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Les diffrentes techniques de commande des onduleurs

Introduction
Les onduleurs sont des convertisseurs statiques assurant la conversion continue alternative.
Pour obtenir une tension alternative rglable en frquence et en valeur efficace partir dune

tension continue, il faut dcouper la tension dentre et lappliquer tantt dans un sens, tantt dans
lautre au rcepteur par une squence adquate de commande des semi-conducteurs. Il est donc
possible de produire la sortie du convertisseur une tension alternative de valeur moyenne nulle.

Cette tension peut comporter un ou plusieurs crneaux par alternance suivant quil sagit dune

commande un crneau par alternance ou dune commande par modulation de largeur dimpulsion
(MLI).
La source d'entre peut tre du type source de courant ou du type source de tension. En
sortie du convertisseur, on contrle l'amplitude des tensions ou des courants ainsi que leur
frquence. Les onduleurs sont largement utiliss dans plusieurs applications industrielles
(Variation de vitesse des moteurs lectriques courant alternatif, chauffage par induction,
alimentation sans coupure ).

1. Etude Diffrents types de commande des interrupteurs :


1.1 Diffrents types de commande des interrupteurs [1], [5]:
Pour dcouper la tension applique lentre de londuleur, il faut intervenir sur la

commande des interrupteurs qui constituent londuleur. Cette dernire a une trs grande
importance, car cest elle qui dtermine le type de la tension de sortie.
Parmi les diffrents types de commande, il existe :
1. commande onde rectangulaire,

2. commande en crneaux de largeur variable


3. commande paliers
4. commande MLI

1.1.1 Commande onde rectangulaire :


Pour la forme donde de cette commande, comme schmatis par la figure (1.1.a), la valeur

efficace de la tension nest pas rglable et dpend de la tension continue dentre.

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1.1.2 Commande en crneaux de largeur variable :
Cette commande est obtenue par lassociation des ondes rectangulaires dphases lune par

rapport lautre avec un angle variable, do, une commande trois tats de sortie (figure
(1.1.b)).La valeur efficace de la tension de sortie est variable en agissant seulement sur la dure du
crneau.
1.1.3 Commande paliers :
Elle est constitue par la somme ou la diffrence de crneaux de largeur variable. La forme

gnrale se rapproche au mieux de la sinusode. Elle est nomme, aussi, commande en marche
descalier (figure (1.1.c)).

1.1.4 Commande modulation de largeur dimpulsions :


Londe de sortie se compose dun train dimpulsions de largeur et despacement variable.

Lintrt de ce type de commande est de rduire le taux dharmonique afin dapprocher londe de
sortie la sinusode par consquent devient facilement filtrable (figure (1.1.d))
(a)

(b)

1
t

t
-1

-1

Commande j onde
(c)

Commande en crneaux de largeur


Variable

(d)

t
-1
Commande paliers

Commande MLI

Figure1.1
2

Les diffrentes techniques de commande des onduleurs


1.2 Paramtre de performance de londuleur triphas [1], [2] :
1.2.1 Qualit du signal de sortie :
Le spectre dun signal rectangulaire inclut une onde fondamentale et des harmoniques

damplitude plus ou moins importante et on cherche diminuer le plus possible, lamplitude des
harmoniques de rang faible car :

Les harmoniques de rang levs sont faciles filtrer.

Sur une charge inductive, ce sont les harmoniques de rang faibles qui gnrent les courants
les plus importants.

1.2.2 Facteur de distorsion harmonique (THD) :


Ce facteur nous donne une ide qualitative sur la similitude de forme donde relle avec sa

composante fondamentale. Il est donn comme suit par lexpression suivante :

VL2 VL12
THD=
VL1

(1.1)

Avec : VL : Valeur efficace de la tension de sortie.


VL1 : Valeur efficace de la premire harmonique de la tension de sortie.
I.3 Inconvnients du fonctionnement de la commande en crneaux [5]:
La tension de phase pour un fonctionnement pleine onde comporte des harmoniques

impaires dordre n= 2K+1 (K=0, 1,3.)et damplitude Vn=V1/n. les harmoniques dordre trois et

multiple de trois disparaissent dans la tension entre phases. Un certain nombre dinconvnients
sont lis la prsence de ces harmoniques sur les tensions qui alimentent les moteurs :

des pertes magntiques et joules supplmentaires.

Le couple moteur est oscillant aux basses frquences. les couples oscillants peuvent exciter

des rsonances mcaniques sur larbre du rotor. Ces perturbations mcaniques sont

gnantes dans beaucoup dapplications ou le couple basse vitesse doit tre contrl avec

prcision (robotique, machines outils).

Les harmoniques du courant dalimentation polluent le rseau dalimentation.

