motor a
travs de un sistema tctil y de visualizacin el cual puede ser usado como prtesis de
manos humanas y proponen como futuros trabajos el desarrollar un programa de
computacin que pueda leer los mdulos del cerebro asociados con la coordinacin
sensor-motor para la manipulacin.
Design and control of a force-reflecting haptic interface for teleoperation

grasping
Sprinter, Scott y Ferrier, Nicola. (2000)
El uso de interfaces tctiles fue desarrollado en este trabajo donde se dise un
sistema de mltiples dedos para el proceso de sujecin teleoperado. En este caso la
fuerza y posicin del dedo fueron usadas para desarrollar el sistema de control que
provee al manipulador de toda la informacin necesaria para realizar la operacin de
sujecin.
Anthropomorphic robotic finger platform base on shape memory alloy

Banks, Jessica (2.001)
El objetivo de este trabajo fue el diseo de un dedo robtico en miniatura que
imita el sistema msculo-esqueltico del dedo humano a travs de alambres
denominados SMA (Shape memory alloy) el cual es un material que se expande o
contrae debido a la modulacin de calor y que presenta un comportamiento no lineal
similar al msculo humano. Igualmente describe que la mano humana puede servir
como paradigma para una interfaz robtica con el ambiente, as, su morfologa ha
19
mantenido activo el inters por las investigaciones en manipuladores y en particular

por los efectores finales, donde su funcionalidad sigue siendo una referencia para la
realizacin de nuevos diseos. Y concluye indicando que uno de los desafos que esto
implica comprende en la simulacin de la anatoma humana del dedo que puede
resultar complicado; por lo tanto el desarrollo y construccin de un solo dedo
robtico puede ser un buen inicio para el diseo de un efector final apropiado para un
robot.
The development of a prosthetic arm

Harvey, David y Longstaff, Benjamin. (2.001)
Desarrollaron un sistema biomecnico de tal forma que el estudio se orienta con
fines de sustituir, en el cuerpo humano, a la mano en implantes de prtesis para lo
cual incorpora a la mano mecnica un sistema sensorial que retroalimenta el sistema
nervioso para proveer experiencias de percepcin tctil.
Aprendizaje en teleoperacin. Aplicacin a los procesos de agarre de objetos

Fernndez, C. y otros (2.002)
En este estudio se propone un mtodo de aprendizaje para sistemas teleoperador
aplicado a los procesos de agarre, en el cual dado un objeto de una forma arbitraria,
los puntos de agarre deben ser calculados automticamente a partir de los ejemplos
proporcionados por el usuario mediante la teleoperacin. En este trabajo se utilizaron
pinzas paralelas de dos y de tres dedos llegndose a tener capacidades de agarre
autnomo de piezas de distintos tamaos y formas.
A novel approach to mechanical design of articulated fingers for robotic

hands
Lotti, Fabrizio y Vassura, Gabriele. (2.002)
20
Desarrollaron un dedo con una estructura de eslabones rgidos conectados a travs

de un sistema de bisagras flexibles que sustituyen a las articulaciones. Este tipo de
mecanismo no convencional trajo grandes beneficios en cuanto a la simplificacin
del diseo estructural. Se presenta el diseo de un prototipo con el cual se realizan
pruebas para evaluar la factibilidad del diseo.
Calculating hand configurations for precision and pinch grasp
Borst, Ch. y otros. (2002)
En este trabajo los autores se proponen desarrollar un sistema en el cual, dado un
objeto o una meta para la sujecin se determina la posicin tentativa que deben
poseer los dedos de una mano mecnica para el agarre efectivo, para esto se centran
en dos aspectos: la precisin en el agarre y el tipo de agarre a realizar.
New directions on robotic hands design for space applications

Biagiotti, L. y otros (2.003)
En este trabajo los autores realizaron una exploracin acerca de las nuevas
orientaciones en el diseo de manos robticas para aplicaciones en el espacio.
Observaron que la arquitectura cinemtica y el equipo de sensores puede ser la
diferenta para diferentes escenarios de aplicacin como telemanipulacin u operacin
autnoma
Development of a robot finger for five-fingered hand using ultrasonic motors

Yamano, I. y otros (2.003)
Se desarroll en esta investigacin un dedo con cuatro grados de libertad para ser
integrado un una mano robtica de cinco dedos. Se utilizaron motores ultrasnicos y
elementos elsticos para su transmisin. Se realzaron pruebas para verificar el
mecanismo de transmisin concluyendo que el mecanismo implementado confirma
los clculos realizados en cuanto al movimiento del dedo. Para futuros trabajos se
21
propone la optimizacin del elemento elstico para lograr mejores tiempos de

respuesta.
An extensor mechanism for an anatomical robotic hand

Wilkinson, D. y otros (2.003)
Un mecanismo extensor fue desarrollado en este trabajo, el cual const con la
ubicacin externa del sistema de movimiento del dedo, basado en elementos elsticos
unidos en las articulaciones del dedo de esta forma el dedo diseado se pudo realizar
de forma ms compacta debido a que el mecanismo transmisor de movimento se
encuentra en u parte externa.
Diseo y experimentacin de un dedo articulado antropomorfo con un grado de

libertad
Ceccarelli, M y otros (2.004).
El objetivo de este trabajo fue el diseo de un nuevo prototipo de dedo robtico
con un grado de libertad con funcionamiento sencillo y econmico que pueda usarse
como un mdulo par una mano antropomrfica. Se prest atencin al diseo del
mecanismo articulado que transmite la potencia entre la entrada motriz y las falanges
de un dedo. El diseo de este mecanismo se logr analizando el agarre tipo cilndrico
humano para conseguir las dimensiones que permitan una transmisin de
movimientos antropomrfico similar al del dedo humano.
Estudio biomecnico de la mano durante el agarre de herramientas manuales:
Datos antropomtricos preliminares
Mosquera, L. y Guedez, V. (2.004)
La finalidad de este trabajo fue contrastar los datos obtenidos con los datos de
estudios internacionalmente reconocidos y que usualmente se usan como referencia a
la hora de analizar el trabajo con herramientas manuales ante la imposibilidad de
22
contar con estudios propios.
El trabajo incluy anlisis antropomtricos,
electromiogrficos y dinamomtricos de la mano en una poblacin de 200 personas.

En particular el trabajo abarc el estudio antropomtrico el anlisis de las primeras
48 muestras recolectadas.
An integrated approach for the design and development of a grasping and

manipulation system in humanoid robotics
Dario, P. y otros (2.004)
Presentaron un prototipo de mano biomecatrnica compuesta por tres dedos (dos
dedos que simulan los dedos ndice y medio y un dedo que simula el pulgar) de tal
forma que en el proceso de agarre pudieran desarrollarse dos fases:
Fase 1) fase de ubicacin y adaptacin del objeto por parte de la mano, y
Fase 2) fase de toma del objeto.
En la fase 1) los dedos ndice y medio sostienen al objeto, y en la fase 2) el pulgar
realiza la operacin de aprehensin.
Igualmente mencionan que el antropomorfismo es uno de los factores principales
que se deben observar en el desarrollo de grippers o efectores finales que asemejen
lo ms exactamente posible la mano humana, y en consecuencia, la reproduccin de
los movimientos y la forma naturales de los dedos llegan a ser muy importantes.
Dedos para grippers robticos revisin bibliogrfica
Aviles, O. y otros (2.005)
En este trabajo se muestra la evolucin que han tenido los distintos tipos de diseo
de dedos mecnicos haciendo nfasis en su mecanismo de transmisin de
movimientos, y acotaron que: si bien los desarrollos reportados muestran un avance
23
significativo en el diseo e implementacin de manos antropomrficas es claro que

esta rea tiene muchos campos de aplicacin que no se dejan solo al campo de la
salud sino tambin al rea industrial, el conocimiento de las diferentes tcnicas de
generacin de movimiento as como la transmisin del mismo es de vital importancia
a la hora de proponer un nuevo mecanismo.
2.2 Marco terico

2.2.1
Robtica [Ollero, 2006]
El trmino robot aparece por primera vez en el ao 1921, en la obra teatral R.U.R
(Rossums Universal Robots) del novelista y autor dramtico checo Karen Capek en
cuyo idioma la palabra robota significa fuerza de trabajo o servidumbre.
El trmino tiene amplia aceptacin y pronto se aplica a autmatas construidos en
los aos veinte y treinta que se exhiben en ferias, promociones de productos y otras
aplicaciones.
Se trata de imitar movimientos de seres vivos pero tambin de
demostrar tcnicas de control remoto, incluyndose en algunos casos funciones

sensoriales primarias.
La mayor parte de los robots industriales actuales son esencialmente brazos
articulados. De hecho, segn la definicin del Robot Institute of America, un robot
industrial es un manipulador programable multifuncional diseado para mover
materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales, mediante movimientos
variados, programados para la ejecucin de distintas tareas.
El sistema mecnico de un robot manipulador est compuesto por diversas
articulaciones. Normalmente se distingue entre el brazo y el rgano Terminal o
24
efector final que puede ser intercambiable, empleando pinzas o dispositivos

especficos para distintas tareas.
El aumento del nmero de articulaciones aporta mayor maniobrabildad pero
dificulta el problema del control, obteniendose normalmente menores precisiones por
acumulacin de errores.
Un robot manipulador es una cadena cinemtica abierta formada por un conjunto
de eslabones o elementos de la cadena interrelacionados mediante articulaciones o
pares cinemticas tal como se muestra en la figura N 2.1.
Las articulaciones
permiten el movimiento relativo entre los sucesivos eslabones.
Articulacin i
Eslabn i-1
Eslabn i
Figura N 2.1. Articulacin y par cinemtico.
Existen diferentes tipos de articulaciones. Las ms utilizadas en robtica son las

