Profesora: Paola Neri Ortiz

Caractersticas estticas:
Rango de medida: el conjunto de valores que puede tomar la seal de entrada
comprendidos entre el mximo y el mnimo detectados por el sensor con una tolerancia de
error aceptable.
Resolucin: indica la capacidad del sensor para discernir entre valores muy prximos de
la variable de entrada. Indica que variacin de la seal de entrada produce una variacin
detectable en la seal de salida.
Precisin: define la variacin mxima entre la salida real obtenida y la salida terica dada
como patrn para el sensor.
Caractersticas Dinmicas
Velocidad de respuesta: mide la capacidad del sensor para que la seal de salida siga sin
retras las variaciones de la seal de entrada.
Respuesta en frecuencia: mide la capacidad del sensor para seguir las variaciones de la
seal de entrada a medida que aumenta la frecuencia, generalmente los sensores
convencionales presentan una respuesta del tipo pasa bajos.
Estabilidad: indica la desviacin en la salida del sensor con respecto al valor terico
dado, al variar parmetros exteriores distintos al que se quiere medir (condiciones
ambientales, alimentacin, etc.).

Caractersticas dinmicas:
Repetitividad: Indica la mxima variacin entre valores de salida obtenidos al medir
varias veces la misma entrada con el mismo sensor y en idnticas condiciones ambientales.
Linealidad: un transductor es lineal si existe una constante de proporcionalidad nica
que relaciona los incrementos de la seal de salida con los respectivos incrementos de la
seal de entrada en todo el rango de medida.

Sensibilidad: indica la mayor o menor variacin de la seal de salida por unidad de la

magnitud de entrada. Cuanto mayor sea la variacin de la seal de salida producida por
una variacin en la seal de entrada, el sensor es ms sensible.
Ruido: cualquier perturbacin aleatoria del propio sistema de medida que afecta la seal
que se quiere medir.

Sensores
Los sensores son los encargados de recoger la informacin del entorno y enviarla al
sistema de control para su procesamiento. Los sensores se pueden clasificar en dos tipos
dependiendo de la funcin que realicen.

Sensores externos. Son los que sirven para tomar datos del entorno del robot, como por
ejemplo, detectar objetos (finales de carrera, sensores infrarrojos y ultrasonidos), niveles
de iluminacin (LDR), temperatura (NTC o PTC), etc.
Sensores internos. Sirven para controlar el propio funcionamiento del robot, como
velocidad de los motores, posicin de elementos mviles, la fuerza ejercida, etc.

Sensor de luz
Fotorresistencia (estos componentes miden intensidad de luz), puede ser
cableado en un circuito que pueda interpretar sus variaciones y entregar una
salida variable con valor es entre 0 y 5 volts.

Sensor de Ultrasonido HC-SR04

Si ests buscando un mdulo ultrasnico para tu robot o tu proyecto, el HCSR04
es
el
mejor
que
puedes
encontrar.
Su rendimiento estable, alta precisin y su precio lo hacen la mejor opcin.
Comparado con otros mdulos el HC-SR04 es ms barato, sin sacrifica
alcance, precisin y calidad.
Caractersticas

Voltaje de operacin 5 V CD

Compatible con ARDUINO

Corriente en reposo: <2 mA

ngulo Efectivo: <15

Distancia Efectiva: 2 cm - 500 cm

Resolucin: 1cm

Compatible con ARDUINO

Sensor inductivo de proximidad

Clave Pololu

No. Sharp

Voltaje (V)

Distancia (cm)

POLOLU-1137

GP2Y0A02YK0F

2.8 - 0.4

15 - 150

POLOLU-1136

GPD120XJ00F

3.1 - 0.3

3 - 40

POLOLU-136

GP2Y0A21YK

3.1 - 0.4

10 - 80

Referencia C-7232

caracteristicas Senso de vibracin

contactos 25mA max./24V mx

montaje indiferente

tipo contacto Cambio de estado

medida cpsula 9,5 x diametro 9,3 mm

raster 4,7 mm

tipo Vibracin

Sensor de temperatura LM35

El LM35 es un sensor de temeprtura muy preciso que no requiere ninguna

calibracin externa o ajuste para proporcionar una precisin tpica de 1.4
C a temperatura ambiente y 3.4 C a lo largo de su rango de temperatura
(de -55 a 150 C).
Caractersticas

Calibrado directamente en grados Celsius (Centgrados)

0,5C de precisin a +25 C

Rango de trabajo: -55 C a +150 C

Alimentacin: 4V - 30V

Sensor de Humedad y Temperatura DTH11

Este sensor de temperatura y humedad proporciona una salida digital precalibrada.

Un elemento capacitivo mide la humedad relativa y la temperatura se mide
por
un
coeficiente
negativo
de
temperatura
(NTC).
Cuenta con una excelente fiabilidad y estabilidad a largo plazo.
Por favor, tenga en cuenta que este sensor no funciona para temperatras
por debajo de 0 grados.
Conecte el pin + a 5v y - pin a GND, pin S es la salida de los datos de
temperatura y humedd
Caractersticas

Voltaje de operacin 5 V CD

Humedad relativa y medicin de la temperatura

Compatible con ARDUINO

Larga distancia de transmisin

Bajo consumo de energa

Sensor Calidad del aire MQ-135

Este mdulo es capaz de medir la calidad de el aire en edificios/casas puede
detectar la precencia de: NH3, NOx, alcohol, benceno, humo, CO2, etc.
Caractersticas

Voltaje de operacin 5 V CD.