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On voit, alors, la ncessit dintroduire dautre formes dondes pour rsoudre ce problme : se
sont les techniques de modulations de largeurs dimpulsions.
1.4 La modulation de largeur dimpulsion MLI :
1.4.1 Les objectifs principaux dune MLI [1]:
Obtenir dans la charge lectrique des courants dont la variation est proche de a sinusode

par le contrle de lvolution des rapports cycliques et grce une frquence leve des
commutations des interrupteurs par rapport la frquence des tensions de sortie ;

Permettre un contrle fin de lamplitude du fondamental des tensions de sortie


gnralement sur la plus grande plage possible et pour une frquence de sortie largement
variable.
1.4.2 MLI par chantillonnage naturel [1], [5] :
On cre deux signaux :

Un signal sinusodal damplitude et de frquence variable appele rfrence Vm.


Un signal triangulaire de frquence trs leve appele porteuse Vp.

Ces deux signaux sont compars. Le rsultat de la comparaison sert commander louverture et la
fermeture des interrupteurs de circuit de puissance.
Te

Figure 1.2 les crneaux de sortie du comparateur

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VS1
+E/2
t
-E/2
Figure 1.3 tension de sortie
1.4.2.1 Caractristique de la modulation :
Les paramtres essentiels de la MLI sont :

fp
fm

Lindice de modulation : mf =

Do p : la frquence de modulation (porteuse) ;

m : la frquence des fondamentaux des grandeurs de sortie de londuleur ;


le coefficient de rglage ;
r = valeur crte du fondamental de la tension de charge dsire
Amplitude des crneaux de la tension de sortie

Laugmentation de mf rejette les premiers harmoniques non nuls vers les frquences

leves et facilite le filtrage. Mais, mf est limit par les temps des commutations des interrupteurs
du convertisseur et donc par la largeur minimale des impulsions.
1.4.2.2 Fondamental et dchet de tension :
Si m est assez grand (>6), le fondamental de la tension de sortie est pratiquement gal :
E 1 =

E
2 2

(1.2)

E1- valeur efficace du fondamental de la tension de sortie.


Par action sur r, on peut thoriquement faire crotre lamplitude du fondamental de zro jusqu un
maximum correspondant lannulation de certains crneaux de la tension de sortie.

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Dordinaire, la valeur efficace E1 du fondamental en maintenant r sa valeur maximale, est

infrieur celle obtenue avec une commande pleine onde, soit :

E eff (pleine onde)= 1 4 E 2 E


22

(1.3)

La modulation de largeur dimpulsion produit donc un dchet de tensions supplmentaire

par rapport une modulation pleine onde.

Lorsque m est pair ou impair mais trs grand, et en portant r=1, dans la relation (1.2), on obtient
alors :

E1'

E/2 2
'

E eff pleine onde

max 2 E /


0.7854
4

(1.4)

On a un dchet de tension de 21.46 %.


Le fondamental de la tension de sortie peut donc atteindre 78.54% de la tension de conduite
(E/2). En pratique, le dchet de tension est augment par le calcul exact des temps de conduction
minimum et maximum.
I.4.3 MLI chantillonnage rgulier symtrique [1], [5] :
Contrairement la MLI naturelle, dans cette technique, lchantillonnage des tensions de

rfrence (la sinusode) se fait des instants priodiquement espacs.

Cette technique de modulation est une version des prcdentes ou on cherche rendre le signal
symtrique linstant Te, afin de minimiser les harmoniques.

Londe modulante est chantillonne chaque sommet positif de la porteuse. Cette valeur est

maintenue constante pendant une priode de hachage T e (priode du signal triangulaire) laide
dun bloqueur dordre zro (boz).

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Le principe de cette modulation est prsent sur la figure I.4

(a)
3

Ci

0.00

0.00

0.00

0.00

0.0

0.01

0.01

0.01

0.01

0.006

0.008

0.01

0.012

0.014

0.016

0.018

0.0

1
0.9
0.8
0.7

(b)

0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

0.002

0.004

0.02

Vs
E/2

(c)
E/2
Figure I.4 MLI chantillonnage symtrique
a) Courbe1 : porteuse triangulaire Vt(t)

Courbe 2 : rfrence sinusodale de la phase i (Vref(t) = Vmsin(t)).


Courbe 3 : version chantillonne de londe modulante Vref(k).

b) Impulsion de commande pour la phase i.


c) Tension de sortie pour la phase i, VS (t).

Cette procdure gnre une onde en palier qui est lapproximation de la rfrence

sinusodale. Londe en palier est ensuite compare la porteuse triangulaire.

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I.4.4 MLI chantillonnage rgulier asymtrique [1], [5] :
La distorsion due aux harmoniques peut tre rduite en effectuant deux chantillonnages de

la rfrence sinusodale par priode de londe triangulaire.

Ainsi, tout en gardant la mme frquence pour les commutations des interrupteurs, on peut

doubler la frquence dchantillonnage, et amliorer la rponse en diminuant le taux de distorsion.

Pour cela, on effectue un chantillonnage toute les demi- priode de la MLI (ou bien la

priode dchantillonnage, est divise par deux : (Te=Th/2) et on calcule indpendamment linstant
de passage 1 et linstant du retour 0.

La figure 1.5 montre le principe.