que se indican en la figura N 2.2. La articulacin de rotacin suministra un grado de
libertad consistente en una rotacin alrededor del eje de la articulacin. Este tipo de
articulacin es la ms empleada. En la articulacin prismtica el grado de libertad
consiste en una traslacin a lo largo del eje de la articulacin, la articulacin
cilndrica posee dos grados de libertad: una rotacin y una traslacin, la planar est
caracterizada por el movimiento de desplazamiento en un plano, por tanto posee dos
25
grados de libertad; y por ltimo, la articulacin esfrica combina tres giros en tres
direcciones perpendiculares en el espacio.
Figura N 2.2 Tipos de articulaciones. (Ollero, 2007)
En cuanto a los efectores finales, se puede mencionar que son los elementos que se
colocan en el extremo del ltimo enlace el manipulador y que suministra la capacidad
de agarre del objeto que se pretende manipular, o la colocacin de una herramienta
apropiada para la tarea (pintura, soldadura, entre otros).
26
Las caractersticas que hay que tener en cuenta para su diseo son: capacidad de
carga, fuerza de agarre, geometra y dimensiones de los objetos que debe manejar,
tolerancias, tipos de movimientos que puede ejecutar, alimentacin (neumtica,
elctrica, hidrulica), tiempo de actuacin del mecanismo de agarre y caracterstica de
la superficie de contacto.
Los efectores finales ms simples son pinzas mecnicas, tpicamente con dos
dedos y accionamiento neumtico todo/nada.
Existen tambin dedos o pinzas con material deformable para evitar que se
produzca el deslizamiento de la pieza, igualmente existen pinzas con sujeciones
interiores y exteriores, de apertura amplia entre otras.
Dentro de las nuevas estructuras para el diseo de robots manipuladores se han
desarrollado en los ltimos aos tecnologas robticas que han permitido abordar
aplicaciones no convencionales entre las cuales se encuentran: los robots redundantes
con un incremento en el nmero de grados de libertad; robots flexibles los cuales son
tiles cuando se requiere bajo peso y gran alcance; y, por ltimo las manos mecnicas
o robticas los cuales son rganos terminales o efectores finales de robots para la
manipulacin con mltiples dedos.
2.2.2
La mano humana
La relevancia de la mano humana como referencia en el diseo de un efector final

o manipulador se basa en: a) el ser humano utiliza su mano como primer contacto con
el mundo para conocerlo y desenvolverse en l; b) los instrumentos y artefactos que
el hombre disea y que se encuentran en la vida diaria, tienen como base de diseo el
concepto de que sern manipulados por una mano humana y; c) la mano es el
elemento ms comn en el que se piensa para realizar manipulacin o aprehensin.
27
Tambin existen razones de carcter tcnico para intentar simular la mano humana.
La mano humana tiene un nmero alto de grados de libertad, alta relacin
fuerza/peso, bajo factor de forma (es compacta) y un sistema sensorial complejo
[Suarez y Grosh, 2005].
La mano humana cuenta con 25 grados de libertad, que permiten mltiples
configuraciones de aprehensin y manipulacin. Cada dedo cuenta, a excepcin del
dedo pulgar, con dos articulaciones tipo bisagra (rotacin en una sola direccin) y una
articulacin en la base con dos grados de libertad, donde uno de los dos ejes de
rotacin es paralelo a los ejes de rotacin de las articulaciones tipo bisagra y el
segundo es perpendicular a este y normal a la palma.
La suma de todas las caractersticas mencionadas, induce a utilizar la mano
humana como un punto de referencia o modelo para el desarrollo de manipuladores o
efectores finales, por lo tanto es importante realizar un estudio de la mano humana
que permita obtener la informacin necesaria para justificar su analoga en el diseo
de manipuladores robticos.
El esqueleto de la mano humana tiene tres regiones: 1) el carpo, de localizacin
proximal, 2) el metacarpo, de localizacin intermedia y 3) las falanges, de
localizacin distal, esta disposicin se muestra en la figura N 2.3.
28
Figura N 2.3. Huesos de la mano. (Fuente: www.utmbhealthcare.org)

El carpo (mueca) est formado por ocho huesos unidos entre s por ligamentos.
El metacarpo est formado por cinco huesos llamados metacarpianos los cuales
forman la palma de la mano, cada uno de ellos consta de una base proximal, un
cuerpo intermedio y una cabeza distal, las cabezas de los metacarpianos son
conocidas en lenguaje comn como nudillos y son fcilmente visibles al cerrar el
puo. Las falanges, o huesos de los dedos, son 14 en cada mano. Cada uno de los
huesos de cada dedo recibe el nombre de falange. Cada falange est formada por una
basa proximal, un cuerpo intermedio y una cabeza distal a excepcin del pulgar que
solamente presenta las falanges proximal y distal, en la figura N 2.4 se observan, con
ms detalle, los distintos huesos que conforman la mano y los dedos.
29
Figura N 2.4. Huesos de la mano y falanges. (Fuente: http://healthcare.utah.edu)

El dedo humano est compuesto de tres principales articulaciones: articulacin
metacarpofalngica (MCP): que une la falange metacarpiana y la proximal de un
dedo o pulgar; articulacin interfalngica proximal (PIP): localizada entre las
falanges media y proximal del dedo; articulacin interfalngica distal (DIP): ubicada
entre las falanges media y distal del dedo.
La articulacin metacarpofalngica presenta dos grados de libertad que se reflejan
en los movimientos de abduccin adduccin y los de flexin y extensin. Las
articulaciones interfalngicas solo presentan un grado de libertad permitiendo realizar
los movimientos de flexin y extensin.
En la tabla N 2.1 se presentan las dimensiones de las falanges de un dedo ndice y
en la tabla N 2.2 los rangos de los movimientos de las articulaciones; estos valores
son tomados del trabajo realizado por Garca-Cordova y otros (1999).
30
Tabla N 2.1 Dimensiones del dedo ndice (en milmetros). (Garca y otros, 1999)
Longitud de la falange distal
19,67 1,03
Longitud de la falange media
24,67 1,37
Longitud de la falange proximal
43,57 0,98
Espesor de la articulacin DIP
5,58 0,92
Espesor de la articulacin PIP
7,57 0,45
Espesor de la articulacin MCP
15,57 0,84
Tabla N 2.2 Rangos de movimientos del dedo ndice. (Garca y otros, 1999)
Articulacin
Movimiento
Rango de movimiento
DIP
Flexin/extensin
50.36/6.6
PIP
Flexin/extensin
89.5/11.7
MCP
Flexin/extensin
85.3/18.4
MCP
Abduccin/adduccin
50.4/6.6
A diferencia de los dems dedos de la mano, el dedo pulgar presenta dos

articulaciones : la articulacin Metacarpofalngica (MCP) que permite movimientos
de flexin extensin y de rotacin axial y la articulacin Interfalangica (DIP) que
solo realiza movimientos de flexin extensin. En la tabla 2.3 se muestran los
rangos de los movimientos de estas articulacones del dedo pulgar segn Leal y
Gonzlez (2005)
Tabla N 2.3 Rangos de movimientos del dedo pulgar. (Leal y Gonzlez, 2005)
Articulacin
Movimiento
Rango de movimiento
DIP
Flexin/extensin
80/0
MCP
Flexin/extensin
80/5
31
Uno de los aspectos importantes a precisar, cuando se utiliza una mano para el
agarre o manipulacin de piezas, consiste en definir de qu forma la mano humana
toma un objeto o, en otras palabras, que modelos adopta la mano cuando toma un
objeto; en este sentido Cutkosky (1989) desarroll un sistema de clasificacin o
taxonoma de agarre en donde realiza una aproximacin de cul tipo de agarre se
debe realizar dadas las restricciones impuestas por los objetos de agarre. En 1.919,
Schlesinger desarroll una clasificacin de la taxonoma para el estudio de la destreza
de la mano humana. Este autor agrup en seis categoras las estrategias de agarre de
la mano humana: agarre cilndrico (cylindrical grasp), de punta (tip), de gancho (hook
o snap), de palma (palmar) esfrico (spherical grasp) y de lado (lateral), como es
mostrado en la figura N 2.5.
De punta
Cilndrica
De gancho
Palmar
Esfrica
Lateral
Figura N 2.5. Modelos tpicos de agarre humano

El estudio de manos mecnicas para el agarre de objetos ha sido realizado a travs
de la historia a travs de diversas investigaciones, esto ha llevado a la construccin de
innovadores pero costosos prototipos de manos, para ser utilizados como partes
funcionales de robots manipuladores. Ejemplos de referencia pueden ser: en Stanford
(JPL hand), en Utha (MIT hand), la Karlsruhe humanoid hand, la DLR hand, la
Manus Colobi y la Beijing University four-fingered hand, entre otros.
32
En cuanto al movimiento de los dedos, Velsquez y otros (2007) desarrollaron

unas ecuaciones que describen el movimiento del dedo cuando se realizan los agarres
cilndricos y de punta, basados en el comportamiento de cada una de las falanges del
dedo ndice; dichas ecuaciones son las siguientes:
3
2
FM = FP
Ecuacin N 2.1
FD =
7
FP
18
Ecuacin N 2.2
FD =
7
FM
12
Ecuacin N 2.3
Donde FM, FP y FD representan los ngulos de las articulaciones interfalngicas

media, proximal y distal respectivamente como se muestra en la figura 2.6.
FM
FP
FD
Figura N 2.6. ngulos de las articulaciones interfalngicas proximal FP, media FM

y distal FD.
33
2.2.3 Cinemtica
La cinemtica del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un

sistema de referencia. As, la cinemtica se interesa por la descripcin analtica del
movimiento espacial del robot como una funcin del tiempo, y en particular por las
relaciones entre la posicin y la orientacin del extremo final del robot con los
valores que toman sus coordenadas articulares.
Cinemtica directa
Es el conjunto de teoras y herramientas que permiten describir el movimiento de
un robot manipulador y determinar la posicin final de su elemento terminal sobre la
base del conocimiento de sus articulaciones y los parmetros geomtricos de los
elementos que lo componen, es decir, dada una posicin final del efector final de un
robot, se desea determinar su posicin luego de aplicar distintas acciones que
dependen de su configuracin particular.
La geometra y configuracin referidas en el prrafo anterior son el resultado del
tipo de eslabones y articulaciones que componen el robot.
La obtencin de la
`posicin final no es en general complicada, siendo incluso en ciertos casos

