PRACTICA DE LABORATORIO DE ROBOTICA

ENUNCIADO:
Considere un manipulador RRR mostrado en la siguiente figura:

a) Asignar y etiquetar los frames.

b) Hallar los parmetros Denavit-Hartenberg para este manipulador.
Link

i1

ai1

di

1
2
3
c) Derive la cinemtica directa
d) Hallar el Jacobiano

J0

T 3 , para el manipulador.

para el manipulador.

e) Hallar la matriz jacobiana de posicin

Jv

expresada en el frame {1}.

f) Use la matriz hallada en (e) para determinar las singularidades (con

respecto a la velocidad lineal) de este manipulador.
g) Resuelva los tems anteriores usando el Toolbox de Robtica de MATLAB.

SOLUCION

Desarrollo a):
Los frames debidamente etiquetados se muestran en la siguiente figura:

Desarrollo b):
Los parmetros Denavit-Hartenberg del brazo manipulador RRR propuesto,
sern los siguientes mostrados en la tabla adjunta:

i1

ai1

di

90

d1

L2

L3

Lin
k
1

Donde:

1 , 2 , 3 son angulos varibles rotacionales de cada juntura .

L2 y L3 son las distancias de los eslabones .
d 1 es la distancia de labase a la primera juntura

Desarrollo c):
Las matrices para la cinemtica directa se hallaran para cada eslabn mvil
del manipulador. Para eso requeriremos usar la matriz de transformacin
homognea siguiente:
i1

T i=[ ]

Entonces las matrices de transformacin para cada eslabn sern:

MATRIZ DE TRANSFORMACION HOMOGENEA DE LA BASE:
0

T 1 =[ ]=[ ]

MATRIZ DE TRANSFORMACION HOMOGENEA DE LA 1ERA ARTICULACION:

T 2=

[
[

cos ( 2) cos ( 0 ) . sen ( 2 ) sen ( 0 ) . cos ( 2 ) L2 . cos ( 2 )

sen ( 2 ) cos ( 0 ) .cos ( 2 ) sen ( 0 ) . cos ( 2 ) L2 . sen ( 2 )
0
0

sen ( 0 )
0

cos ( 2) sen ( 2 ) 0 L2 . cos ( 2 )

0
1
T 2= sen ( 2 ) cos ( 2 ) L2 . sen ( 2 )
1
0
0
0
0
0
0
1

cos ( 0 )
0

0
1

MATRIZ DE TRANSFORMACION HOMOGENEA DE LA 2DA ARTICULACION:

T 3=

[
[

cos ( 3 ) cos ( 0 ) . sen ( 3 ) sen ( 0 ) . cos ( 3 ) L3 . cos ( 3 )

sen ( 3 ) cos ( 0 ) . cos ( 3 ) sen ( 0 ) . cos ( 3 ) L3 . sen ( 3 )
0
0

sen ( 0 )
0

cos ( 3 ) sen ( 3 ) 0 L3 . cos ( 3 )

0
2
T 3= sen ( 3 ) cos ( 3 ) L3 . sen ( 3 )
1
0
0
0
0
0
0
1

cos ( 0 )
0

0
1

La localizacin final del sistema con respecto al sistema de referencia de la base

del robot se obtiene multiplicando las matrices anteriores, obteniendo la matriz
final de transformacin:

T3= T1 . T 2. T3

][

][

cos ( 1 ) 0 sen ( 1 ) 0 cos ( 2) sen ( 2 ) 0 L2 . cos ( 2 ) cos ( 3 ) sen ( 3 ) 0 L3 .cos ( 3 )

0 sen ( 2 ) cos ( 2 ) 0 L2 . sen ( 2 ) sen ( 3 ) cos ( 3 ) 0 L3 . sen ( 3 )
0
sen ( 1 ) cos ( 1 )
.
d1
1
1
0 1
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
0
1

cos ( 1) . cos ( 2+ 3 ) cos ( 1 ) . sen ( 2 +3 ) sen ( 1 ) L3 . cos ( 1 ) . cos ( 2 +3 ) + L2 . cos ( 1 ) . cos ( 2 )

cos ( 1) . cos ( 2+ 3 ) sen ( 1 ) . sen ( 2+ 3 ) cos ( 1 ) L3 . sen ( 1 ) . cos ( 2 +3 ) + L2 . sen ( 1 ) . cos ( 2)
sen ( 2+ 3 )
0

cos ( 2 +3 )
0

L3 . sen ( 2+ 3 ) + L2 . sen ( 2 ) +d 1
1

0
0

Desarrollo d) y e):
La matriz de la velocidad del efector final estar definida por los jacobianos de
velocidad lineal y velocidad angular:

[ ][ ]

v=

J (q)
p (t)
= p
q
w (t )
J o (q)

Para esto realizaremos los siguientes clculos:

Hallamos la matriz Jacobiana para hallar la matriz de la velocidad lineal. Para eso
usaremos la matriz de posicin de la matriz de transformacin homognea final
hallada anteriormente:

[][

L3 . cos ( 1) . cos ( 2+ 3 ) + L2 . cos ( 1 ) . cos ( 2)

x
y = L3 . sen ( 1) . cos ( 2+ 3 ) + L2 . sen ( 1 ) . cos ( 2 )
z
L3 . sen ( 2 +3 ) + L2 . sen ( 2 ) + d 1

Para obtener el Jacobiano de

la matriz de la velocidad lineal se derivar las

componentes de la matriz anterior con respecto a los ngulos

J p=

f r (q)
q

Derivada de la componente x:
f 1 =L3 . cos ( 1) . cos ( 2+ 3 ) + L2 . cos ( 1 ) . cos ( 2)
f1
=L3 . sen ( 1 ) . cos ( 2 +3 ) L2 . sen ( 1 ) . cos ( 2 )
q1
f1
=L3 . cos ( 1 ) . sen ( 2 +3 ) L2 . cos ( 1 ) . sen ( 2 )
q2

1 , 2 y 3 :

 f1
=L3 .cos ( 1 ) . sen ( 2 +3 )
q3

Derivada de la componente y:

f 2=L3 . sen ( 1 ) .cos ( 2 +3 ) + L2 . sen ( 1 ) . cos ( 2 )

f2
=L3 . cos ( 1 ) . cos ( 2 +3 ) + L2 .cos ( 1 ) .cos ( 2 )
q1
f2
=L3 . sen ( 1 ) . sen ( 2 + 3) L2 . sen ( 1 ) . sen ( 2)
q2
f2
=L3 . sen ( 1 ) . sen ( 2+ 3 )
q3

Derivada de la componente z:
f 3 =L3 . sen ( 2 +3 ) + L2 . sen ( 2 ) + d1
f3
=0
q1
f3
=L3 . cos ( 2 +3 ) + L2 .cos ( 2 )
q2
f3
=L3 . cos ( 2 +3 )
q3
La matriz jacobiana viene dada por la siguiente forma:

L3 . sen ( 1 ) . cos ( 2 +3 ) L2 . sen ( 1 ) . cos ( 2 ) L3 . cos ( 1 ) . sen ( 2+ 3 )L2 . cos ( 1 ) . sen ( 2 ) L3 . c

J p= L3 . cos ( 1 ) . cos ( 2+ 3 ) + L2 . cos ( 1 ) . cos ( 2 ) L3 . sen ( 1 ) . sen ( 2+ 3 )L2 . sen ( 1 ) . sen ( 2 ) L3 . s
0
L3 . cos ( 2 +3 ) + L2 .cos ( 2 )
L
Entonces la matriz de la velocidad lineal estar dada por la siguiente
expresin:

p (t )= [ J p (q) ] . q

][ ]

L3 . S 1 . C 23L2 . S 1 . C 2 L3 . C1 . S 23L2 . C1 . S 2 L3 . C1 . S 23 q1
p (t )= L3 . C1 .C 23+ L2 . C1 .C 2 L3 . S1 . S 23L2 . S 1 . S2 L3 . S1 . S23 . q 2
0
L3 .C 23 + L2 . C2
L3 .C 23
q 3

Para la matriz jacobiana de la velocidad angular tomaremos la matriz de

rotacin de la matriz homognea final obtenida de la cinemtica directa

cos ( 1 ) . cos ( 2+ 3 ) cos ( 1 ) . sen ( 2 +3 ) sen ( 1 )

R= sen ( 1 ) . cos ( 2+ 3 ) sen ( 1 ) . sen ( 2 +3 ) cos ( 1)
sen ( 2+ 3 )
cos ( 2 +3 )
0

Para obtener el Jacobiano de la matriz de la velocidad angular se proceder a

calcular la siguiente expresin:

0
w z w y
= R RT donde = wz
0 w x
w y w x
0

Por lo tanto, para obtener las velocidades angulares a partir de las velocidades
articulares, debe calcularse la derivada de R tal como se ha indicado.
Derivando R:

= dR . q1+ dR . q2 + dR . q3
R
d q1
d q2
d q3

sen ( 1) . cos ( 2+ 3 ) sen ( 1 ) . sen ( 2 +3 )

cos ( 1 )
dR
= cos ( 1) . cos ( 2+ 3 ) cos ( 1 ) . sen ( 2+ 3 ) sen ( 1 )
d q1
0
0
0

[
[

cos ( 1 ) . sen ( 2+ 3 ) cos ( 1 ) .cos ( 2 +3 ) 0

dR
= sen ( 1) . sen ( 2 +3 ) sen ( 1 ) . cos ( 2 +3 ) 0
d q2
cos ( 2+ 3 )
sen ( 2 +3 )
0
cos ( 1 ) . sen ( 2+ 3 ) cos ( 1 ) . cos ( 2 +3 ) 0
dR
= sen ( 1 ) . sen ( 2 +3 ) sen ( 1 ) . cos ( 2 +3 ) 0
d q3
cos ( 2+ 3 )
sen ( 2 +3 )
0

]
]

Entonces:

] [

c ( 1 ) . s ( 2 +3 ) c ( 1) . c ( 2 +3 ) 0
s ( 1 ) . c ( 2+ 3 ) s ( 1 ) . s ( 2 +3 )
c ( 1)
= c ( ) . c ( + ) c ( ) . s ( + ) s ( ) . q1 + s ( 1 ) . s ( 2+ 3 ) s ( 1 ) . c ( 2 + 3 ) 0 .( q 2+ q3 )
R
1
2
3
1
2
3
1
0
0
0
c ( 2 + 3 )
s ( 2 +3 )
0
Calculando la matriz

[[

][

] [

S 1 C 23 S1 S 23
C1
C 1 S 23 C 1 C 23 0
C 1 C23
S 1 C 23 S 23
R R T = q1 C C
C 1 S 23 S 1 +( q2+ q3 ) S 1 S23 S 1 C 23 0 . C 1 S23 S 1 S23 C 23
1 23
0
0
0
C 23
S 23
0
S1
C1
0

] [

0 0 C1
0 S12 +C 12 0
R R = q1 1
0
0 +( q2 + q3) 0 0 S1
0
0
0
C1 S1
0
T

0
q1(S1 +C 1 ) ( q2 + q3 )C 1
R R T ==
q1
0
( q2 + q3) S 1
( q 2+ q3 )C 1
( q2 + q3) S 1
0

De la matriz anterior obtenemos las componentes de la matriz jacobiana de la

velocidad angular:

w x =( q2 + q 3) S1 w y =( q2 + q3 ) C1 w z= q1

[ ][

][ ]

0 sen ( 1 )
sen ( 1 ) q1
wx
w ( t )= w y = 0 cos ( 1 ) cos ( 1 ) q2
wz
q3
1
0
0

Por lo tanto, las matrices de la velocidad lineal y angular formarn una

nica matriz:

[ ][ ]

v=

J (q)
p (t)
= p
q
w (t )
J o (q)

L3 . S1 .C 23L2 . S1 .C 2 L3 . C 1 . S 23L2 . C 1 . S 2 L3 . C1 . S 23
L3 . C1 .C 23 +L2 . C1 .C 2 L3 . S 1 . S 23L2 . S1 . S2 L3 . S1 . S 23
q1
L3 . C23 +L2 . C 2
L3 . C23
0
v=
q 2
sen ( 1)
sen ( 1 )
0
q 3
0
cos ( 1 )
cos ( 1 )
1
0
0

[]

Desarrollo f):
Para hallar las singularidades utilizaremos la jacobiana vinculada a la velocidad
lineal del robot:

L3 . S 1 . C 23L2 . S 1 . C 2 L3 . C1 . S 23L2 . C1 . S 2 L3 . C1 . S23

J p= L3 .C 1 . C 23+ L2 .C 1 .C 2 L3 . S1 . S 23L2 . S 1 . S2 L3 . S 1 . S23
0
L3 .C 23+ L2 . C2
L3 .C 23

La determinante de esta matriz nos ayudara a calcular las singularidades de

nuestro sistema robtico:

Desarrollo g):