3
2

E/2

(a)
t

-E/2 0
Ci

(b)

0.002

0.004

0.006

0.008

0.01

0.012

0.014

0.016

0.018

0.02

1
t

Vs
E/2
(c)

-E/2
Figure1.5 MLI chantillonnage asymtrique.
8

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a) Courbe 1 : porteuse triangulaire Vt(t).

Courbe 2 : rfrence sinusodal de la phase i Vref(t) =Vmsint.


Courbe 3 : version chantillonne de londe modulant Vref(k).

b) impulsion de commande pour la phase i.


c) tension de sortie Vs (t).

I.4.5 MLI suboptimale [1], [5] :


En triphas, on peut rduire les harmoniques sans diminuer lamplitude des tensions de

sortie puisque les harmoniques de rang 3 ou multiple de 3 sont limins des tensions de sortie.

On peut ajouter un harmonique de rang 3 la sinusode de frquence pour former londe

de rfrence. On trouvera lharmonique 3 dans les tensions fictives Va0, Vb0, Vc0 par rapport au
point milieu fictif 0 de lentre, mais il disparat dans les tensions simples Van, Vbn, Vcn et dans
Vab,Vbc, Vca la sortie.

Laddition dharmonique 3 permet daugmenter lamplitude maximale du fondamental dans

les tensions de sortie.


E/2

2
1
0.8
0.6
0.4
0.2

0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8

E/2
Ci
b

-1

0.005

0.01

0.015

0.02

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-10

0.00

0.01

0.01

0.0

Figure 1.6 MLI suboptimale

a) Courbe1 : porteuse triangulaire Vt(t)


Courbe 2 : rfrence (Va-V0)w
b) Impulsion de commande pour la phase i.

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La commande utilisant une tension de rfrence de la forme :

U
(r sin(t)+k sin(3t))
2

(Va-Vo) w =

(1.5)

est appele commande suboptimale.


Pour trouver la valeur de k permettant r datteindre sa valeur maximale, on suppose que

la forme donde de la rfrence est toujours la mme en crivant :

U
r(sin(t)+ksin(3t))
2

(Va-Vo)w =

(1.6)

La drive par rapport t de sin (t)+ksin(3t) montre que le premier maximum se


produit avant t = /2 si

k >

1
9

Si cette condition est remplie, linstant de ce maximum est tel que :


Cos2t =

1
4

1
3 '
3k

(1.7)

La valeur maximale de r correspond au minimum de la quantit (sin(t)+ksin(3t)) cet instant,


on trouve ainsi :

rmax =
k=

=1.1547

(1.8)

1
1 2
ou k=
=0.19245
6 3
6

(1.9)

Lamplitude maximale thorique du fondamental des tensions simples de sortie passe de

E/2, avec la commande sinusodale 1.1547 E/2, avec la commande suboptimale.


Le dchet de tension passe de 21.46 9.31.

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I.4.6 MLI calcule [1], [2], [3], [6]:
I.4.6.1 Principe :
Cette technique de MLI consiste a calculer les instants de commutation des interrupteurs de
manire reprendre certains critres portant sur le spectre frquentiel de l`onde rsultante. Ces
squence sont alors mmorises et restitue cycliquement pour assurer la commande des
interrupteurs.
Les critres usuellement retenus sont :

-limination d` harmonique de rang spcifie.

- limination d` harmonique dans une bande de frquence spcifier.


I.4.6.2 Dcomposition en srie de Fourier dun signal MLI bipolaire :
Gnralement, on utilise une onde qui prsente une symtrie par rapport au quart de priode

puis, dduire les autres angles par symtrie. La figure 1.7, nous montre aprs dcomposition en
srie de fourrier dun signal MLI bipolaire symtrique par rapport au quart de priode et
antisymtrique par rapport la demi priode. Lexistence dharmoniques dordre impaires.

Les angles de commutations 1, 2, 3, 4 nous permettent, en les contrlant, dliminer

les trois harmoniques et de contrler la fondamentale.

UC

/2

2 3

3/2

4
4

Figure 1.7 signal MLI bipolaire


La transforme de Fourier dun signal alternatif priodique est donne par :

U(t )

a0 a

n 1

sin (nt ) Bn sin ( nt )

n 1

11

(1.10)

Les diffrentes techniques de commande des onduleurs

a n T2 COS t dt
T

Avec :

(1.11)

et b
n

2
T
2

sin t dt

Pour un signal priodique avec une symtrie sur le quart de priode et une antisymtrique sur la
demi priode, on a :

an 0

Et

4
b 0 2 sin nt
n

dt

(1.12)

Si on suppose que le signal U(t) une amplitude E gale +1 alors bn sera gal :
bn

0 1sin nt dt 1 1sin nt dt2 1sin nt dt...