(manipuladores con pocos grados de libertad) fcil de encontrar mediante simples
consideraciones geomtricas. Para manipuladores de ms grados de libertad puede
plantearse un mtodo sistemtico basado en la utilizacin de las matrices de
transformacin homognea.
Se define como matriz de transformacin homognea a una matriz de dimensin
4x4 que representa la transformacin de un vector de coordenadas homognea de un
sistema de coordenadas a otro.
34
Se puede considerar que una matriz homognea se haya compuesta por cuatro
submatrices de distinto tamao: una submatriz R3x3 que corresponde a una matrz de
rotacin; una submatrz P3x1 que corresponde al vector de traslacin; una submatrz
f1x3 que representa una transformacin de perspectiva y una submatrz W1x1 que
representa un escalado global, por lo que se tiene que:
P3 x1 Rotacin Traslacin
R
T = 3x3
=
f 1x 3 W1x1 Perspectiva Escalado
Matriz de paso homognea

Una matriz de transformacin homognea permite obtener el resultado de rotacin
y traslacin conjunta; lo cual es completamente pertinente para la situacin que atae
en robtica. Esta describe el movimiento relativo entre dos eslabones de una cadena
cinemtica, la cual se representa con la letra A, un super ndice a la izquierda para
indicar al eslabn que sirve de base al movimiento relativo entre dos elementos, y un
subndice a la derecha para sealar al eslabn que realiza el movimiento; de esta
manera
i-1
Ai indica que es la matriz de paso homognea entre el elemento i
(asociado a un sistema tomado como mvil) y el elemento i-1 (tomado como fijo),
en donde describe la localizacin del sistema de referencia asociado al elemento i,
respecto al sistema de referencia asociado al elemento i-1, mediante una
transformacin homognea que considere cuatro eventos:
1.- Rotacin alrededor del eje Zi-1 en un ngulo qi.
2.- Traslacin a lo largo de Zi-1 una distancia di; vector di (0,0,di)
3.- Traslacin a lo largo de Xi-1 una distancia ai; vector ai (0,0,ai)
4.- Rotacin alrededor del eje Xi, un ngulo i.
35
La representacin de las transformaciones mencionadas anteriormente se muestra

en la figura 2.7
ai
Zi
Yi
di
Zi-1
Yi-1
Oi-1
Oi
Xi
Xi-1
qi
Figura N 2.7. Representacin de la transformacin homognea

Siguiendo estas cuatro transiciones se explica la relacin de los sistemas de
referencia asociados a dos elementos consecutivos.
La expresin matemtica
equivalente a tales transiciones es la matriz de paso homognea, la cual se obtiene

con la multiplicacin de las matrices de rotacin y traslacin correspondientes a los
cuatros pasos mencionados anteriormente.
i-1 A i = T(z,q)T(0,0,d)T(a,0,0)T(x,a)
36
Cos
Sen
i-1
Ai =
0
Sen
Cos
0
0
Cos
Sen
i-1
Ai =
0
0
0
1
0
0 1
0 0
0 0
1 0
0
1
0
0
CosSen
CosCos
Sen
0
0
0
1
0
0 1
0 0
d 0
1 0
0
1
0
0
SenSen
SenCos
Cos
0
0
0
1
0
a 1
0
0 0 Cos
0 0 Sen
0
1 0
0
Sen
Cos
0
0
0
d
aCos
aSen
Ecuacin 2.4
d
El sentido de las premultiplicaciones matriciales, comenzando con T(x,a)= y

terminando con T(z,q), se debe a que se trata de transformaciones relativas, es decir,
no referidas a un mismo sistema tomado como referencia.
Cinemtica inversa
El objetivo del estudio cinemtica inverso consiste en la determinacin de los
valores que deben adoptar las coordenadas articulares del robot, para que su extremo
se posicione y se oriente segn una determinada localizacin espacial, para ello se
utiliza una resolucin no sistemtica, ya que la misma depende de la configuracin
del robot y pueden existir mltiples soluciones. Para elaborar un estudio cinemtica
inverso se pueden utilizar los siguientes modelos:
a) Modelado por medio de relaciones geomtricas: a diferencia del modelado que
se puede llevar a cabo para la cinemtica directa, se suele utilizar para obtener
los valores variables articulares a partir de relaciones geomtricas y
trigonomtricas a travs de resolucin de tringulos.
37
b) Modelado por medio de matrices de transformacin homognea: Es un

procedimiento opuesto al realizado en el anlisis para la cinemtica directa, en
donde se despeja por medio de la matriz las diferentes variables de las
coordenadas articulares, partiendo de los vectores de la posicin inicial del
robot.
2.3 Roboworks.
Roboworks es un modelador tridimensional para la simulacin de elementos

mecnicos. Este programa permite al usuario realizar un modelo en 3D y animarlo
desde el teclado, por medio de un archivo.dat creado por el usuario o por medio de
archivos ejecutables creados en Matlab, C++ o LabView entre otros.
Este programa es til para simular el movimiento de un robot o para tener una
visin en tiempo real del movimiento de los componentes de un sistema mecnico;
igualmente, permite realizar restricciones en el movimiento de los componentes de un
robot as como en la velocidad del movimiento a fin de realizar una modelacin lo
ms cercana posible a la realidad.
La interface grfica del programa consta de dos vistas: en 3D y de rbol como
se puede apreciar en la figura 2.8
38
Vista en 3D
Vista de rbol
Figura 2.8. Interfaz grfica de Roboworks
La vista en 3D es aquella en la que slo se puede ver el estado de construccin

y simulacin del movimiento del modelo tridimensional. En esta vista, no se pueden
realizar modificaciones al modelo, pero s posee opciones para modificar la vista del
modelo en el men edit, entre la cuales se mencionan las siguientes:
Grid: Muestra una rejilla y el sistema de referencia inicial.
Coordinate frames: Visualiza los orgenes creados por transformaciones

estticas.
Interactive mode: Se divide en varias opciones que modifican el punto de

vista del origen.
Estas opciones son: rotacin, traslacin, zoom y
39
picking que sirve para modificar las propiedades de los elementos del
modelo por medio de un doble clic sobre el elemento simulado.
La vista de rbol es aquella en donde se crean los modelos. Cada forma
representada en la ventana 3D, estar referenciada en esta vista. Existen tres tipos de
elementos que se pueden crear en esta ventana: Formas, Transformaciones y otros.
Para insertar un elemento en esta vista se debe ir al men edit y seleccionar
insert child, despus aparecer una ventana que preguntar qu es lo que se desea
insertar. En esta ventana se encontrarn los tres tipos de elementos mencionados
anteriormente: formas, transformaciones y otros.
Las
formas
son
figuras
bsicas
para
realizar
cualquier
elemento
tridimensional, estas pueden ser: cilindros, conos, discos, esferas y cubos, entre otros,
ver figura 2.9.
Figura 2.9. Formas
Cada forma seleccionada puede ser modificada a travs de sus propiedades

presentadas en una pantalla similar a la mostrada en la figura 2.10.
40
Figura 2.10. Propiedades de las formas
Las transformaciones son los elementos que le imprimen animacin y

movimiento al modelo. Entre las principales trasformaciones estn la rotacin y la
traslacin (ver figura 2.11).
Figura 2.11. Transformaciones
41
Existen dos tipos de transformaciones: Las estticas y las dinmicas.

Las transformaciones estticas, modifican el modelo al cambiar, en un valor
en especfico, la posicin del punto de referencia de los elementos del dibujo, es
decir, permite mover el origen de un punto a otro especificado, para hacer ms
sencilla la modelacin y facilitar la animacin.
Las transformaciones dinmicas no tienen un valor especfico como las
estticas, sino que la magnitud de la transformacin es una variable que depende de
las indicaciones dadas por el usuario a travs del teclado, de un archivo de datos o a
travs de otro programa.
El tercer tipo de elemento que se puede crear es el denominado otros, que
permite crear grupos y seleccionar materiales para los slidos dibujados, vease figura
2.12.
Figura 2.12. Otros
La animacin del modelo creado puede ser realizada por tres medios distintos:
por medio del teclado, por medio de un archivo de datos o a travs de un programa.
42
Para realizar la animacin a travs del teclado se deben modificar las

propiedades del elemento de transformacin que se debe insertar previo a la figura
que se desea animar. Se debe seleccionar en la etiqueta control el modo dinmico
as como el key selector o la tecla con la que se realizar la animacin (ver figura
2.13).
Figura 2.13. Etiqueta control
De tal forma que, al presionar dicha tecla, se realizar la animacin entre los
valores lmites de movimiento y con el incremento establecido.
Para la animacin por medio de un archivo de datos se debe crear primero el
archivo de datos (.dat) en un bloc de notas, colocando las posiciones secuenciales del
movimiento que ir tomando el objeto a animar en una columna de datos, e
identificando cada columna con un tag name que se debe establecer en la etiqueta
control de las propiedades del elemento de transformacin. En la figura 2.14 se
observa el tag name BRAZO dado a un elemento de transformacin (en este caso
de rotacin) y en la figura 2.15 se muestra un ejemplo de las posiciones a tomar dicho
elemento en un bloc de notas.
43
Figura 2.14. Etiqueta control con tag name.
Figura 2.15. Archivo .dat
Para realizar la animacin se selecciona from file del men animation y

seleccionando el archivo elaborado anteriormente. Se mostrar una pantalla como la
mostrada en la figura 2.16 donde se podr iniciar la animacin.
44
Figura 2.16. Ventana de animacin
El tercer tipo de animacin que se puede realizar en Roboworks es a travs de

