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CPGE Mekns- SI / S2I MP et PSI

Cintique

CINETIQUE

(E)

I- CENTRE DINERTIE : (voir cours de statique )

Le centre dinertie dun ensemble matriel (E) de


masse m est le point G tel que :

mOG =

G.

Le centre dinertie G de (E) vrifie aussi :

Si (E) est une partition de n sous ensembles matriels :


E = ii1n Ei tel que chaque Ei est de masse mi et de centre dinertie Gi

mOG

Alors :

OP dm

PE

OP dm

Donc mOG =

OP dm

i 1 PEi

PE1 E 2 E3 ...

mi OG i

avec

m =

i=1

dm

GP dm = 0 ;

PE

OP dm

PE

( m : masse de lensemble matriel (E) ) ;

i=1

Si (E) admet un lment de symtrie matrielle (plan , axe , centre ) alors son centre dinertie G appartient
cet lment de symtrie.

II- OPERATEUR DINERTIE MATRICE DINERTIE :

2.1. Moment dinertie dun solide par rapport un axe :


. Soit (S) un solide ;

. Soit R(O , x , y , z) un repre ;

. Soit (O , u) un axe dorigine O (origine du repre R) et

de vecteur unitaire u .
. Soit P un point courant de (S) de masse lmentaire dm .

Par dfinition le moment dinertie du solide (S) par rapport


laxe () est le scalaire positif :
I

(S)

.Pdm
y

()

HP dm

PS

On a :

HP OP sin

Alors

HP u OP sin = u OP

or u est un vecteur unitaire donc

u .OP u OPdm

et

Donc I

PS

Comme u est indpendant de m alors

HP u OP u OP u OP

HP u . OP A u . OP u OP
2

u 1

I u.

OP u OPdm

PS

Do

I = u.J O (S,u)
1

( retenir)
A. Balga

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2.2. Oprateur dinertie dun solide :

Loprateur dinertie dun solide (S) en un point O est loprateur linaire qui tout vecteur u fait

J O (S,u) =

correspondre le vecteur :

OP u OP dm

PS

JO
u J O (S , u ) OP u OP dm

PS

2.3. Matrice dinertie dun solide :


Loprateur dinertie est linaire donc on peut lui associer une matrice : J O (S,u)= IO (S) u ( retenir)

Cherchons la matrice dinertie IO (S) .

J O (S, y)

J O (S, x)

(S)

J O (S,z)

.
On a :

.
IO (S) .
.

.
.
.

.
.
.

(x , y , z)

dm

Soit P un point courant de (S) de masse lmentaire dm , soit OP x x y y z z .

On a J O (S, x)

OP x OP dm

PS

1 x

x OP 0 y
0 z
(x , y,z)

0

z
donc

y
(x , y,z)

x 0

OP x OP y z
z y
(x , y,z)

y2 z2

xy
xz

OP x OP dm (y 2 z 2 )dm x xydm y xz dm z

PS
PS

PS

PS

De mme : J O (S, y)
OP y OP dm xydm x (x 2 z 2 )dm y yz dm z

PS
PS
PS

PS

J O (S, z)
OP z OP dm xz dm x yz dm y (x 2 y 2 )dm z

PS
PS
PS

PS

y 2 + z 2 dm
- xy dm
- xz dm

PS

PS
PS

Dou
x 2 + z 2 dm
- yz dm
IO (S) = - xy dm

PS
PS
PS

2
2
- yz dm
x + y dm
- xz dm

PS
PS
PS

Donc

J O (S, x)

(x , y,z)

( retenir)

(x , y , z)

[IO(S)] est la matrice dinertie du solide (S) au point O, exprime dans la base (x,y ,z) ,

[IO(S)] est associe loprateur dinertie J O (S , u ) . On note :

J O (S , x ) J O (S , y) J O (S , z)
A F E
IO (S) F B D
E D C

(x , y , z)
A. Balga

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y
x

* A I Ox

z 2 dm : moment dinertie de (S) par rapport laxe (O , x ) ( A x . J O (S , x) ) ;

z 2 dm : moment dinertie de (S) par rapport laxe (O , y) ;

y 2 dm : moment dinertie de (S) par rapport laxe (O , z) ;

PS

* B I Oy

PS

* C I Oz

PS

* F I Oxy xy dm

: produit dinertie de (S) par rapport aux axes (O , x ) et (O , y)

PS

( F x.JO (S, y) y.J O (S, x) )

* E I Oxz

xz dm

: produit dinertie de (S) par rapport aux axes (O , x ) et (O , z) ;

yzdm

: produit dinertie de (S) par rapport aux axes (O , y) et (O , z) .

