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PRACTICA N 9
COMPENSADORES PID
OBJETIVO
TRABAJO PREPARATORIO
1. Para los sistemas de las Figuras 5 y 6, disee un compensador PID
de manera que cumpla con las siguientes especificaciones:
a. Para el sistema de la Figura 5, Mp15%, tiempo
establecimiento0,8s y error de posicin menor al 10%.
Sistema Original:
>> g=tf([5],[0.1 0.65 1])
Transfer function:
5
--------------------------0.1 s^2 + 0.65 s + 1
>> g1=feedback(g,1)
Transfer function:
5
--------------------------0.1 s^2 + 0.65 s + 6
>> ltiview(g1)
de
Sistema PID:
L=0.0914 (s)
T=0.427(s)
Por lo tanto Kp=T/L
Kp= 0.427/0.0914
Kp= 4.67
Ti=2L
Ti=2(0.0914)
Ti=0.1828
Td=0.5(L)
Td=0.5(0.0914)
Td=0.0457
2
1
(s + )
L
Gc=0.6T
s
(s +
Gc=0.6(0.427)
2
1
)
0.0914
s
2
Gc=0.2562
( s+10.9)
s
Gc=0.2562
( s2 +21.88 s+118.81)1
s
Gc=
Gc=
s2 +21.87 s +118.7
s
>> gc=tf([1 21.8 118.7],[1 0])
Transfer function:
de
Deben aparecer todos los clculos que sean necesarios para el diseo y
para cada caso debe determinar los valores de Kp, Ti y Td.
Sistema Original:
>> g=tf([5],[0.1 0.65 1])
Transfer function:
5
-------------------0.1 s^2 + 0.65 s + 1
>> g=tf([5],[0.1 0.65 1 0])
Transfer function:
5
---------------------0.1 s^3 + 0.65 s^2 + s
>> g1=feedback(g,1)
Transfer function:
5
-------------------------0.1 s^3 + 0.65 s^2 + s + 5
>> ltiview(g1)
Sistema PID:
L=0.35
T=1.10
2
Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de Kp, Ti y Td de acuerdo con la frmula que
se muestra en la Tabla 1.
Tipo de controlador
Kp
Ti
Td
T
L
PI
PID
0.9
T
L
L
0.3
1.2
T
L
2L
0.5 L
Por tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en s = -1/L.
Segundo Mtodo:
En el segundo mtodo, primero se fija T i = y Td = 0. Usando slo la accin de control
proporcional (Figura 3), se incrementa Kp desde 0 hasta un valor crtico Kcr, en donde la salida
presente oscilaciones sostenidas. (Si la salida no presenta oscilaciones sostenidas para
cualquier valor que pueda tomar K, entonces este mtodo no se puede aplicar.) As, la
ganancia crtica Kcr y el periodo Pcr correspondiente se determinan experimentalmente.
Kp
P
PI
PID
Ti
Td
0.5K cr
0.45 K cr
1
Pcr
1.2
0.6 K cr
0.5Pcr
0.125Pcr
Por tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en s = -4/P cr.
Conviene darse cuenta de que, si el sistema tiene un modelo matemtico conocido (como la
funcin de transferencia), entonces se puede emplear el mtodo del lugar de las races para
encontrar la ganancia crtica K cr y las frecuencia de las oscilaciones sostenidas cr, donde
2/cr = Pcr. Estos valores se pueden determinar a partir de los puntos de cruce de las ramas
del lugar de las races con el eje j. (si las ramas del lugar de las races no cortan al eje j este
mtodo no se puede aplicar).
BIBLIOGRAFA:
Ogata
edicin,1999.
Kuo B., Sistemas de Automticos de Control, Prentice Hall, Sptima
K.,
Ingeniera
edicin, 1997.
de
Control
Moderna,
Prentice
Hall,
Tercera
Dorf R., Modern Control Systems, 8th edition, Addison Wesley, 1998.