2

1sin nt dt k 1sin nt dt
k 1

(1.13)

/2

Et en utilisant lexpression suivante :

sin nt dt 1 / n cosn1 cosn2

(1.14)

Les premiers de derniers termes deviennent :

1sinnt dt 1/n1cosn1
1

(1.15)

Et

1
/2
k

sinnt dt 1/ ncosnk 1

(1.16)

En intgrant les autres termes de lquation (1.13) et en substituant les quation (1.15) et
(1.16), on aura :

4
1 2 cos(n1) cos(n1) cos(n1) ...
b
n n
k
4
b
1 2 k1
n n

1k cos(n )
k

12

1 cos(n )
k

(1.17)

(1.18)

Les diffrentes techniques de commande des onduleurs

Lquation (1.18) contient K quation K inconnues, le fondamentale peut tre contrl et


(k-1) harmoniques peuvent tre limins.
Nous avons donc :
k
U(t) 4 121icos(nt )sin (nt )
n
i 1
n1

(1.19)

Sachant que la valeur efficace est donne par :

U1

b1
b1
bn
, U3
,....., Un
2
2
2

(1.20)

dapres les quations prcedentes on obtient le systme dquation suivant :

U1

2 2
1 2 cos(1) 2 cos( 2) 2 cos(3) 2 cos( 4) ...

U3

2 2
1 2 cos (31) 2 cos (3 2) 2 cos(3 3) 2 cos (3 4) ...
3

Un

1 2 cos( )
k

1 2 cos(3 )

2 2
1 2 cos ( n1) 2 cos ( n 2) 2 cos ( n 3) 2 cos ( n 4) ...

(1.21)

1 2 cos( n )
k

Pour la commande pleine onde, la fondamental pour un montage en pont a pour valeur efficace :

U10

2 2
E

(1.22)

En substituant les quation (1.21) et (1.22) dans la systme ci-dessus et en comparant la valeur

efficace de la sortie obtenue avec la M.L.I. celle de la commande pleine onde, puis en
reprsentant par P le rapport a la fondamentale de la commande pleine, la solution recherche
est celle qui doit vrifier la condition suivante :

0<1<2<3<</2

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Pour llimination de (k-1) harmonique, on doit rsoudre le systme dquation suivante :

U1
1 cos( 1) cos( 2) cos( 3) cos( 4) ... cos(k )

2U 10 2
0

1 cos(31) cos(3 2) cos(3 3) cos(3 4 ) ... cos( 3 k )


2

0 1 cos( n1) cos( n 2) cos(n 3) cos( n 4) ... cos(nk )

(1.23)

La rsolution de ce systme est possible avec lapplication de lune des mthodes itratives telles
que celle de NEWTON-RAPHSON.
1.4.6.3 La mthode de NEWTON-RAPHSON :

Principe : on recherche la valeur X qui annule la fonction F. la mthode de NEWTON*

RAPHSON permet de rapprocher la valeur

au moyen de la relation suivante :

XK-1= XK-F(XK)/ F(XK)


Le choix

(1.24)

des conditions initiales reste toujours une tache dlicate du fait que le systme

est non linaire.

Application de la mthode : pour un systme triphas, les harmoniques de rang trois ou


multiple de trois disparaissent. on calcule les k angles de faon annules les (k-1) premiers

harmoniques impairs autre que ceux de rang trois ou multiple de trois Le choix pour notre
application est dliminer seulement les trois premiers (5,7et11).
Ainsi notre systme ci-dessous sera constitu de quatre quations quatre variables.

p U1

1 cos(1)cos(2)cos(3)cos(4)
2 2U10
2
0 1 cos(51)cos(52)cos(53)cos(54)
2
0 1 cos(71)cos(72)cos(73)cos(74)
2
0 1 cos(111)cos(112)cos(113)cos(114)
2

14

(1.25)

Les diffrentes techniques de commande des onduleurs


Suite la rsolution du systme, on obtient les rsultats prsentes ans le tableau suivant :
'
P=U 1' /U 10
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9

Alpha 1
20.9584
21.8448
22.6192
23.1949
23.3546
22.5153
19.8603
16.0218
11.3507

Alpha 2
38.6043
37.1335
35.5363
33.7179
31.4801
28.4261
24.3789
20.3015
16.2643

Alpha 3
61.1352
62.3461
63.6574
65.1106
66.7711
68.7146
70.9260
73.5546
79.8117

Alpha 3
79.3324
78.7498
78.2834
77.9797
77.8979
78.0327
78.0840
78.0898
81.5269

Tableau (1.1) calcul des angles par la mthode de Newton Raphson


1.4.7 Onduleurs modulation vectorielle [1], [2], [4], [7] :
1.4.7.1 Principe :
+
U/2

TA+

TC+

=
0

U/2

TB+

=
TA-

Vn1

TB-

Vn2

Figure 1.8

TC-

Vn3

Les tensions de rfrence sont les tensions simples dsires Vni.