otro programa y es llamada RoboTalk y consiste en una serie de libreras que
permiten programar desde otros programas, las trayectorias por las cuales se va a
mover el modelo en 3D.
Con RoboTalk se puede programar una trayectoria para una mquina en un
software de programacin y ver en Roboworks cmo va a reaccionar ante los
comandos que se le den. Esto es muy til pues permite realizar la programacin del
movimiento de una mquina sin la necesidad de moverla, reduciendo as las
posibilidades de colisiones por fallas en la programacin.
45
CAPTULO III
METODOLOGA
3.1 Tipo de investigacin
Para la realizacin de este trabajo, es necesario el planteamiento de un esquema de

trabajo que ayudar a la consecucin de los objetivos especficos expuestos
anteriormente.
La presente investigacin se encuentra enmarcada en la modalidad de proyecto
factible; esto significa que est orientado a resolver una situacin problemtica
basado en una investigacin o estudio diagnstico.
El proyecto factible consiste en la elaboracin de una propuesta de un modelo
operativo viable o una solucin posible a un problema de tipo prctico para satisfacer
necesidades de una institucin. (UPEL,1998).
Igualmente este tipo de investigacin involucra un diagnstico sistemtico previo
que implique un estudio de factibilidad funcional, y corresponde, como comenta
Orozco y Labrador (2002), a la produccin de tecnologa blanda y constituye una
alternativa de solucin viable para una situacin planteada, esto es; propuestas,
procesos y diseos instruccionales fundamentados en la planificacin consultiva.
Las caractersticas de un proyecto factible segn Sabino (2002) son las siguientes:
Se efecta para resolver un problema o satisfacer una necesidad en una

organizacin, empresa o institucin determinada previamente.
Rene tcnicas orientadas a la identificacin de un problema particular, la

planificacin, desarrollo e instrumentacin del estudio conducente a la
46
evaluacin del fenmeno caso estudio, la situacin y/o realizacin de

servicios o programas de actividades concretas.
3.2 Mtodo de investigacin
Para conseguir los objetivos establecidos se tiene el siguiente mtodo o fases

metodolgicas:
Fase I: Recopilacin y organizacin de los planteamientos metodolgicos de
diferentes autores acerca del diseo de manos mecnicas.
En esta fase se realizar una revisin de los diversos estudios realizados a
nivel internacional acerca del desarrollo y uso de manipuladores, as como de diseos
de manos robticas utilizadas para tal fin.
Fase II: Determinacin de las caractersticas del agarre de tipo cilndrico.
En esta etapa se indagar acerca del tipo de agarre cilndrico realizado por la
mano humana en cuanto a las disposiciones de las falanges de los dedos y las
funciones de cada una de ellas.
Fase III: Diseo del modelo de la mano.
En esta fase se generar el modelo conceptual definitivo de la mano; luego se
determinarn los elementos principales que conforman la mano para realizar su
diseo.
Fase IV: Realizacin del anlisis cinemtico.
Se recurrir al algoritmo de Denavit-Hartenberg para determinar el
desplazamiento que deben tener los elementos que conforman la mano para el
proceso de agarre. Este algoritmo se utilizar debido a que es un mtodo sistemtico
para describir y representar la geometra espacial de los elementos de una cadena
cinemtica, y en particular la de un robot, con respecto a un sistema fijo.
47
Fase V: Elaboracin de la simulacin del movimiento de la mano.

Se seleccionar el programa computacional ms adecuado para la simulacin
del movimiento de la mano para el proceso de agarre escogido, se desarrollar el
programa de tal forma que muestre el movimiento de cada uno de los eslabones que
conforman la mano
3.3 Tcnica de recoleccin de datos
La tcnica utilizada para la recoleccin de datos en este proyecto se basa en la

investigacin bibliogrfica que se realizar para obtener un marco terico que busca
darle solucin al problema planteado y a travs de la consulta de expertos en el rea
se determinarn la amplitud de los movimientos de los dedos a disear y las
longitudes de los mismos.
3.4 Recursos
Recurso humanos: Las personas de quienes se requiere asesoras y aportes

para la elaboracin de este trabajo de investigacin.
Recursos institucionales: La institucin en la cual se apoyar esta

investigacin ser la Universidad de Carabobo as como empresas
relacionadas con el manejo de materiales a travs de manipuladores
robticos.
48
CAPTULO IV
DESARROLLO DEL MODELO DE LA MANO MECNICA
En el presente captulo se desarrolla el modelo de la mano mecnica que incluye,

entre otras cosas, las dimensiones y los rangos de movimientos que debe desarrollar
la mano para el agarre de tipo punta. Este desarrollo se basa en los conceptos y
teoras obtenidos en los antecedentes y bases tericas expuestas en el captulo II.
Igualmente se presenta el desarrollo cinemtico que describe el movimiento de cada
uno de los elementos de los cuales est compuesta la mano para realizar el recorrido
del agarre de tipo punta. Por ltimo se presenta el desarrollo de una simulacin
realizada en el programa computacional Robotworks que muestra el proceso de
agarre de la mano.
4.1 Diseo y descripcin del modelo de la mano mecnica.
Para el desarrollo del modelo se aplicaron las siguientes consideraciones o

restricciones:
-
Para la mano mecnica se disearn dos dedos correspondientes a los

dedos ndice y pulgar de una mano humana.
El dedo correspondiente al dedo ndice tendr tres grados de libertad y el

correspondiente al dedo pulgar dos grados de libertad.
Los movimientos a realizar sern de flexin/extensin para cada

articulacin de los dedos ndice y pulgar.
El movimiento realizado por ambos dedos se realizar en el plano

perpendicular a los ejes de articulacin de los dedos.
Las dimensiones de los dedos que componen la mano humana estar

definida por el tamao de los actuadores que se seleccione para generar los
movimientos de flexin/extensin.
49
En cuanto al tipo de actuador que se utilizar en la mano mecnica, se tomaron los

siguientes criterios para su seleccin
-
Deben producir movimientos de rotacin para generar los movimientos de

flexin - extensin
Las dimensiones del actuador debern ser las adecuadas para el tamao de
las falanges de los dedos.
Luego de una revisin de los tipos de actuadores usados en robtica vistos en el

captulo II se decide por utilizar los motores de paso debido a las siguientes ventajas:
- Permite la generacin de pasos de rotacin controlados para el
posicionamiento.
- Son de bajo tamao y peso.
- Permite el control de la velocidad de rotacin.
Para la seleccin del motor de paso comercial se escoge el motor de paso PR35S22 de la empresa NPM (Nippon Pulse America, Inc.) cuyas dimensiones se muestran
en la figura 4.1 y sus caractersticas principales se muestran en la tabla 4.1.
Dimensiones en milmetros
Figura N 4.1 Dimensiones principales del motor de paso PR35S-22.
50
Tabla N 4.1 Caractersticas principales del motor de paso PR35S-22

Especificacin
Valor
ngulo de paso
0,9/paso
Torque
60 mNm
Tipo de motor
Hbrido
Nmero de fases
Peso
2
100 g
Otro aspecto importante de los motores de paso es que el control de giro del eje es
relativamente sencillo y se puede realizar de diferentes formas, a continuacin se
explica el control del motor de paso a travs de microcontroladores.
En la figura 4.2 se muestra un ejemplo de conexiones de un motor paso a paso
unipolar mediante el uso de una tarjeta ULN2803 la cual comprende un arreglo de 8
transistores tipo Darlington. Las entradas de activacin (A, B, C y D) se activan
directamente por medio de un microcontrolador.
Figura 4.2 Conexin de un motor paso a paso con una tarjeta ULN2803
El microcontrolador debe programarse para que genere las entradas de activacin
mencionadas anteriormente las cuales deben tener una secuencia determinada segn
51
el tipo de motor de paso utilizado. En este caso, para un motor paso a paso unipolar,
la secuencia de activacin para cada una de las entradas A, B, C y D se realiza segn
el orden dado en la tabla 4.2 de tal forma que en cada paso el eje del motor gira 0,9.
Tabla N 4.2 Secuencia de activacin de las entradas de un motor paso a paso
unipolar
Paso
Entrada A
Entrada B
Entrada C
Entrada D
Activada
Activada
Desactivada
Desactivada
Desactivada
Activada
Activada
Desactivada
Desactivada
Desactivada
Activada
Activada
Activada
Desactivada
Desactivada
Activada
Estos motores sern los encargados de realizar los movimientos de

flexin/extensin de cada articulacin de los dedos ndice y pulgar, y estarn
ubicados de tal manera que el eje del motor coincida con el eje de la articulacin
respectiva, de esta forma el torque del motor se aplica directamente a la articulacin
correspondiente que si se colocara el motor en otra ubicacin y as, de esta forma, se
evita el incorporar a la estructura de cada dedo elementos de transmisin de potencia
que pudiesen generar mayor tamao o peso a la mano mecnica.
Tomando en cuenta las consideraciones anteriores se desarrolla el modelo de
mano mecnica que se muestra en la figura 4.3. En dicha figura se muestran los
dedos ndice y pulgar que estn unidos a la base, esta base posee en su parte inferior
un eje que se podr utilizar para colocar la mano mecnica en un brazo o dispositivo
robtico y as pueda utilizarse como un efector final robtico.
52
Dedo ndice
Base
Dedo pulgar
Eje
Figura N 4.3 Modelo de la mano mecnica

A continuacin se describe con ms detalle los elementos constitutivos de la mano
mecnica. En la figura 4.4 se muestra el dedo ndice de la mano robtica en el cual se
puede observar los componentes del mismo.
Falange distal
Motor de paso 3
Articulacin DIP
Articulacin PIP
Falange media
Motor de paso 2
Falange
Motor de paso 1
Articulacin
Placa
Base
Figura N 4.4 Componentes del dedo ndice
53
El dedo ndice est compuesto de tres articulaciones: la metacarpofalngica