PS

* D I Oyz

PS

2.4. Application :
(S) : tige rectiligne ,homogne , de masse m , de longueur l ,
de diamtre ngligeable et de centre dinertie G ;
R(G , x , y , z) repre li (S).
1) dterminer en fonction de m et l la matrice dinertie de (S)

au point G dans la base (x , y , z) .
2) dterminer le moment dinertie de la tige (S) par rapport

laxe (G , u) tel que le vecteur unitaire u est situ dans le


plan (G , y , z) et (y , u)

l/2

(S)

()

-l/2
2.5. Base principale dinertie :
La matrice dinertie [IO(S)] est coefficients rels et elle est symtrique , donc elle est

diagonalisable. Il existe donc une base de vecteurs propres (x1 , y1 , z1 ) dans laquelle on a :
A1
IO (S) 0
0

0 0

B1 0
0 C1 (x , y , z )
1
1
1

* (O , x1 ) , (O , y1 ) et (O , z1 ) sont les axes principaux dinertie de (S) au point O

J (S, x ) I (S) x A x ;
0

1 1

* A1 , B1 et C1 sont les moments dinertie principaux de (S) au point O .


2.6. Symtrie matrielle dun solide :
On a la symtrie matrielle si on a la fois la symtrie gomtrique
et la symtrie de rpartition de masse.
a) Solide (S) ayant (O,x,y ) comme plan de symtrie matrielle :
A tout point P(x , y , z) de masse dm correspond son symtrique
P(x , y , z) de masse dm galement .
On a :

D I Oyz

(S1)
(S)

yzdm

PS


Soit S = S1 S2 avec S1 la partie de S situe au dessus du plan (O , x , y )
et S2 la partie situe au dessous .

Alors D I Oyz

yzdm yzdm

PS

PS1 S2

yzdm

PS1

yzdm

PS2

O
-z

P
y

(S2)
A. Balga

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yz dm

PS1

y(z) dm 0

PS1

Donc D=0 et de mme on montre que E I Oxz

xz dm

0 ;

PS

A F 0
;
I0 (S) F B 0
0
0 C (x , y , z)

Do :

(O,z) est un axe principal dinertie de (S) .

b) Solide (S) ayant (O,x,z ) et (O,y ,z ) comme plans de symtrie matrielle :


. (O, x ,z) plan de symtrie matrielle donc

xydm yz dm

PS

PS

. (O , y , z ) plan de symtrie matrielle donc :

xy dm

PS

Do

xz dm

PS

(S)

A 0 0
;
I0 (S) 0 B 0
0 0 C

(x , y , z)
(x,y ,z) est une base principale dinertie de (S)


Remarque : il suffit que le repre R(O , x , y , z) prsente deux plans de symtrie matrielle pour (S)

pour que sa matrice dinertie au point O soit diagonale dans la base (x , y , z) .

c) Solide (S) ayant (O ,z ) comme axe de symtrie matrielle de rvolution :

Tout plan contenant laxe (O , z ) est un plan de symtrie


matrielle de (S) donc :

(x , y , z) ou (u , v,z)
A 0 0
(S)
I0 (S) 0 A 0
0 0 C

( , , z)

J A (S, u)

AP (u AP) dm

AG (u AP) dm

AG (u

GP (u AP) dm

PS

(S)
y

x
y

AP dm) GP (u AP) dm

PS

AP dm mAG

PS

Or

PS
AG GP

J A (S , u )

2.7. Thorme de Huygens gnralis :


. Soit (S) un solide de masse m et de centre dinertie G.
. Soit A un point.
. Le thorme de Huygens permet de mettre en relation les
matrices dinertie de (S) aux points A et G : [IA(S)] et [IG(S)]

exprimes dans la mme base (x , y , z) .
On a :

dans toute base orthonorme dont


le 3eme vecteur unitaire est z

PS

(G est le centre dinertie de (S))

PS

A. Balga

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J A (S, u) mAG (u AG)

Donc

GP (u AP ) dm

AG GP

PS

J A (S , u ) mAG (u AG)