Cette technique e MLI suit les principes suivants :
le signal de rfrence est chantillonn intervalles rguliers T (MLI rgulire),

Pour chaque phase, ralisation dune impulsion de largeur T centre sur la priode (MLI
symtrique) dont la valeur moyenne est gale la tension de rfrence linstant
dchantillonnage,

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Les diffrentes techniques de commande des onduleurs


Touts les interrupteurs dun mme demi-pont ont un tat identique au centre et aux deux
extrmits de la priode (pour MLI discontinue, ltat dun des interrupteurs de chaque

demi-pont reste constant ce qui diminue les pertes de commutation mais augmente les
harmoniques).
1.4.7.2 Calcul des temps de commutation :

AN
Les tensions de rfrences sont les tensions simples dsires VS = BN
rapport au point neutre.
CN

rfrences par

Les tensions gnres par une MLI sont rfrences par rapport au point milieu fictif O de la
source de londuleur.
Les tension entre phases sont donnes par :
AB = AO - BO , BC = BO - CO et CA = CO - AO

(1.26)

Si la charge est quilibre : AN + BN + CN = 0

AN = 1/3(AB - CA)
BN = 1/3(BC - AB)
CN = 1/3(CA - BC)

Do :

(1.27)

n1= AN = 1/3(2AO - BO - CO)


n2 = BN = 1/3(2BO - CO - AO)
n3 = CN = 1/3(2CO - AO - BO)

Donc :

(1.28)

Et le potentiel du point neutre est donne par : NO = 1/3(AO + BO + CO)


Pour simplifier les calculs et reprsenter ces tensions, appliquons la transformation
triphase/diphase respectant le transfert de puissance :
La transformation e Clarke :
La transformation de Clarke consiste substituer aux trois variables relles n1, n2, n3
leurs composantes VS, VS et VS0 sont donnes par :
VS
VS
VS0

2
3

1
0
1/ 2

-1/2
-1/2
3/2
- 3/2
1/ 2 1/ 2

16

n1
n2
n3

(1.29)

Les diffrentes techniques de commande des onduleurs


La composante VS0 est identiquement nulle puisque les tension n1, n2, n3 ne contiennent pas
de composante homopolaire :

VS

1
=

VS

-1/2

-1/2

3 /2

- 3 /2

n1
n2
n3

(1.30)

Si lon considre les deux composantes qui restent VS et VS comme les projections sur deux axes
perpendiculaires dun vecteur V, ce vecteur luis tous seul suffit caractriser le systme triphas.

Une analyse combinatoire de tous les tats possible des interrupteurs permet de calculer les
vecteurs de tensions VS correspondants :
VS
TA+

TB+

TC+

VA0

VB0

VC0

Vn1

Vn2

Vn3

-U/2

-U/2

-U/2

-U/2

-U/2

U/2

-U/3

-U/3

2U/3

-U

-U

-U/2

U/2

-U/2

-U/3

2U/3

-U/3

-U

V3

-U/2

U/2

EU2

-2U/3

U/3

U/3

V4

U/2

-U/2

-U/2

2U/3

-U/3

-U/3

2
U
3

V1

U/2

-U/2

U/2

U/3

-2U/3

U/3

-U

U/2

U/2

-U/2

U/3

U/3

-2U/3

-U

U/2

U/2

U/2

2
3

V0
V5

V6
V2
V7

Tableau (1.2) calcul des vecteurs de tension.


Le tableau indique les huit tats que peuvent prendre les interrupteurs du pont triphas six
interrupteurs.
Deux de ces vecteurs sont identiquement nuls. Les six autres ont le mme module gal U 2 / 3 .

Les extrmits de ces six vecteurs dfinissent les sommets dun hexagone rgulier, puisque deux
vecteurs successifs font entre eux un angle de /3, voire (figure 1.9).

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Les diffrentes techniques de commande des onduleurs

010

110

II
V3
V2

III

011

U
2

V4

I VS

V1

IV

V
V5 V6

VI

001

100

2 U
3

101

Figure 1.9

On va contrler le vecteur de tension VS ou Vref on peut le dfinir :


En coordonnes triphases:
AN = r U/2 cos t
BN = r U/2 cos (t-2/3)
CN = r U/2 cos (t-4/3)
En coordonnes cartsiennes:

Vref = + j
Avec:

= r

En coordonnes polaires :

3
U/2 cos t
2
= r 3 U/2 sin t
2

Vref = r

3
U/2 e jt
2

(1.31)

(1.32)

(1.33)

(1.34)

A chaque instant le vecteur VS peut tre exprim comme une combinaison linaire des deux
vecteurs de sortie qui sont lui adjacents :

- Lorsque langle t que fait VS avec laxe est compris entre 0 et /3 (FIG 1.10.a) on
a:
3
3
VS = r
sin /3 - t V1 + r
sin t V2
(1.35)
2
2
-

Lorsque langle t est compris entre /3 et 2/3 (FIG 1.10.b) on a :


VS = r

3
3
sin 2/3 - t V2 + r
sin t - /3 V3
2
2

18

(1.36)

Les diffrentes techniques de commande des onduleurs


Et ainsi de suite :

V2

V3

VS

V2

VS
V1

a)

b)