(MCP), la interfalngica proximal (PIP) y la interfalngica distal (DIP) (las cuales
ejecutan el movimiento de flexin/extensin) y tres falanges: Falange proximal,
falange media y falange distal. Las articulaciones estn constituidas por los ejes de
los motores de paso seleccionados; el motor de paso 1 contribuye al movimiento de la
articulacin MCP y est unido a la base de la mano a travs de una placa la cual est
fijada al motor a travs de cuatro tornillos (A) de rosca mtrica M3x2,5 y est fijada a
la base por medio de dos tornillos (B) de rosca M3x0,5. El eje del motor pasa
libremente a travs de la placa y se une a travs de una chaveta (el eje del motor
posee un chavetero) con la falange proximal, de tal forma que al girar el eje de este
motor, la falange proximal tambin gira. Esta relacin se cumple con el resto de las
articulaciones en la cual los ejes de los motores 2 y 3 corresponden a las
articulaciones interfalngicas proximal y distal respectivamente.
En la figura 4.5 se muestra el dedo pulgar de la mano mecnica donde se observan
los detalles del mismo. Consta de dos articulaciones: la interfalngica proximal (PIP)
y la interfalngica distal (DIP) y dos falanges, falange proximal y distal; de igual
manera que el dedo ndice, las articulaciones del dedo pulgar se corresponde con los
ejes de los motores de paso, as la articulacin interfalngica proximal (PIP) se
corresponde con el eje del motor de paso 4 y la articulacin interfalngica distal
(DIP) se corresponde al motor de paso 5.
54
Motor de paso 5
Falange distal
Falange proximal
Motor de paso 4
Articulacin DIP
Base
Articulacin PIP
Figura N 4.5 Componentes del dedo pulgar

Las falanges de los dedos que componen la mano mecnica tienen las dimensiones
que se indican en la tabla 4.3
Tabla N 4.3 Longitudes de las falanges
Dedo
ndice
Pulgar
Falange
Longitud (mm)
Distal
35
Media
50
Proximal
65
Distal
40
Proximal
60
En la figura 4.6 se muestra un dibujo de la mano con sus dimensiones principales.
55
b)
a)
Figura N 4.6 La mano mecnica diseada y sus dimensiones principales en mm

a) vista frontal b) vista lateral
Con base en la revisin realizada en las bases tericas en cuanto al movimiento de
las articulaciones de los dedos, segn los datos dados en las tablas N 2.2 y N 2.3, se
muestran en la tabla 4.4 los rangos de los movimientos de las articulaciones del dedo
que se establecen para el estudio en este trabajo y en la figura 4.7 una representacin
de las mismas.
Tabla 4.4 Rango de movimiento de las articulaciones de la mano mecnica
Dedo
ndice
Pulgar
Articulacin
Flexin
Extensin
Interfalngica distal (DIP)
50
Interfalngica proximal (PIP)
90
12
Metacarpofalngica (MCP)
85
18
Metacarpofalangica (MCP)
80
Interfalngica distal (DIP)
80
56
Extensin
Flexin
Extensin
Flexin
DIP
PIP
Flexin
Flexin
DIP
Extensin
Extensin
Flexin
MCP
Extensin
MCP
a)
b)
Figura N 4.7 Representacin de los ngulos de las articulaciones. a) Dedo ndice, b)

Dedo Pulgar.
4.2 Seleccin del material.
Para la construccin de los elementos que componen la mano se realiza una

revisin de los diferentes materiales existentes en el mercado y sus propiedades, as
como tambin, los materiales usados por diversos investigadores en el diseo de
manos como Banks (2001), Harvey y Longstaff (2001) y Yamano y otros (2003) los
cuales se muestran en la tabla N 4.5
Tabla N 4.5 Materiales y sus propiedades mecnicas
Material
Densidad (g/cm3)
Mdulo de Young (Gpa)
Esfuerzo de fluencia (Mpa)
Acero inoxidable
7,5 7,7
190 - 200
286 500
Aluminio
2,7
69 - 79
150 200
PVC
1,3 1,6
2,4
40 48
Acero de baja aleacin
7,8
200 - 207
500 1980
Policarbonato
1,2 1,3
2,6
55
57
Uno de los criterios que se toma en esta investigacin para la seleccin del
material de los elementos de la mano consiste en que sta debe ser de bajo peso, en
vista de esto, se escoge como material un aluminio AISI 3003 recocido para el diseo
del dedo. Las propiedades mecnicas ms significativas del aluminio se muestran en
la tabla 4.6.
Tabla 4.6 Propiedades mecnicas del aluminio AISI 3003
Densidad (g/cm3)
Mdulo de young (Gpa)
Esfuerzo de fluencia (Mpa)
2,7
69
159
4.3 Posicin y movimiento de la mano para el agarre.
Una vez definidas las longitudes de las falanges y el rango de movimiento del
dedo a disear, se proceder a continuacin a especificar la posicin de la mano para
el agarre, denominado de tipo punta, con la mano mecnica diseada.
Muchos estudios se han dado a la tarea de clasificar los tipos de agarre, como se
mencion en el captulo II, para esta investigacin se toma en cuenta la clasificacin
dada por Schlesinger (1919) que clasifica el agarre en seis tipos: cilndrico, de punta,
palmar, lateral, esfrico y de gancho; en especfico se trabajar con el tipo de agarre
de punta el cual se usa cuando se sujetan objetos de tamao pequeo como: tornillos,
clavos, pedazos de papel o cualquier otro objeto similar. Por otro lado Cutkoski
(1989) ubica este tipo de agarre dentro de la categora de agarre de precisin el cual
requiere la colocacin de la punta del pulgar en contacto con la punta del o los dems
dedos de la mano (Trew y Everett, 2008). En el caso particular de este trabajo el
agarre de punta se ejecuta con la punta de los dedos pulgar e ndice de la mano
mecnica. Trew y Everett (2008) mencionan que para este tipo de agarre de precisin
58
la articulacin metacarpofalngica (MCP) y la articulacin interfalngica proximal

(PIP) del dedo ndice presentan un movimiento de flexin, mientras que la
articulacin interfalngica distal (DIP) puede mantenerse en flexin o extensin.
Se debe considerar igualmente, que este tipo de agarre debe estar relacionado con
el rea de trabajo de la mano, el cual se define como el rea al que pueden llegar cada
uno de los extremos del dedo ndice y pulgar de la mano considerando los
movimientos de cada una de sus falanges. Esta rea de trabajo es importante ya que
permite definir todo el alcance que los extremos de la mano pueden tener en el agarre
tipo punta. Para la obtencin del rea de trabajo se toman en cuenta los rangos de
movimientos de cada falange, mostrados en la tabla 4.3, as como las longitudes de
las falanges, en la figura 4.8 se muestra, en color rojo, el rea de trabajo del dedo
ndice y de color azul, el rea de trabajo del dedo pulgar. De la interseccin de ambas
reas de trabajo se tiene como resultado el rea de trabajo de la mano mecnica que
se muestra en la figura 4.9.
Figura 4.8 rea de trabajo del dedo ndice y del dedo pulgar
59
Falange
Media
Falange
Proximal
Falange
Distal
rea de
trabajo
Punto de
contacto
Falange
Distal
Falange
Proximal
Figura 4.9 rea de trabajo de la mano para el tipo de agarre de punta

En virtud de las consideraciones anteriores se muestra en la figura 4.10 la posicin
de los dedos en el agarre de tipo punta.
Figura 4.10 Posiciones de los dedos para el agarre de tipo punta
60
En la figura 4.11 se observa, de una forma esquemtica, las posiciones y los

ngulos de cada una de las falanges y de las articulaciones.
Dedo ndice
67,5
45
Dedo pulgar
26,1
70,3
Base de la mano
19
Figura 4.11 Posicin y ngulo de las falanges.

4.4 Estudio cinemtico directo de la mano.
Para este estudio se considera a la mano como dos cadenas cinemticas

correspondientes al dedo ndice y al dedo pulgar, cada una de ellas compuesta por
eslabones unidos entre s a travs de articulaciones, cada una de estas cadenas
cinemticas posee un sistema de referencia fijo que es comn a ambas para poder
describir la localizacin de cada uno de los eslabones con respecto a dicho sistema de
referencia fijo comn o sistema de referencia fijo (Barrientos, 1997). Este sistema de
referencia fijo se ubica en la base del robot donde se realiza la conexin entre el brazo
robtico y la mano mecnica como se muestra en la figura 4.12.
61
x0
S0
y0
z0
Figura 4.12 Ubicacin del sistema de referencia fijo S0

