1.

Introduo

Segundo Lewis (1995 apud FAUSTINO, 2005), a maturidade de um ramo

industrial pode ser verificada quando este precisa consolidar diferentes
projetos e enfoques, sendo inevitvel o surgimento de algum tipo de
padronizao. O progresso de diversas tecnologias surgidas durante a
Revoluo Industrial foi atravancando enquanto no foram desenvolvidos
padres, como exemplo, pode-se citar o caso da definio de bitolas
comuns para os trilhos das ferrovias e de tenses e frequncias padres
nominais para as empresas geradoras e distribuidoras de energia eltrica.

Entre os anos 70 e 80 comearam a surgir s primeiras normas nacionais

regulamentares envolvendo CLPs. John et al. (2001 apud FAUSTINO, 2005)
lembram a norma alem DIN 40719-6 para padronizar o uso de diagramas
de blocos de funo, enquanto Baracos (1992 apud FAUSTINO, 2005) cita a
norma francesa NFC-03-190 para definio do GRAFCET (acrnimo do
francs Graphe Fonctionnel de Commande, tapes Transitions). Mesmo
com essas normas, cada fabricante produzia seus prprios equipamentos e
linguagens sem nenhuma padronizao.

No ano de 1979, a IEC criou um grupo de discusso denominado WG7

(Working Group 7), que deveria escrever uma norma relativa a CLPs que
inclusse aspectos ligados a hardware, instalao, simulaes, documentos
tcnicos e programao. Tal grupo no obteve xito e foram criados outros
grupos de especialistas com o intuito de que cada grupo desenvolvesse
uma parte do padro. O terceiro grupo desenvolveu a padronizao das

linguagens de programao, da surge o nome de norma (IEC61131-3)

sendo interessante ressaltar que foi a primeira aceita internacionalmente.

Existem no mercado de automao industrial, dezenas de fabricantes. Cada

um com sua arquitetura, redes de comunicao e softwares de
programao prprios. Com exceo de alguns poucos fabricantes que, por
fora do mercado, tiveram que desenvolver interfaces com outros, a grande
maioria deles permanece isolado, incomunicvel com outras marcas. Os
clientes so obrigados a conviver com ilhas tecnolgicas em muitos casos,
e isso porque possuem equipamentos, em plantas industriais por exemplo,
de diversas marcas e fabricantes ou ainda dispositivos de tecnologias e
verses diferentes.

No intuito de reduzir os investimentos com automao industrial muitos

clientes finais compram tecnologia integrada somente de um fornecedor.
Neste caso o mximo de treinamentos e documentao possveis, para que
consiga prosseguir com as manutenes necessrias aps a aceitao
definitiva.

Como tentativa de alterao deste cenrio, seja por presso de Clientes ou

de alguns pequenos Fornecedores que no conseguiam acesso aos grandes
fornecimentos, surgiu a exigncia de padronizao de linguagens que
cumprissem com a maioria das exigncias de software.

Em 1992, somente aps mais de 20 anos de criao do primeiro CLP, o

International Electrotechnical Commission (IEC) publicou a norma IEC61131, a qual estabeleceu padres para Controladores Programveis.

Esta norma IEC 611311 se aplica a Controladores Programveis e seus

perifricos, tais como Ferramentas de Programao e Depurao,
Equipamentos de Testes e Interfaces Homem-Mquina, ou seja, no se
aplica a todos os componentes de um Sistema de Automao pois atende
somente queles que compem os Controladores.

Esta norma facilita definir as regras de semntica e sintaxe para as

linguagens de programao mais comuns, para que os fabricantes possam
expandir e adaptar estas regras para suas prprias implementaes de
CLP. Define a comunicao entre CLP e outros Sistemas usando o MMS
Manufacturing Message Specification, conforme norma ISO/IEC 9508.

Proporciona

reduo

de

custos

com

implantao,

treinamentos,

debugging, manuteno de software, engenharia e consultoria devido

integrao com as diferentes tecnologias.

Esta norma tem foco na soluo do problema e no na construo do

software. Reduz a dependncia de Fornecedores de Consultorias e
hardwares e tambm Erros e Inconsistncias na construo de lgicas.