Figure 1.10
Dune manire gnrale :
VS = r

3
3
sin (x+1) /3 - t Vx+1 + r
sin t - x /3 Vx+2
2
2

(1.37)

O x reprsente la partie entire du quotient de t par /3 et o les indices x+1 et x+2 des vecteurs
doivent tre pris modulo 6.
Si on pose t= t x /3, la relation prcdente scrit :
VS = r

3
sin
2

/3 t Vx+1 + r

3
sint Vx+2
2

(1.38)

Note :
Lextrmit du vecteur VS reste intrieure de lhexagone dfini par les extrmits V1 et V6 :
r 2
3

La relation prcdente indique les dures quon doit imposer aux deux configurations
correspondantes aux deux vecteurs de sortie entre lesquels se trouve (VS)n et par consquent le
temps o il faut prendre une configuration donnant un vecteur de sortie nul.
On a :

(VS)n = 1 ( Ti Vi + Ti+1 Vi+1 )


Tm
T0 = Tm (Ti + Ti+1)

(1.39)
(1.40)

T m : la priode de modulation.

VS est chantillonne la frquence fm = 1/ T m

19

Les diffrentes techniques de commande des onduleurs

Vi =

2
3

Ue

j (i -1) /3

Donc:
(VS)n =

2
3

Ti'
e
Tm

(1.41)

j (i -1) /3

Ti 1'
e
Tm

j (i /3)

(1.42)

On dduit:
Ti = r

3
Tm sin (i /3 t)
2
3
Ti+1 = r
Tm sin (t (i-1) /3)
2
T0 = Tm (Ti + Ti+1)

(1.43)

V0

Vimp Vpair

V7

V7

Vpair Vimp

V0

( 1-k0)T0

Timp Tpair

k0T0

k0T0

Tpair Timp

(1-k0)T0

Tm/2
-

Tm/2

Squence dapplication des vecteurs sur une priode Tm- (k0 facteur [0,1]).

20

Les diffrentes techniques de commande des onduleurs

Figure1.11 : description des squences de conduction des interrupteurs.

21

Les diffrentes techniques de commande des onduleurs


1.4.7.3 Dfinition de la squence temporelle de vecteurs dtat :
La squence temporelle des vecteurs dtat ce fait avec un choix possible a priori dans la

rparation des vecteurs nuls.

Ces choix permettrent de rpondre aux contraintes :


Sur les harmoniques :
Dans le cas dune charge inductive, les vecteurs harmoniques de tension et courant sont lis par :
(n+1)Tm

(n+1)Tm

i = 1/L V dt = 1/L (Vi (Vs)n) dt


nTm

(1.44)

nTm

Donc si on met des vecteurs dtats Vi proches de (Vs)n alors on diminue les harmoniques de
courant.
Sur la frquence de commutation :
Il est intressant de rduire le nombre de commutation de chaque bras. Parmi les deux vecteurs
adjacents, il ya toujours :

un vecteur dtat impair :

un vecteur dtat pair :

V1 (1,0,1)
V3 (0,1,0)
V5 (0,0,1)

V2 (1,1,0)
V4 (0,1,1)
V6 (1,0,1)

Comme il ya le choix pour la ralisation dun vecteur nul :


V0 (0,0,0) est utilis avant et aprs V1, V3, V5 (vecteurs dtat impair)
V7 (1,1,1) est utilis avant et aprs V2, V4, V6 (vecteurs dtat pair)
Dans ce cas, un bras ne commute que deux fois pendant la priode Tm, la frquence de
commutation est donc gale fm. Cette priode de modulation est dcompose en deux demipriodes Tm/2 symtriques.

Grce la symtrie des signaux, cette mthode de MLI permet davoir accs, si ncessaire une

image de la valeur moyenne des courants de sortie sur la priode Tm en chantillonnant leurs
valeurs aux milieux de cette priode sans avoir recours au filtrage.

22

Les diffrentes techniques de commande des onduleurs


Les dures dapplication des vecteurs scrivent pur une demi-priode :
3 Tm
r
sin (i /3 t)
2
2

Ti =

Ti+1 =

T0 =

3 Tm
r
sin (t (i-1) /3)
2
2

(1.45)

Tm
(Ti + Ti+1)
2

Le choix des squences seffectue suivant lalgorithme dcrit sur la figure 1.12 :
Si

VS > 0 alors
Si
VS > 0 alors
Si

calcul des temps


du secteur 2

calcul des temps


sinon du secteur 1

3 VS alors

calcul des temps


du secteur 2

calcul des temps


sinon du secteur 3

VS < -

3 VS alors

calcul des temps


du secteur 5

calcul des temps


sinon du secteur 6

- VS > -

calcul des temps


3 VS alors
du secteur 5

calcul des temps


sinon du secteur 4

VS >

3 VS alors

Sinon
Si

VS > -

Fin si
Sinon
Si

VS > 0 alors
Si

Sinon
Si
Fin si
Fin si
Figure1.12 : algorithme de la MLI vectorielle.