Se realiza entonces para cada cadena cinemtica la resolucin del problema
cinemtico directo el cual requiere del empleo del lgebra vectorial y matricial para
representar y describir la localizacin de un objeto en el espacio con respecto a un
sistema de referencia fijo; de esta manera el problema cinemtica directo se reduce a
encontrar dos matrices de paso homognea de transformacin T, una para el dedo
ndice y una para el dedo pulgar la cual viene en funcin de las coordenadas
articulares, y relaciona la posicin y orientacin del extremo de cada uno de los dedos
respecto al sistema de referencia fijo.
Para obtener la matriz de paso homognea de transformacin T para cada
dedo, se procede con el desarrollo del algoritmo de Denavit-Hartenberg como se
indic en el captulo II; este desarrollo se inicia con el proceso de numeracin de los
eslabones que conforman la mano (ver figura 4.10), inicialmente se designar como
eslabn cero a la base que contiene a ambos dedos, Luego se inicia con la numeracin
62
de los eslabones del dedo ndice, comenzando con el nmero 1 para el primer
eslabn de la cadena, que en este caso viene dada por la falange proximal, seguido del
eslabn nmero 2 para la falange media y finalizando con el nmero 3 para la falange
distal. Luego corresponde a la enumeracin de los eslabones del dedo pulgar, se
inicia con 1 para la falange proximal y 2 para la falange distal. La enumeracin de
los eslabones se muestra en la figura 4.13.
1
2
1
0
Figura 4.13 Enumeracin de los eslabones de la mano
A continuacin se inicia la numeracin de las diferentes articulaciones de la

mano como se muestra en la figura 4.13. Se inicia la numeracin indicando que se
designar una articulacin ficticia en la base de la mano donde se ubica el sistema de
referencia fijo y se le designa como articulacin 0, esta articulacin ficticia no posee
rango de trabajo y est posicionada en un valor fijo (Suarez y Grosch, 2.005) esto con
el fin de poder referenciar especficamente las dems articulaciones con el sistema de
referencia fijo de la mano.
63
Luego se procede a realizar la designacin de las articulaciones del dedo ndice en

el cual el grado de libertad angular que corresponde al movimiento de flexinextensin de la falange proximal se le designa como la articulacin 1, la articulacin
2 corresponde al grado de libertad del movimiento de flexin de la falange media y la
articulacin 3 corresponde con el grado de libertad angular correspondiente al
movimiento de flexin-extensin de la falange distal; para definir el extremo del dedo
ndice se incluye una articulacin ficticia (Suarez y Grosch, 2.005) que se denomina
articulacin 4.
Para el dedo pulgar de la mano se designa la siguiente numeracin de las
articulaciones: 1 para la articulacin que genera el movimiento de flexin-extensin
de la falange proximal, 2 para el grado de libertad del movimiento de flexin de la
falange distal y una articulacin ficticia 3 para definir el extremo del dedo pulgar. En
la figura 4.14 se observan las articulaciones mencionadas anteriormente.
4
2
3
Figura 4.14 Enumeracin de las articulaciones del dedo diseado
64
A continuacin se tiene que definir un sistema de coordenadas en cada articulacin

para poder desarrollar el algoritmo de Denavit-Hartenberg como se explic en el
captulo II. El procedimiento es el siguiente (ver figura 4.15), para la articulacin 0
se sita el sistema de coordenadas S0 que corresponde al sistema de referencia fijo; en
este caso se ubica el origen coincidiendo con el origen del sistema de referencia fijo,
en el cual, se ubica al eje z0 paralelo al dedo ndice y los ejes x0 y y0 se sitan de
manera tal que formen un sistema dextrgiro con z0.
Para las articulaciones 1, 2 y 3 del dedo ndice, los sistemas de coordenadas S1, S2
y S3 se sitan de tal manera que z1, z2 y z3 se ubican a lo largo de los ejes de las
articulaciones 1, 2 y 3 respectivamente; el origen de cada uno de los sistemas Oi ser
la interseccin del eje zi con la normal comn a los ejes zi-1 y zi; los ejes xi se sitan a
lo largo de la normal comn a los ejes zi-1 y zi con direccin de la articulacin i
hacia la articulacin i+1; por ltimo, los ejes yi se definen de tal forma que formen
un sistema dextrgiro.
Con respecto al ltimo sistema de coordenadas S4 que corresponde a la
articulacin ficticia, se ubicar en el extremo del dedo ndice de modo que z4 coincida
con la direccin de z3, x4 ser normal a z3 y y4 formar un sistema dextrgiro. Para
el dedo pulgar se sigue el mismo procedimiento descrito con lo cual se generan los
sistemas de coordenadas S1, S2, S3 y S4. Donde S4 representa una articulacin ficticia
que est alineada con el resto de los sistemas de coordenadas del dedo pulgar. Estos
sistemas de coordenadas se muestran en la figura 4.13.
65
x4
y4
S4
z4
x3
y3
z3
S3
x2
y2
S2
z2
x1
y1
S1
z1
x1
y2
y3
y4
S1
y1
y0
x4
z1 x0
z0
S0
z2
S2
x2
z3
S3
x3
z4
S4
Figura 4.15 Ubicacin de los sistemas de referencias en la mano.

Definida as la ubicacin de los sistemas de coordenadas en cada uno de los dedos
de la mano, se procede con la obtencin de los parmetros asociados con el algoritmo
de Denavit-Hartenberg, estos parmetros son: i, di, ai y i (ver figura 4.12); i se
corresponde con el ngulo que se debe girar el elemento i en torno a zi-1 para que xi-1
y xi queden paralelos, di es la distancia medida a lo largo del eje zi-1 necesaria para
desplazar el sistema de coordenadas Si-1 a fin de que xi-1 y xi queden alineados; ai es
66
la distancia medida a lo largo del eje xi que se requiere para trasladar el sistema de
coordenadas Si-1 haciendo que su origen coincida con el origen de Si y, por ltimo i
es el ngulo que gira el eje zi-1 alrededor del eje xi para alinearse con el eje zi.
A continuacin, en las tablas 4.7 y 4.8 se especifican las magnitudes de dichos
parmetros vinculadas con las articulaciones presentes en el dedo ndice y pulgar
respectivamente a partir de las dimensiones del modelo de la mano diseada y la
configuracin de las articulaciones que poseen.
Tabla 4.7 Parmetros del algoritmo de Denavit-Hartenberg dedo ndice
Eslabn
di
ai
12 mm
82.6 mm
8 mm
65 mm
8 mm
50 mm
2 mm
35 mm
Tabla 4.8 Parmetros del algoritmo de Denavit-Hartenberg dedo pulgar

Eslabn
di
ai
24,02 mm
90
24 mm
57,6 mm
8 mm
60 mm
2 mm
40 mm
A travs de la ecuacin genrica N 2.4 asociada a la matriz de paso homognea i1
Ai, se sustituyen los valores para cada eslabn de sus parmetros correspondientes
segn las tablas 4.4 y 4.5 y se obtienen las matrices mostradas a continuacin:
Para el dedo ndice se tienen las siguientes matrices:
67
Matriz de paso homognea perteneciente al eslabn 1:

1
0
0
A1 =
0
0
1
0
0
0 a1
0 0
1 d1
0 1

cos 2
sen
2
1
A2 =
0
sen 2
cos 2
0
0
0 a2 cos 2
0 a2 sen 2
d2
1
0
1

cos 3
sen
3
2
A3 =
0
sen 3
cos 3
0
0
0 a3 cos 3
0 a3 sen 3
d3
1
0
1

cos 4
sen
4
3
A4 =
0
sen 4
cos 4
0
0
0 a4 cos 4
0 a4 sen 4
d4
1
0
1
68
Especificadas las matrices de paso homogneas, se obtiene la matriz de

transformacin homognea correspondiente al dedo ndice, la misma se presenta a
travs de la multiplicacin de las matrices de manera sucesiva por medio de la
ecuacin 2.4 como se indica en el captulo II (ver pgina 27) la cual se muestra a
continuacin:
nx
n
0
0
1
2
3
T = A1* A2 * A3* A4 = A4 = y
nz
ox
oy
oz
ax
ay
az
Px
Py
Pz
De tal forma que los resultados obtenidos de los parmetros de la matriz son los
siguientes:
nx=(cos(1)*cos(2)*cos(3)-cos(1)*sin(2)*sin(3))*cos(4)+(cos(1)*cos(2)*sin(3)-cos(1)*sin(2)*cos(3))*sin(4)
(4.1)
ny=(sin(1)*cos(2)*cos(3)-sin(1)*sin(2)*sin(3))*cos(4)+(sin(1)*cos(2)*sin(3)-sin(1)*sin(2)*cos(3))*sin(4)
(4.2)
nz=(sin(2)*cos(3)+cos(2)*sin(3))*cos(4)+(sin(2)*sin(3)+cos(2)*cos(3))*sin(4)
(4.3)
ox=-(cos(1)*cos(2)*cos(3)-cos(1)*sin(2)*sin(3))*sin(4)+(cos(1)*cos(2)*sin(3)-cos(1)*sin(2)*cos(3))*cos(4)
(4.4)
oy=-(sin(1)*cos(2)*cos(3)-sin(1)*sin(2)*sin(3))*sin(4)+(sin(1)*cos(2)*sin(3)-sin(1)*sin(2)*cos(3))*cos(4)
(4.5)
69
oz=-(sin(2)*cos(3)+cos(2)*sin(3))*sin(4)+(sin(2)*sin(3)+cos(2)*cos(3))*cos(4)
(4.6)
ax= sin(1)
(4.7)
ay=-cos(1)
(4.8)
az=0
(4.9)
Px=(cos(1)*cos(2)*cos(3)-cos(1)*sin(2)*sin(3))*a4*cos(4)+(cos(1)*cos(2)*sin(3)cos(1)*sin(2)*cos(3))*a4*sin(4)+cos(1)*cos(2)*a3*cos(3)cos(1)*sin(2)*a3*sin(3)+cos(1)*a2*cos(2)+a1*cos(1)
(4.10)
Py=(sin(1)*cos(2)*cos(3)-sin(1)*sin(2)*sin(3))*a4*cos(4)+(sin(1)*cos(2)*sin(3)sin(1)*sin(2)*cos(3))*a4*sin(4)+sin(1)*cos(2)*a3*cos(3)sin(1)*sin(2)*a3*sin(3)+sin(1)*a2*cos(2)+a1*sin(1)
(4.11)
Pz=(sin(2)*cos(3)+cos(2)*sin(3))*a4*cos(4)+(sin(2)*sin(3)+cos(2)*cos(3))*a4*sin(4)+sin(2)*a3*cos(3)+
cos(2)*a3*sin(3)+a2*sin(2)
(4.12)
Con la matriz de transformacin homognea T se puede definir el vector de