GP (u AG) dm GP (u GP ) dm

PS

PS

J G (S , u )

GP dm) (u AG)

PS

GP dm 0

Or

(G est le centre dinertie de (S))

PS

J A (S , u) J G (S , u) mAG (u AG)

Donc

IA (S) u IG (S) u IA (m,G) u

Soit sous forme matricielle :

I A (S) = IG (S) + I A (m,G)


a

AG = b
c
(x , y , z)

Soit

et comme u est quelconque alors :

( Th de Huygens gnralis )

alors :

A -F -E
AG

= -FG
-F B -D
-E -D C

(x,y ,z) -EG

IA (S)

-FG
BG
-DG

m(b 2 + c 2 )
-EG
-mab
-mac

2
2
-DG
+ -mab
m(a + c )
-mbc
CG (x,y ,z) -mac
-mbc
m(a 2 + b 2 )
(x,y ,z)

IG (S)
A = AG + m(b2 + c2)
B = BG + m(a2 + c2)
C = CG + m(a2 + b2)

IA (m,G) reprsente la matrice dinertie de (S) au


point A en supposant sa masse concentre en G

D = DG + mbc
E = EG + mac
F = FG + mab
z

Remarques :
c
2

1. On a
2

C = CG + m(a + b )
IAz = IGz + m(a2 + b2)

a + b reprsente le carr de la distance entre les

axes (A , z) et (G , z)

2. Soit G un axe passant par le centre dinertie G de (S) et


A un axe passant par le point A tel que A// G alors
on a de mme :
I =I + md 2 ( Th de Huygens )
A
G
Avec

d = distance (A , G)
m : masse du solide (S) .

(A)

(G)

(S)

A. Balga

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(E)

III- TORSEUR CINETIQUE :


. Soit (E) un ensemble matriel de masse m et
de centre dinertie G en mouvement par rapport

un repre R(O , x , y , z) .

G.

P
dm

* Dfinition : Le torseur cintique de lensemble matriel (E) dans son mouvement rapport au
repre R , en un point A quelconque est :

V(P / R)dm
PE
R C (E / R)

C (E/R) =

A (E / R) A
AP V(P / R)dm
PE
A

. R c (E / R)

V(P / R)dm

est la rsultante cintique de lensemble matriel (E) dans son

PE

mouvement par rapport au repre R.


.

A (E / R) =

AP V(P / R)dm : est le moment cintique au point A de lensemble matriel

PE

(E) dans son mouvement par rapport au repre R.

* Expression de R c (E / R) :
mOG

G tant le centre dinertie de (E) donc

OP dm

PE

En drivant par rapport t dans R


d
dt

d
d

m OG OP dm
dt
R dt PE
R

OP dm
dt OP dm
R
PE
R PE

(valable pour un ensemble matriel (E)


a masse conservative)

Donc
Do

m OG
OP dm

dt
R PE dt
R

m V (G / R )

V(P / R ) dm

PE

R c (E / R)

V(P / R ) dm mV(G / R)

PE

Donc

mV(G / R)

A (E / R)
A

C (E/R) =
6

A. Balga

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* Remarques :
Le torseur cintique est aussi appel torseur des quantits de mouvement ;

C (E/R) est un torseur donc :

A (E / R) = B (E / R)+ AB mV(G / R)
( A et B deux points de lespace )

Si la masse de (E) est suppose concentre en son centre dinertie G alors :

mV(G / R)

mV(G / R)

C (E/R) =

G
AG mV(G / R)
A

Si (E) se rduit une masse ponctuelle P alors :

mV(P / R)

mV(P / R)

C (P/R) =

P
AP mV(P / R)
A

IV- TORSEUR DYNAMIQUE :


* Dfinition : Le torseur dynamique de lensemble matriel (E) dans son mouvement rapport au
repre R , en un point A quelconque est :

(P / R)dm
PE

R d (E / R)
D (E/R) =

AP (P / R)dm
A (E / R) A
PE
A

. R d (E / R )

(P / R ) dm :

est la rsultante dynamique de lensemble matriel (E) dans son

PE

mouvement par rapport au repre R.


. A (E / R ) =

AP (P / R ) dm :

est le moment dynamique au point A de lensemble matriel (E)

PE

dans son mouvement par rapport au repre R.