23

Les diffrentes techniques de commande des onduleurs

2 Simulation :

2.1 Interprtation des courbes

Dans notre tude on a utilis les techniques MLI pour voir la qualit du signal au borne de

londuleur, on utilisant comme source continue E=330 v et comme sortie de londuleur les tensions
simples Van avec amplitude de 220 V.
Les figures (2.1) jusqu' (2.5) reprsentent les simulations des tensions de sortie de londuleur
command par diffrentes techniques de MLI quon a utilis.

On fixe le coefficient de rglage r=0.9, et on a vari lindice de modulation en frquence mf

pour les valeurs de 12 et 36.


On remarque que les MLI simple, symtrique, asymtrique, suboptimale et vectorielle qui
repoussent lharmonique vers les rangs levs. Mais on constate que si on augmente lindice de
modulation mf en repoussant plus les fortes harmoniques et le THD diminue.
On a remarqu que la MLI vectorielle et suboptimale ont un faible THD par rapport aux autres.

500

500

-500

0.01

0.02

0.03

-500

0.04

0.01

THD= 68.47%
mf=12
r=0.9
Fondamental=70.61%
Dchet de tension= 29.39%

100
50
0

0.03

0.04

THD= 42.08%
150

150

0.02

mf=36
r=0.9
Fondamental=70.75%
Dchet de tension=29.25%

100
50
0

10

20
30
(a)

40

50

10

20

(b)

30

Figure (2.1) Simulation de la tension Van par MLI chantillonnage naturel


a) Van pour r=0.9 et mf=12
b) Van pour r=0.9 et mf=36

24

40

50

Les diffrentes techniques de commande des onduleurs

500

500

0
-500

-500
0

0.01

0.02

0.03

0.04

0.01

150

mf=12
r=0.9
Fondamental=69.81%
Dchet de tension=30.19%

100
50

50
0

10

20

(a)

30

0.04

mf=36
r=0.9
Fondamental=70.55%
Dchet de tension=29.45%

100

0
0

0.03

THD= 42.49%

THD= 70.26%
150

0.02

40

50

10

20

(b)

30

40

50

Figure (2.2) Simulation de la tension Van par MLI symtrique


a) Van pour r=0.9 et mf=12
b) Van pour r=0.9 et mf=36
500

500

0
-500

-500
0

0.01

0.02

0.03

0.04

0.01

THD= 68.57%
150

50

150

10

20 (a) 30

0.04

mf=36
r=0.9
Fondamental=70.68%
Dchet de tension=29.32%

100
50

0.03

THD= 42.45%

mf=12
r=0.9
Fondamental=70.48%
Dchet de tension=29.52%

100

0.02

40

50

10

20

(b)

Figure (2.3) Simulation de la tension Van par MLI asymtrique


a) Van pour r=0.9 et mf=12
b) Van pour r=0.9 et mf=36

25

30

40

50

Les diffrentes techniques de commande des onduleurs


500

500

-500

0.01

0.02

0.03

-500

0.04

0.01

THD= 69.50%
150

50
0
0

10

20

(a)

30

0.03

0.04

THD= 31.39%
150

mf=12
r=0.9
Fondamental=70.48%
Dchet de tension=29.52%

100

0.02

40

mf=36
r=0.9
Fondamental=70.48%
Dchet de tension=29.52%

100
50
0

50

10

20

(b)30

40

50

Figure (2.4) Simulation de la tension Van par MLI suboptimale


a) Van pour r=0.9 et mf=12
b) Van pour r=0.9 et mf=36
500

500

-500
0

0.01

0.02

0.03

-500

0.04

0.01

150

mf=12
r=0.9
Fondamental=70.82%
Dchet de tension=29.18%

100

0.03

0.04

THD= 26.82%

THD= 88.68%
150

0.02

mf=36
r=0.9
Fondamental=70.88%
Dchet de tension=29.12%

100
50

50

0
0

10

20

(a)

30

40

50

10

20

(b) 30

Figure (2.5) Simulation de la tension Van par MLI vectorielle


a) Van pour r=0.9 et mf=12
b) Van pour r=0.9 et mf=36
26

40

50

Les diffrentes techniques de commande des onduleurs


2.2 Interprtation des courbes :
Pour les figures (2.6) jusqu (2.22) on a reprsent les simulations des tensions de sortie

de londuleur. On fixant mf=36 est on variant le coefficient de rglage.

Pour la MLI simple, symtrique, et asymtrique, on a r=0.4 et 1. Par contre pour la MLI
vectorielle et suboptimale on a r=0.4 et 1.1547, mais la MLI calcule p=0.4 et 0.9.

On constate que la augmentation du coefficient de rglage au maximum nous permet

dobtenir une augmentation la fondamental donc la diminution de dchet de tension. On constate


aussi que si le coefficient de rglage augmente le THD diminu, et si r diminue le THD sera
important cause dchet de tension.

On remarque que dans la MLI suboptimale et vectorielle on a un dchet de tension plus

faible par rapporte aux autres MLI, on remarque aussi que la MLI calcule provoque un THD
important.