Com esta norma possvel encontrar solues iguais para reas iguais em
diferentes indstrias, ou, em indstrias idnticas, porm em lugares
diferentes. A norma faz com que se tenha de mudar algumas
parametrizaes, mas no o software bsico. Outra vantagem o uso
Bibliotecas padro construdas por diferentes programadores em um
mesmo ambiente de programao e implementao.
Estabelece as definies e identifica as principais caractersticas relevantes
para a seleo e aplicao de controladores programveis e seus
perifricos associados. A verso atual a 2.0 a partir de 2003.

O padro internacional IEC 61131 se aplica a controladores programveis

(CLP) e seus perifricos associados, tais como programao e ferramentas
de depurao (PADTs), interfaces homem-mquina (IHM), etc., que tenham
por finalidade o controle e comando de mquinas e industrial processos.

CLPs e perifricos associados destinam-se ao uso em ambiente industrial e

pode ser classificado como equipamento aberto ou fechado. Se um PLC ou
seus perifricos associados so empregados em outros ambientes, os
requisitos especficos, os padres e as prticas de instalao para esses
outros ambientes devem ser aplicados adicionalmente ao PLC e seus
perifricos associados.

A funcionalidade de um controlador programvel pode ser conseguida em

um hardware especfico e plataforma de software como em um
computador de uso geral ou um computador pessoal com caractersticas
de ambiente industrial.

Esta norma aplica-se a todos os produtos que executam a funo de PLCs

e / ou os seus perifricos associados.

Entre as principais vantagens da norma podemos destacar a facilidade que

o usurio tem em estruturar a programao em elementos funcionais ou
POUs (Program Organization Units) e de poder escolher a linguagem em
que ir programar determinada parte do projeto. Alm disso, utilizando um
ambiente de programao universal, o aprendizado das linguagens da
norma, permitir ao usurio usar este conhecimento em diferentes
sistemas de programao (diferentes fabricantes). Os programas ou parte
deles podero ser exportados para sistemas de diferentes fabricantes
tornando a linguagem altamente portvel.

Outro aspecto a ser abordado a evoluo tecnolgica das CPUs , pois a

nova metodologia de programao proposta pela norma acaba exigindo
CPUs mais velozes e com maior capacidade de memria. E evoluo das
famlias de novos micro-controladores tem contribudo para que a
implementao da norma em nvel de hardware possa ser feita de forma a
no haver queda de performance dos sistemas.

O CLP um equipamento que mesmo depois de muitos anos de uso em

indstrias e laboratrios, e o desenvolvimento de novas tecnologias, tem
aplicaes macias em vrios processos industriais. Seu domnio por parte
de profissionais de manuteno e engenharia indispensvel.

Entretanto a diversidade de fabricantes e linguagens de programao

trouxeram diversas dificuldades para o setor de manuteno exigindo
profissionais

muito

qualificados

generalistas,

dificultando,

por

conseguinte sua intercambialidade.

A norma IEC61131-3 (1993) foi desenvolvida como forma de diminuir

situaes conflitantes e contribuir para a padronizao de CLPs. Sua
implementao foi complexa e trabalhosa, o que demandou tempo e
esforo por parte das equipes de trabalho. Mas seu resultado foi
satisfatrio e auxiliou no ordenamento por parte dos fabricantes, sendo
utilizada atualmente como critrio de criao e desenvolvimento de
produtos.

1.1A norma IEC 61131

A norma IEC 61131 dividida em 8 partes:

a)
b)
c)
d)
e)
f)
g)
h)

61131-1 - Informaes gerais (General Overview, Definitions)

61131-2 - Requisitos de hardware (Hardware)
61131-3 - Linguagens de programao (Programming Languages)
61131-4 - Guia de orientao ao usurio (User Guidelines)
61131-5 Comunicao (Message Service Specifications)
61131-6 Comunicao via Fieldbus (Fieldbus Communication)
61131-7 - Programao utilizando Lgica Fuzzy (Fuzzy Logic)
61131-8 - Guia para implementao das linguagens (Implementation
Guidelines)