posicin P y las ternas ortonormales n, o y a que se muestran a continuacin:
Px
P = Py
Pz
70
nx
n = n y
nz
ox
o = o y
oz
ax
a = a y
a z
Con las ecuaciones 4.10, 4.11 y 4.12 desarrolladas para los valores de Px, Py y Pz
se puede ubicar el extremo del dedo ndice para cualquier valor de los ngulos 1, 2 ,
3 y 4.
A continuacin se realiza el mismo desarrollo para el dedo pulgar
Inicialmente se obtienen las matrices de paso homognea para cada eslabn
1
0
0
A1 =
0
0
1
0
0
0 a1
0 0
1 0
0 1
71
0 1
1 0
1
A2 =
0 0
0 0
0 0
0 a2
1 d2
0 1

cos 3
sen
3
2
A3 =
0
sen 3
cos 3
0
0
0 a3 cos 3
0 a3 sen 3
d3
1
0
1

cos 4
sen
4
3
A4 =
0
sen 4
cos 4
0
0
0 a4 cos 4
0 a4 sen 4
d4
1
0
1
Especificadas las matrices de paso homogneas del dedo pulgar, se obtiene la

matriz de transformacin homognea, la cual se muestra a continuacin:
nx
n
T = 0A1*1A2 *2A3*3A4 = 0A4 = y
nz
ox
oy
oz
ax
ay
az
Px
Py
Pz
Donde:
72
nx=(cos(1)*cos(2)*cos(3)-cos(1)*sin(2)*sin(3))*cos(4)+(cos(1)*cos(2)*sin(3)-cos(1)*sin(2)*cos(3))*sin(4)
(4.13)
ny=(sin(1)*cos(2)*cos(3)-sin(1)*sin(2)*sin(3))*cos(4)+(sin(1)*cos(2)*sin(3)-sin(1)*sin(2)*cos(3))*sin(4)
(4.14)
nz=(sin(2)*cos(3)+cos(2)*sin(3))*cos(4)+(sin(2)*sin(3)+cos(2)*cos(3))*sin(4)
(4.15)
ox=-(cos(1)*cos(2)*cos(3)-cos(1)*sin(2)*sin(3))*sin(4)+(cos(1)*cos(2)*sin(3)-cos(1)*sin(2)*cos(3))*cos(4)
(4.16)
oy=-(sin(1)*cos(2)*cos(3)-sin(1)*sin(2)*sin(3))*sin(4)+(sin(1)*cos(2)*sin(3)-sin(1)*sin(2)*cos(3))*cos(4)
(4.17)
oz=-(sin(2)*cos(3)+cos(2)*sin(3))*sin(4)+(sin(2)*sin(3)+cos(2)*cos(3))*cos(4)
(4.18)
ax= sin(1)
(4.19)
ay=-cos(1)
(4.20)
az=0
(4.21)
Px=(cos(1)*cos(2)*cos(3)-cos(1)*sin(2)*sin(3))*a4*cos(4)+(cos(1)*cos(2)*sin(3)cos(1)*sin(2)*cos(3))*a4*sin(4)+cos(1)*cos(2)*a3*cos(3)cos(1)*sin(2)*a3*sin(3)+cos(1)*a2*cos(2)+a1*cos(1)
(4.22)
73
Py=(sin(1)*cos(2)*cos(3)-sin(1)*sin(2)*sin(3))*a4*cos(4)+(sin(1)*cos(2)*sin(3)sin(1)*sin(2)*cos(3))*a4*sin(4)+sin(1)*cos(2)*a3*cos(3)sin(1)*sin(2)*a3*sin(3)+sin(1)*a2*cos(2)+a1*sin(1)
(4.23)
Pz=(sin(2)*cos(3)+cos(2)*sin(3))*a4*cos(4)+(sin(2)*sin(3)+cos(2)*cos(3))*a4*sin(4)+sin(2)*a3*cos(3)+
cos(2)*a3*sin(3)+a2*sin(2)
(4.24)
Con la matriz de transformacin homognea T se puede definir el vector de

posicin P y las ternas ortonormales n, o y a que se muestran a continuacin:
Px
P = Py
Pz
nx
n = n y
nz
ox
o = o y
oz
ax
a = a y
a z
74
Con las ecuaciones 4.22, 4.23 y 4.24 desarrolladas para los valores de Px, Py y Pz
se puede ubicar el extremo del dedo pulgar para cualquier valor de los ngulos 1, 2,
3 y 4.
4.5 Estudio cinemtica inverso de la mano.
A travs del estudio cinemtico inverso se determina la configuracin que debe

adoptar cada uno de los dedos de la mano para una posicin y orientacin conocidas.
Este estudio se puede realizar de dos maneras: por medio de relaciones geomtricas o
a travs de las matrices de transformacin homogneas inversas. Para la realizacin
de esta investigacin, el estudio de la cinemtica inversa se realizar a travs de
relaciones geomtricas debido a que, dada la configuracin geomtrica de la mano,
este mtodo es ms sencillo y prctico.
Este estudio se realizar inicialmente para el dedo ndice y luego para el pulgar.
Para el dedo ndice se tienen las siguientes consideraciones:
1.- Como la mano se realiza su movimiento solo en un plano, la posicin de la
coordenada en el eje Z (Pz) podr solo tener un valor fijo que en este caso es de 30mm.
2.- La posicin del extremo final del dedo ndice est dada por las coordenadas Px, Py
y Pz, mientras que la orientacin est dada, en este caso, por el ngulo que forma la
horizontal con la falange distal.
3.- En la figura 4.16 se muestran algunas relaciones geomtricas del dedo ndice en
una posicin y orientacin dada.
75
AngMedio
orient
Longitud
AngProximal
AngDistal
Py
LyMedia
82,6mm
LxMedia
Px
Figura 4.16 Representacin geomtrica del dedo ndice

Las ecuaciones geomtricas para el dedo ndice, segn la figura 4.16 son las
siguientes:
( 2 ) ( )
Ang Pr oximal =
LyMedia 82,6
LxMedia
= Tg 1
76
LxMedia = Px Cos (orient ) * LongDistal
LyMedia = Py Sen(orient ) * LongDistal
Long Pr oximal 2 LongDistal 2 + Longitud 2
2 * Long Pr oxmal * Longitud
= Cos 1
AngMedio =
Long Pr oximal 2 + LongDistal 2 Longitud 2
Long
oximal
LongDistal
2
*
Pr
*
= Cos 1
AngDistal = Ang Pr oximal AngMedio + orient
Para el dedo pulgar se tienen las siguientes consideraciones:

1.- La posicin de la coordenada en el eje Z (Pz) tiene un valor fijo que en este caso
es de -30mm.
2.- La posicin del extremo final del dedo pulgar est dada por las coordenadas Px,
Py y Pz.
3.- En la figura 4.17 se muestran algunas relaciones geomtricas del dedo pulgar en
una posicin dada.
77
AngDistalP
Py
Ly
AngProxP
24 mm
57,6 mm
Lx
Px
Figura 4.17 Representacin geomtrica del dedo pulgar

Las ecuaciones geomtricas para el dedo pulgar, segn la figura 4.17 son las
siguientes:
Ly = Py 24
Lx = Px 57.6
R = ( Lx 2 ) + ( Ly 2 )
Ly
= sen 1
R 2 + Long Pr oxP 2 LongDistP 2
2 * R * Long Pr oxP
= cos 1
Ang Pr oxP =
Long Pr oxP 2 + LongDistP 2 R 2
= cos
2 * Long Pr oxP * LongDistP
1
78
AngDistP =
De esta forma se obtienen, a partir de un anlisis geomtrico, el anlisis cinemtco
inverso de la mano.
4.6 Simulacin de la mano diseada.
A continuacin se muestra la simulacin de la configuracin de la posicin de

las falanges y el extremo del dedo a travs del software Matlab debido a que este
programa posee una librera especializada en el anlisis de sistemas robticos como
lo es el toolbox Robotics.
Para la simulacin se generar un modelo funcional en Matlab donde se muestran
las articulaciones y falanges de la mano ubicadas en un mismo plano de tal forma que
se pueda observar mejor su representacin.
Conforme los parmetros dados en la tabla N 4.2 y 4.3 se crean en el entorno
de trabajo de Matlab los eslabones a travs del comando link([i ai di i ]), donde
i ai di i se corresponden a los parmetros de Denavit-Hartenberg especificados en
las tablas 4.6 y 4.7 y se corresponde al tipo de articulacin, que en el caso de este
trabajo se corresponde con el tipo de bisagra o de rotacin en una sola direccin como
se indic en el captulo II y se le asigna un valor de cero.
Para el dedo ndice, cada eslabn se generan los siguientes comandos:
L1=link([0 82.6 0 0 0]);
L2=link([0 65 0 0 0]);
L3=link([0 50 0 0 0]);
L4=link([0 35 0 0 0]);
Posteriormente se crea la funcin robot la cual genera el modelo del dedo
ndice.
R1=robot({L1 L2 L3 L4});
79
Luego se elabora el modelo del dedo pulgar generando inicialmente los eslabones
del mismo:
L5=link([0 57.6 0 0 0]);
L6=link([0 60 0 0 0]);
L7=link([0 40 0 0 0]);
Se genera el modelo del dedo pulgar con el comando robot:
R2=robot({L5 L6 L7});
Y por ltimo se dibujan tanto el dedo ndice como el dedo pulgar a travs de los
siguientes comandos:
plot(R1, [0 0 0 0])
hold on
plot(R2, [pi/2 0 0])
De esta forma se genera el modelo grfico mostrado en la figura 4.18
Figura 4.18 Modelo del dedo en Matlab
80
La posicin de agarre tipo de punta se genera introduciendo en los comandos

de Matlab los ngulos que forman cada una de las falanges con lo cual se obtiene el
modelo dado en la figura 4.19
Figura 4.19 Modelo de la mano en posicin de agarre de tipo punta en Matlab.