Interfase de 4 pins: +, -, salida analgica y salida nivel TTL.

AMPLIFICADORES DE VOLTAJE Y CORRIENTE

Los relevadores, en definitiva, permiten desarrollar una conmutacin a la
distancia, controlando altas tensiones con un bajo voltaje en retorno. Tambin
sirven para interrumpir la alimentacin de corriente alterna.
El relay es un dispositivo electromecnico utilizado para conmutar circuitos. Es,
bsicamente, un interruptor controlado por un electro imn. Cuando se somete
el electro imn a una corriente se genera un campo magntico que mueve uno
o varios contactos permitindole al dispositivo abrir o cerrar un circuito.
Como podemos observar, en la inscripcin COIL se indica el voltaje con el que
trabaja la bobina del relay, en este caso 12 voltios DC. Debajo se indica la
mxima corriente y el mximo voltaje que se puede manejar con este
dispositivo: 250 voltios corriente alterna, 8 amperios y 30 voltios corriente
directa, 8 amperios.
Es un dispositivo que puede manejar mucha corriente (8 amperios) y trabajar
con AC.
Como se imaginarn, podemos implementar este dispositivo con el
microcontrolador Arduino Mega y ser capaces de conmutar corriente alterna y
tensiones hasta un mximo de 8 amperios (para este relay)
Ejemplo: Lo que haremos es armar un circuito con el cual encenderemos una
lmpara como las que se encuentran en nuestras casas. El circuito es el
siguiente:

Relevador

Puente h L293D
Es un circuito electronico que nos permite controlar el giro de un motor de
corriente continua, me refiero a que el motor gire en el sentido de las agujas
de un roloj o en el sentido contrario a las mismas.
Son ampliamente usados en robtica y como convertidores de potencia.
Subministran la corriente necesaria
Tienen la capacidad de manejar 4 canales
Cada canal puede manejar hasta 1 amperio

Arduinos (Nano, Uno, Mega), puertos analgicos,

digitales, serial.
Arduino Nano
Una placa compacta diseada para usar directamente en placas de desarrollo,
el Nano se conecta al ordenador con un cable Mini-B USB. Basado en el
ATmega328 (Arduino Nano 3.0) o ATmega168 (Arduino Nano 2.x) que se usa
conectndola a una protoboard. Tiene ms o menos la misma funcionalidad
que el Arduino Duemilanove, pero con una presentacin diferente. No posee
conector para alimentacin externa, y funciona con un cable USB Mini-B en vez
del cable estndar.

Caractersticas:
Pines E/S Digitales: 14 (de los cuales 6 proveen de salida PWM
Entradas Analgicas: 8
Corriente mx, PIN de E/S: 40 mA
Memoria Flash: 16 KB (ATmega168) o 32 KB (ATmega328) de los cuales 2KB
para bootloader
SRAM: 1 KB (ATmega168) o 2 KB (ATmega328)
EEPROM: 512 bytes (ATmega168) o 1 KB (ATmega328)
Frecuencia de reloj: 16 MHz
Dimensiones: 18,5mm x 43.2mm

Arduino Uno
Esta es la ltima revisin de la placa Arduino USB bsica. Se conecta al
ordenador con un cable USB estndar y contiene todo lo necesario para
programar la placa. Se puede ampliar con gran variedad de shields. Tiene un
ATmega328, tambin consta de 14 pines de entrada/salida de los cuales 6 se
pueden usar como salidas PWM, 6 entradas analgicas, un velocidad de reloj
de 16 MHz y un conector ICPS.
Existen varias revisiones de esta placa, en las cuales se suelen aadir nuevas
funcionalidades ms tiles. En la ltima revisin (R3) se han aadido unos
pines llamados SDA y SCL cerca del pin AREF y 2 nuevos pines cerca del
RESET. Adems se ha sustituido el atmega 8U2 por un atmega 16u2.
Caractersticas:
Memoria Flash: 32 KB (ATmega328) de los cuales 0.5 KB usados por
bootloader
SRAM: 2 KB (ATmega328)
EEPROM: 1 KB (ATmega328)

Arduino Mega
Mas grande y potente placa Arduino, compatible con los shields de
Duemilanove, Diecimila y Uno. Basada en ATmeg1280. Tiene 54
entradas/salidas digitales (de las cuales 14 proporcionan salida PWM), 16
entradas digitales, 4 UARTS (puertos serie por hardware), un reloj de 16MHz,
conexin USB, entrada de corriente, conector ICSP y botn de reset. Contiene
todo lo necesario para hacer funcionar el microcontrolador; simplemente
conectlo al ordenador con el cable USB o alimntalo con un trasformador o
batera para empezar.
Caractersticas:
Voltaje de funcionamiento: 5V
Voltaje de entrada (recomendado): 7-12V
Voltaje de entrada (limite): 6-20V
Intensidad por pin: 40 mA
Intensidad en pin 3.3V: 50 mA
Memoria Flash: 128 KB de las cuales 4 KB las usa el gestor de arranque
(bootloader)
SRAM: 8 KB
EEPROM: 4 KB

Ciclos
Los ciclos son tambin llamados iteraciones , se usan en programacin para ejecutar el
mismo conjunto de instrucciones hasta que se cumpla cierta condicin.