1.1.1 61131-1 - Informaes gerais (General Overview, Definitions)

A Parte 1 conceitua os CPs e as Linguagens de Programao, trazendo

definies de termos como:

Sistemas de Automao
Disponibilidade
Desligamentos Falha-Segura (Fail-safe)
Entradas e Sadas conceituao e Tabelas-Imagens
Linguagens Textuais x Grficas
Estaes Remotas de E/S
Reinicializaes (Cold, Hot, Warm)
Tempos (scan, atrasos, tempo de resposta total, etc)
A Estrutura Funcional bsica do hardware
O processamento dos sinais: armazenamento do aplicativo e dados,
leitura das Entradas, a execuo da lgica de programao e as

correspondentes respostas obtidas

Comunicao entre CPs
Interfaces Homem-mquina
Programao, Depurao, Testes e Documentao
Fontes de alimentao
Confiabilidade e Disponibilidade
Ergonomia

1.1.2 61131-2 - Requisitos de hardware (Hardware)

A parte 2 da norma estabelece requisitos funcionais de Segurana de

Manuseio,

protees

eletromagnticas

recomendaes

requisitos

construtivos

contra
eltricos,

Interferncias
mecnicos

ambientais. Outro ponto definido por esta parte da norma refere-se a

memrias de backup: tipos, especificao, capacidades.

Por consequncia das definies de hardware, a parte 2 define tambm

todos os testes necessrios certificao de um determinado CP conforme
definido por esta norma.

1.1.3 61131-3 - Linguagens de programao (Programming Languages)

John et al. (2001 apud FAUSTINO, 2005) comentam que a IEC61131-3 um

guia para a programao de CLPs e no um rgido conjunto de regras.
Devido vasta quantidade de detalhes, espera-se que os controladores
programveis estejam apenas parcialmente dentro das normas. Esta norma
fornece um conjunto de 62 tabelas de requisitos que devem ser declarados
implementados ou no pelo fabricante do CLP. A norma IEC em sua parte 3
tem por objetivo, entre outros:

Fornecer metodologias de construo de lgicas de programao de

forma estruturada e modular, permitindo a quebra dos programas

em partes gerenciveis
Definir 5 linguagens de programao, cada uma com suas
caractersticas, de forma a cobrir a maioria das necessidades de

controle atuais
Permite o uso de outras linguagens de programao, desde que
obedecidas as mesmas formas de chamadas e trocas de dados
(Visual Basic, Flow Chart, C++, etc)

Abordagem e estruturao top-down e botton-up, fundamentada em

3 princpios que so a Modularizao, Estruturao Reutilizao.

Os principais conceitos so:

Configuraes (Configurations): corresponde ao software necessrio

a um CP ou conjunto de CPs para que este(s) cumpra(m) suas
funes de controle. A configurao define todos os elementos
interagentes com suas configuraes individuais e uma configurao

total dada pelo resultado das diversas configuraes.

Recursos (Resources): qualquer elemento com capacidade de
processamento dentro de uma configurao, capaz de executar
programas. O recurso pode existir fisicamente (CPU do processador,
interfaces de operao IHM, gateways de comunicao) ou
virtualmente (uso compartilhado de memrias de processamento

por softwares distintos.

Tarefas (tasks): controla a execuo de programas ou blocos

funcionais de forma peridica ou por disparo por eventos (triggers).

Unidade de Organizao de Programas (POU): a forma definida
pela norma para se implementar o software do CP atravs da
associao de variveis e instrues, utilizando as linguagens da
norma ou linguagens adicionais. Portanto, o software aplicativo do
CP consiste na criao e associao de POUs entre si. POUs podem
ser formadas a partir de associao de outras POUs, de forma a
estruturar a programao e reutilizar o cdigo. Estruturam-se em
Programas, Blocos Funcionais e Funes, reutilizveis mediante
rplicas. Podem ser de fornecimento do fabricante do CP ou

desenvolvidas pelo usurio.

Programas (programs): construdo a partir de Blocos Funcionais e
Funes em qualquer das linguagens da norma. Pode acessar

diretamente as Entradas e Sadas e comunicar com outros

programas.

Diferentes

partes

controladas por tarefas.