Para simular la trayectoria del extremo de los dedos de la mano se toman en
cuenta las ecuaciones 2.1, 2.2 y 2.3 dados en el captulo II que relaciona el
movimiento de cada una de las falanges de los dedos.
A continuacin se muestran los comandos utilizados para simular la trayectoria del
extremo de los dedos para el agarre de tipo punta.
>> th2=[0:0.0157075:0.785398];
>> th3=1.5*th2;
>> th4=0.386*th2;
81
>> a1=82.6;
>> a2=65;
>> a3=50;
>> a4=35;
>> x=(sin(th2).*cos(th3)+cos(th2).*sin(th3))*a4.*cos(th4)+(sin(th2).*sin(th3)+cos(th2).*cos(th3))*a4.*sin(th4)+sin(th2)*a3.*cos(th3)+cos(th2)*a
3.*sin(th3)+a2.*sin(th2);
>> y=(-sin(th2).*sin(th3)+cos(th2).*cos(th3))*a4.*cos(th4)+(-cos(th2).*sin(th3)sin(th2).*cos(th3))*a4.*sin(th4)+cos(th2)*a3.*cos(th3)sin(th2)*a3.*sin(th3)+a2.*cos(th2)+a1;
>> plot(x,y)
>> th33=[0:-0.0157075:-0.345565];
>> th44=3.7*th33;
>> a11=24.02;
>> a22=20;
>> a33=60;
>> a44=40;
>> hold on;
>> plot(x,y)
>> hold on
>> z=cos(th33)*a44.*cos(th44)-sin(th33)*a44.*sin(th44)+a33.*cos(th33)+a22;
>> w=-sin(th33)*a44.*cos(th44)-cos(th33)*a44.*sin(th44)-a33.*sin(th33)+a1;
>> plot(z,w)
Ejecutados estos comandos Matlab realiza la trayectoria que realizaran los dedos
para el agarre tipo punta de la mano, la cual se observa en la figura 4.20 en donde la
trayectoria en azul corresponde a la del dedo ndice y la trayectoria en rojo a la del
dedo pulgar.
82
Figura 4.20 Trayectoria del extremo de los dedos ndice y pulgar para el agarre tipo
punta.
Se debe indicar que esta trayectoria se realiza considerando que todos los motores
de paso se mueven al mismo tiempo.
A continuacin se muestran en las figuras 4.21 y 4.22 una simulacin realizada en
Matlab de la posicin angular en radianes del eje de cada uno de los motores de paso
que componen la mano. Para esta simulacin se toma en cuenta que los dedos de la
mano pasan de la posicin inicial a la posicin final de agarre de tipo punta en 2
segundos; este tiempo de simulacin puede variar dependiendo de la velocidad con la
que se quiera realizar el agarre y considerando que se puede controlar la velocidad de
paso de los motores
83
Figura 4.21 Posicin de cada una de las articulaciones en radianes para realizar el
movimiento de agarre de punta del dedo ndice.
Figura 4.22 Posicin de cada una de las articulaciones en radianes para realizar el
movimiento de agarre de punta del dedo pulgar.
84
Luego de haber realizado la simulacin en Matlab, se procede a la simulacin

en un ambiente tridimensional de los movimientos de los dedos de la mano a travs
de la herramienta computacional Roboworks. En la figura 4.23 se muestra el dedo en
una posicin inicial, posteriormente se enva como parmetros la informacin de las
nuevas posiciones angulares que debe seguir el dedo.
Figura N 4.23. Modelo de la mano en Roboworks.

A partir del modelo realizado en Roboworks, se procede a efectuar la
animacin del movimiento del dedo para ubicar su extremo segn dos tipos: por
medio del teclado y por un archivo de datos.
En la figura 4.24 se observa el dedo ubicado en la posicin final luego de
ejecutada la animacin en Roboworks.
85
Figura N 4.24 Posicin final de la mano luego de la animacin.

De esta forma se ha desarrollado el modelo de un dedo mecnico con base en
su estudio cinemtica directo y el cual se le ha realizado su simulacin tanto a travs
del programa Matlab y del programa Roboworks para determinar la posicin del
extremo final del dedo.
86
CONCLUSIONES
Se realiz el diseo de una mano mecnica de dos dedos que pueden realizar
el agarre de tipo punta partiendo de los movimientos de flexin y extensin de
sus dedos y puede ser usado como un efector final de un robot.
Se determin el rango de trabajo o rea de trabajo de la mano mecnica, para

la posicin de agarre tipo punta, a partir de las posiciones angulares de las
falanges de los dedos.
El estudio cinemtico directo de la mano, permiti establecer la posicin del

extremo de cada uno de sus dedos para el agarre tipo punta, dados los valores
angulares de las articulaciones de cada una de las falanges de los dedos.
El estudio cinemtico inverso se realiz a travs del mtodo geomtrico el

cual permite, utilizando consideraciones trigonomtricas, determinar los
valores angulares de cada una de las articulaciones de los dedos, a partir de la
ubicacin del punto de contacto de los dedos en el agarre tipo punta y de la
orientacin de los extremos de los dedos,
La simulacin de la configuracin de la posicin de las falanges y el extremo

del dedo se realiz a travs del software Matlab lo cual permiti simular la
trayectoria del extremo de los dedos de la mano en un agarre tipo punta e
igualmente se pudo simular la posicin angular en radianes del eje de cada
uno de los motores de paso que componen la mano para realizar dicho agarre.
La animacin del proceso de agarre de la mano se realiz a travs del

programa Roboworks con el cual se puede visualizar en detalle los
movimientos realizados por cada uno de los dedos para realizar el agarre.
87
RECOMENDACIONES
Se sugiere un anlisis resistivo para diversas configuraciones de agarre de la

mano mecnica, de esta manera se obtiene una visin ms amplia de la
capacidad de la mano para soportar diversas cargas en diferentes posiciones
de agarre.
Para posterior investigacin se propone el diseo del sistema de control de la

mano que permita posicionarlo en base a seales de entrada establecidas por
una persona.
Se recomienda trabajar en base a interfaces haptics o percepcin del sentido

del tacto las cuales permitiran a la mano tener una retroalimentacin del
ambiente cuando se produce el proceso de agarre de cualquier pieza y de esta
manera retroalimentar un sistema de control.
En base a este modelo del dedo desarrollado y un sistema de control propuesto

se puede realizar un estudio de generacin y definicin de trayectorias de la
mano que permita recorrer la distancia entre dos puntos de diferentes formas
en base a criterios preestablecidos.
Se recomienda la creacin de un laboratorio con la plataforma tecnolgica

necesaria para el desarrollo de sistemas de control robticas.
88
REVISIN BIBLIOGRFICA
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91

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UNIVERSIDAD DE CARABOBO

REA DE ESTUDIOS DE POSTGRADO

DISEO Y SIMULACIN DE UNA MANO MECNICA PARA SER

AUTOR: GUTIRREZ T. JOS J.

DISEO Y SIMULACIN DE UNA MANO MECNICA PARA SER

AUTOR: GUTIRREZ T., JOS J.

VALENCIA, JUNIO 2010

DISEO Y SIMULACIN DE UNA MANO MECNICA PARA SER

AUTOR: GUTIRREZ T., JOS J.

VALENCIA, JUNIO 2010

DISEO Y SIMULACIN DE UNA MANO MECNICA PARA SER

1.2 Formulacin del problema

1.3 Objetivos de la investigacin

1.3.1 Objetivo general

1.3.2 Objetivos especficos

1.4 Justificacin de la investigacin

Captulo II: Marco terico

2.2 Marco terico

2.2.2 La mano humana

Captulo III: Metodologa

3.2 Mtodo de investigacin

3.3 Tcnica de recoleccin de datos

Captulo IV: Desarrollo del modelo de la mano mecnica

4.2 Seleccin del material

4.3 Posicin y movimiento de la mano para el agarre

4.4 Estudio cinemtico directo de la mano

4.5 Estudio cinemtico inverso de la mano

4.6 Simulacin de la mano diseada

Figura N 2.1 Articulacin y par cinemtica.

Figura N 2.2 Tipos de articulaciones.

Figura N 2.3 Huesos de la mano.

Figura N 2.4 Huesos de la mano y falanges.

Figura N 2.5 Modelos tpicos de agarre humano.

Figura N 2.6 ngulos de las articulaciones interfalngicas

Figura N 2.7 Representacin de la transformacin homognea.

Figura N 2.8 Interfaz grfica de Roboworks.

Figura N 2.9 Formas.

Figura N 2.10 Propiedades de las formas.

Figura N 2.11 Transformaciones.

Figura N 2.12 Otros.

Figura N 2.13 Etiqueta Control.

Figura N 2.14 Etiqueta Control con Tag Name.

Figura N 2.15 Archivo .dat.

Figura N 2.16 Ventana de animacin.

Figura N 4.1 Dimensiones principales del motor de paso PR35S-22.

Figura N 4.2 Conexin de un motor paso a paso con una

Figura N 4.3 Modelo de la mano mecnica.

Figura N 4.4 Componentes del dedo ndice.

Figura N 4.5 Componentes del dedo pulgar.

Figura N 4.6 La mano mecnica diseada y sus dimensiones

Figura N 4.9 rea de trabajo de la mano para el tipo de agarre de punta. 50

Figura N 4.11 Posicin y ngulo de las falanges.

Figura N 4.12 Ubicacin del sistema de referencia fijo S0

Figura N 4.13 Enumeracin de los eslabones de la mano.

Figura N 4.14 Enumeracin de las articulaciones del dedo diseado.

Figura N 4.15 Ubicacin de los sistemas de referencias en la mano.

Figura N 4.16 Representacin geomtrica del dedo ndice.

Figura N 4.17 Representacin geomtrica del dedo pulgar

Figura N 4.18 Modelo del dedo en Matlab.

Figura N 4.19 Modelo de la mano en posicin de agarre

Figura N 4.20 Trayectoria del extremo de los dedos ndice y

Figura N 4.21 Posicin de cada una de las articulaciones en radianes

Figura N 4.22 Posicin de cada una de las articulaciones en radianes

Figura N 4.23 Modelo de la mano en Roboworks.