* Expression de R d (E / R ) :
On a

m V (G / R )

V(P / R ) dm

PE

En drivant par rapport t dans R

d
d

m V(G / R ) V(P / R ) dm
dt
R dt PE
R

d
d

V(P / R ) dm
V(P / R ) dm

dt PE
R
R PE dt

Donc
Do

m V (G / R )
V(P / R ) dm

dt
R PE dt
R

m (G / R )

(P / R ) dm

PE

R d (E / R )

(P / R ) dm m(G / R)

PE

Donc

m(G / R)

A (E / R)
A

D (E/R) =

A. Balga

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Cintique

* Remarques :
Le torseur dynamique est aussi appel torseur des quantits dacclration ;

D (E/R) est un torseur donc :

Si la masse de (E) est suppose concentre en son centre dinertie G alors :

m (G / R)

m (G / R)

D (E/R) =

G
AG m (G / R)
A

Si (E) se rduit une masse ponctuelle P alors :

m (P / R)

m (P / R)

D (P/R) =

P
AP m (P / R)
A

A (E / R) = B (E / R)+ AB m(G / R)
( A et B deux points de lespace )

V- RELATION ENTRE LE MOMENT CINETIQUE ET LE MOMENT DYNAMIQUE :


A (E / R) AP V(P / R)dm ,
On a
en drivant par rapport t dans R :
PE

d
d

dt A (E / R) dt AP V(P / R)dm

R
PE
R

PE

=
=

dt AP V(P / R ) dm

dt AP V(P / R ) dm +
R
PE

AP V(P / R ) dm
dt

R
PE

V(P / R ) V(A / R ) V(P / R ) dm

PE

= V( A / R )

V(P / R ) dm

AP (P / R ) dm

PE

+ A (E / R )

PE

V(P / R ) dm mV(G / R )

Or

PE

Do

A (E / R)= A (E / R) + V(A / R) mV(G / R)


dt

R
( A est un point quelconque de lespace )

* Cas particuliers :

Le point A est fixe dans R :

Le point A est confondu avec G (A G) :

V(A / R ) // V(G / R ) :

A (E / R) A (E / R)
dt
R
d

G (E / R)= G (E / R)
dt
R
d

A (E / R) A (E / R)
dt
R

A. Balga

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VI- MOMENT CINETIQUE DUN SOLIDE :


. Soit (S) un solide de masse m et de centre dinertie G

(S)
z


en mouvement par rapport un repre R(O , x , y , z) ;
. Soit A un point de (S) ;

On a

A (S / R)

.
A.

AP V(P / R)dm

PS

A et P sont deux points de (S) donc :

P
dm

V(P / R ) V(P S / R ) V(A S / R ) (S / R ) AP

Alors

A (S / R)

PS

AP V(A S / R) (S / R) AP dm

AP V(A S / R ) dm AP (S / R ) APdm

PS

PS

AP dm V(A S / R )

PS

J A (S , (S / R ))

( V(A S / R ) est indpendant de m )


Et

AP dm mAG

PS

Do

A (S / R)= J A (S ,(S / R))+mAG V(A S / R)


= I A (S) (S / R)+mAG V(A S / R)
( A est un point du solide (S) )

* Cas particuliers :

A (S / R) J A (S, (S / R)) IA (S) (S / R)

Le point A est fixe dans R :

Le point A est confondu avec G (A G) :

Solide (S1) en rotation autour dun axe fixe dans le repre R :



R(O , x , y , z) repre li au bti (S0) ;
R1 (O , x1 , y1 , z) repre li (S1) ;


L(S1/S0) = pivot daxe (O, z) , soit (x , x1 ) ( y , y1 ) .

x1

G (S / R)= JG (S,(S / R))= IG (S) (S / R)

y1

O
(S0)

Soit

(S1)

A F E
, (S1) est suppos quelconque .
IO (S1 ) F B D
E D C

(x1 , y , z)
1

A. Balga

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Le point O est fixe dans R donc


Or

(S1 / R ) z donc

O (S1 / R) IO (S1 ) (S1 / R)

E
A F E 0


O (S1 / R) F B D 0
D
E D C

(x1 , y1 ,z) C (x , y ,z)


1 1

O (S1 / R) E x1 D y1 C z

Remarques concernant ce cas particulier :

. Rq1 : pour un solide (S1) en rotation autour de laxe (O , z) fixe dans R , O (S1 / R)

nest port par laxe de rotation z ( O (S1 / R) C z ) que si E = D = 0 ,

donc que si (O , z) est un axe principal dinertie de (S1 ) .