Blocos Funcionais: Partes

de

de

um

programa

programas

podem

hierarquizados

ser
e

estruturados de forma a serem parametrizveis e reutilizveis. Os

dados nos Blocos possuem persistncia, mantendo-se inalterados
entre cada execuo do bloco. Exemplos de blocos funcionais so
PID, temporizadores, contadores e blocos criados com funes
especficas como controle de motores. Podem ser usados como

partes integrantes de Blocos Funcionais mais complexos.

Funes (Functions): funes ou procedimentos (procedures) so
elementos

de

programao

que,

diferentemente

de

blocos

funcionais, no possuem persistncia, gerando resultados a cada

execuo.

Exemplos

de

funes

so

blocos

aritmticos,

comparadores e lgicos.
Variveis Globais e Locais: Variveis so declaradas de duas formas:
localmente e globalmente. Uma varivel dita Global quando
declarada na Configurao ou no Recurso, passando a ser aceita por
todas as partes dentro do nvel declarado. Variveis globais podem
ser aceitas tambm por outras Configuraes ou mesmo diferentes
CPs, dede que devidamente declaradas em cada um deles.

1.1.3.1

Comportamentos na Partida e Parada segundo a norma:

Partida

Quando uma configurao parte, todas as variveis globais so inicializadas

e todos os recursos so ativados. Quando um recurso parte, todas as
variveis dentro do recurso so inicializadas e todas as tarefas so

habilitadas. Uma vez habilitadas as tarefas, todos os programas e blocos

funcionais associados a esta tarefa sero executados uma vez, quando a
tarefa estiver ativa.

Parada

- Quando uma configurao pra, todos os recursos param. Quando um

recurso para, todas as tarefas so desabilitadas interrompendo a execuo
de programas e blocos funcionais.

1.1.3.2

As cinco linguagens definidas pela norma IEC 61131-3

Especificamente a IEC61131-3 trata das 5 linguagens mais utilizadas em

todo o mundo : Function Block Diagram (FBD), Ladder Diagram (LD),
Sequential Function Chart (SFC), Structured Text (ST), and Instruction List
(IL).

As duas primeiras linguagens acima so ditas TEXTUAIS por conterem

instrues na forma de texto. As duas seguintes so ditas grficas por
possurem representao na forma de smbolos. A linguagem SFC
normalmente tida como linguagem grfica, porm tambm permite
programaes textuais. A escolha da linguagem de programao depende:
da formao do programador, do problema a resolver, do nvel da
descrio do problema, da estrutura do sistema de controle e da interface
com outras pessoas/departamentos

a) Texto Estruturado (ST)

 uma linguagem de alto nvel. Muito prxima de outras linguagens como C

e Pascal, permitindo a programao de funes e blocos que ficariam de
difcil soluo com outras linguagens. Adequada para tomada de decises,
Clculos, Uso de Algoritmos (IF-THEM-ELSE, CASE, REPEAT, WHILE-DO).
considerada excelente para criao de Blocos Funcionais complexos.

b) Lista de Instrues (IL)

Linguagem de baixo nvel, semelhante ao Assembler. Uso em pequenas
aplicaes ou otimizaes de cdigos ao nvel de bits e variveis. Bastante
eficiente e rpida ao nvel de bits por se aproximar do cdigo da CPU.
Linguagem pouco estruturada e de difcil compreenso se usada em grande
escala. Muito usada por pequenos fabricantes de CPs devido simplicidade
em pequenas aplicaes e sem necessidade de uso de compiladores como
as demais.

c) Ladder Diagram (LD)

A mais popular, de fcil entendimento e visualizao. Baseada em Diagrama
Eltrico de Contatos (diagrama trifilar) e graficamente prxima do
entendimento do mantenedor. Adequada para controle/comando discreto
de equipamentos e sinais, uso de lgicas sequenciais e combinacionais
(Boole) And-Or-XOr com visualizao na forma de contatos de rels.
Permite o uso de funes especiais como blocos PID, controles regulatrios,
contadores e temporizadores. Destaca graficamente o fluxo de energia
entre os elementos.