. Rq2 : La projection du moment cintique O (S1 / R) sur laxe de rotation z est :


z.O (S1 / R) C IOz

avec IOz = C : moment dinertie de (S1) par rapport laxe (O , z)

10

A. Balga

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Cintique

VII- ENERGIE CINETIQUE :

Lnergie cintique de lensemble matriel (E)


dans son mouvement par rapport au
repre R est le scalaire positif :
2
1
V(P / R) dm
T(E / R)

2 PE

(E)

dm

(S)

x
z

IIX- ENERGIE CINETIQUE DUN SOLIDE :


. Soit (S) un solide de masse m et de centre dinertie G

G.


en mouvement par rapport un repre R(O , x , y , z) ;
. Soit A un point de (S) ;

A.

Par dfinition lnergie cintique de (S) dans son mouvement


par rapport au repre R est :
2
1
T(S / R )
V(P / R ) dm
2 PS

.P

G.

P
dm

A et P sont deux points de (S) donc :


V(P / R ) V(P S / R ) V(A S / R ) (S / R ) AP

2T(S / R )

Donc

V(P / R )

dm

PS

V(P / R ) . V(P / R ) dm

PS

V(P / R ) . V(A S / R ) (S / R ) APdm

PS

V(P / R ) .V(A S / R) dm V(P / R) . (S / R) APdm

PS

PS

V( A S / R ) .

V(P / R ) dm

V(P / R ) dm (S / R ) .

PS

V( A S / R ) .

(S / R ) . AP V(P / R )dm

PS

PS

AP V(P / R)dm

PS

( V(A S / R ) et (S / R ) sont indpendant de m)


2T(S / R) V(A S / R).mV(G / R) (S / R) . A (S / R)

Donc

2T(S/R) = V (S/R)C (S/R)

Do

Torseur cinmatique du
mouvement de (S) par rapport R

Comoment exprim au mme point A :

(S / R)

mV(G / R)

2T(S / R)

V(A S / R)
A
A (S / R)
A
donc

Torseur cintique de (S) dans


son mouvement par rapport R

2T(S / R) V(A S / R).mV(G / R) (S / R). A (S / R)

Comoment exprim au mme point G (centre dinertie de (S)) :


(S / R)

mV(G / R)

2T(S / R)

V(G / R)
G
G (S / R)
G

donc

2T(S / R) m V(G / R) (S / R). G (S / R)


2

11

A. Balga

CPGE Mekns-

Cintique

* Cas particuliers :
Le point A est fixe dans R :

2T(S / R) (S / R). A (S / R)

Solide (S1) en rotation autour dun axe fixe dans le repre R :


x1

y1

(S1)

(S0)

Le point O est fixe dans R donc 2T(S1 / R) (S1 / R). O (S1 / R) (S1 / R).JO (S1 , (S1 / R))

Or (S1 / R ) z donc :

2T(S1 / R ) z . J O (S1 , z) 2 z . J O (S1 , z)


Car loprateur dinertie est linaire

Et z . J O (S1 , z) I Oz : moment dinertie de (S1 ) par rapport laxe (O , z)


2T(S1 / R ) I Oz 2

Donc

T(S1 / R )

1
I Oz 2
2

Le mouvement de (S1) par rapport R est tel que (S1 / R)=z


(mouvement plan sur plan ou hlicodal )

m V(G / R ) I
2

T(S1 / R )

Avec

x1

m V(G / R ) (S1 / R ) . J G (S1 , (S1 / R ) )

Or (S1 / R ) z
donc
2

2T(S1 / R ) m V(G / R ) z . J G (S1 , z )


2

m V(G / R ) 2 z . J G (S1 , z )

Donc

y1

2T(S1 / R) m V(G / R) (S1 / R). G (S1 / R)

G
(S1)

Gz

2
1
1
m V(G / R ) I Gz 2
2
2

IGz : moment dinertie de (S1) par rapport laxe (G , z)

Le solide (S1) est en mouvement de translation par rapport au repre R :


2
2
1
1
( A (S1))
T(S1 / R) m V(G / R) m V(A S1 / R)
2
2

12

A. Balga