d) Diagramas de Blocos Funcionais (FBD)

Baseada em Diagramas Lgicos de Circuitos. De fcil entendimento, desde

que o mantenedor esteja familiarizado com representaes grficas das
lgicas de Boole. Bastante prxima do Ladder exceo da representao
grfica e algumas funcionalidades especficas de cada linguagem. Adequada
para: controle/comando discreto de equipamentos e sinais. Uso de lgicas
sequenciais e combinacionais (Boole) And-Or-XOr com representao na
forma de blocos lgicos. Permite o uso de funes especiais como blocos
PID, controles regulatrios, contadores e temporizadores.

e) Seqenciamento Grfico de Funes (SFC)

Usada para descrever o comportamento sequencial de lgicas. Permite a
programao em forma textual. Estrutura as aes em partes a serem
usadas de forma hierrquica e com abordagem top-down. Promove ganhos
de desempenho por s executar passos ativos na estrutura do programa.
Baseada no anterior padro europeu Grafset. Foi adotada pela norma ISA
SP 88 para descrio de processos em batelada. Fluxo de Informaes
normalmente de cima para baixo, podendo haver ramos que retornem a
lgica para passos anteriores. Fcil rastreabilidade de eventos.

1.1.4 61131-4 - Guia de orientao ao usurio (User Guidelines)

Esta parte apresenta as orientaes necessrias para que os usurios

(indstrias, empresas de engenharia, programadores e mantenedores, etc),
possam adquirir e instalar os CPs e seus perifricos associados. Tratam-se,
portanto, de diretrizes que permitem a esses usurios:

Especificar hardware e software necessrios ao projeto

Instalar, comissionar e certificar o sistema de automao instalado
Formalizar a comunicao entre Fornecedores e usurios finais

Esta parte trata ainda de:

Requisitos Gerais de Instalao

Condies ambientais e principais recomendaes
Uso de fiaes corretas e aterramento(s)
Supresses de rudos e transientes
Interao com as normas IEC61508 e IEC 61511 que tratam de
aplicao de CPs em sistemas de segurana

1.1.5 61131-5 Comunicao (Message Service Specifications)

Esta parte define o modelo de comunicao, seus blocos funcionais e

mecanismos para relacionamentos entre CPs e demais dispositivos de
Sistemas de Automao. Atualmente com o avano do padro OPC, a
comunicao entre CP e outros sistemas de nvel hierrquico superior
(SCADA, PIMS, MS, ERP) tem sido delegadas a este padro OPC, ficando a
parte 5 da norma para as orientaes para trocas de dados entre CPs.

Esta parte define tecnicamente:

Os subsistemas de comunicao de um CP
Blocos funcionais de comunicao
Meios de comunicao entre diferentes tipos de redes de

comunicao
Comunicao da sade (Health) do CP e estados internos

1.1.6 61131-6 Comunicao via Fieldbus (Fieldbus Communication)

1.1.7 61131-7 - Programao utilizando Lgica Fuzzy (Fuzzy Logic)

Face ao surgimento e uso crescente das lgicas nebulosas ou difusas (fuzzy

logics), foi incorporado recentemente norma a parte 7 que trata desse
assunto. A norma define e estrutura o uso de linguagem utilizada em
programao difusa Fuzzy Control Language (FCL). Composta de 6 tpicos,
essa parte define:

O escopo e objetivo da programao Fuzzy

Referncias normativas
Termos tcnicos
Integrao da lgica Fuzzy com os CPs
Semnticas e sintaxes da FCL
Cinco anexos contendo definies, exemplos prticos, smbolos,
abreviaes e sinnimos.

1.1.8 61131-8

Guia

para

implementao

das

linguagens

(Implementation)

A parte 8 da norma trata de orientaes necessrias implementao de

elementos comuns e linguagens de programao definidas na parte 3. Tem
por objetivo:

Orientar usurios envolvidos com programao, configurao

Instalao e manuteno de CPs
Melhorar as prticas e a garantia de qualidade durante a construo

dos softwares mediante sistematizao de ferramentas

Orientar quanto ao uso de linguagens adicionais
Orientao quanto ao uso de variveis globais e locais