500

500

-500
0

0.01

0.02

0.03

0.04

-500
0

0.01
0.02
0.03
THD= 45.01%

THD= 22.04%

40

mf=36
r=1
Fondamental=78.49%
Dchet de tension=21.51%

150

mf=36
r=0.4
Fondamental=31.16%
Dchet de tension=68.84%

60

100
50

20

0
0

10

20

(a)

30

40

0.04

50

10

20

(b) 30

40

Figure (2.6) Simulation de la tension Van par MLI chantillonnage naturelle


a) Van pour mf=36 et r=0.4
b) Van pour mf=36 et r=1

27

50

Les diffrentes techniques de commande des onduleurs

500

500

-500

-500
0

0.01

0.02

0.03

0.04

0.01

THD= 22.29%

40

0.03

0.04

THD= 44.87%

mf=36
r=0.4
Fondamental=31.17%
Dchet de tension=68.83%

60

0.02

mf=36
r=1
Fondamental=78.42%
Dchet de tension=21.58%

150
100

20

50

10

20

(a)

30

40

50

10

20

(b)

30

40

50

Figure (2.7) Simulation de la tension Van par MLI symtrique


a) Van pour mf=36 et r=0.4
b) Van pour mf=36 et r=1
500

500

-500
0

0.01

0.02

0.03

-500

0.04

0.01
0.02
0.03
THD= 44.89%

THD= 21.36%
mf=36
r=0.4
Fondamental=31.67%
Dchet de tension=68.33%

60
40

mf=36
r=1
Fondamental=78.22%
Dchet de tension=21.78%

150
100
50

20
0

0.04

10

20

(a)

30

40

50

10

20

30

(b)

Figure (2.8) Simulation de la tension Van par MLI asymtrique


a) Van pour mf=36 et r=0.4
b) Van pour mf=36 et r=1

28

40

50

Les diffrentes techniques de commande des onduleurs

500

500

-500

-500
0

0.01

0.02

0.03

0.04

0.01

THD= 21.40%
200
mf=36
r=0.4
Fondamental=31.57%
Dchet de tension=68.43%

60
40

0.02
0.03
THD= 37.59%

0.04

mf=36
r=1.1547
Fondamental=90.81%
Dchet de tension=9.19%

100

20
0

(a)

10

20

30

40

50

10

20

(b)

30

40

50

Figure (2.9) Simulation de la tension Van par MLI suboptimale


a) Van pour mf=36 et r=0.4
b) Van pour mf=36 et r=1.1547
500

500

-500
0

0.01

0.02

0.03

-500

0.04

0.01

,THD= 130.30%

60

0.03

0.04

THD= 44.69%
200

K=4
P=0.4
Fondamental=40.01%
Dchet de tension=59.99%

80

0.02

K=4
P=0.9
Fondamental=90%
Dchet de tension=10%

100

40
20
0

0
0

10

20

(a)

30

40

50

10

20

(b)

30

Figure (2.10) Simulation de la tension Van par MLI calcule


a) Van pour p=0.4

b) Van pour p=0.9


29

40

50

Les diffrentes techniques de commande des onduleurs

500

500

-500
0

0.01

0.02

0.03

-500

0.04

0.01

THD= 13.22%

40

200

20 (a) 30

10

0.04

mf=36
r=1.1547
Fondamental=90.74%
Dchet de tension=9.26%

100

20
0

0.03

THD= 32.60%

mf=36
r=0.4
Fondamental=31.43%
Dchet de tension=68.57%

60

0.02

40

50

10

20 (b) 30

40

50

Figure (2.11) Simulation de la tension Van par MLI vectorielle

a) Van pour mf=36 et r=0.4

b) Van pour mf=36 et r=1.1547

2.3 Conclusion :

Dans ce travail, on a tudi et modlis puis simul les diffrents techniques MLI pour

visualiser lallure des tensions et relever le taux de distorsion harmonique (THD) et le pourcentage
de la fondamentale par rapport la tension dentre, et ceci en variant les valeurs de lindice de
modulation en frquence mf et tenant constant la valeur du coefficient de rglage r et ensuite
linverse. Ces diffrentes simulations nous ont rvles que :

les courbes donnes par les techniques du MLI suboptimale et vectorielle se rapprochent le
mieux au signal rel.

plus que la valeur du coefficient de rglage augmente, le dchet de tension diminue.

plus lindice de modulation en frquence augmente, plus les harmonique sont repousses
vers les frquences leves formant des familles dharmoniques qui sont facile filtrer par
la suite.

30

Les diffrentes techniques de commande des onduleurs


CONCLUSION GENERALE :
Dans ce travail, on a propos une analyse des structures de commande MLI des onduleurs

de tension. En premier lieu, nous avons mis en vidence, par tude thorique les diffrents

structures de commande tout en soulignant lintrt de la MLI pour les onduleurs de tension
fonctionnant des frquences leves, Nous avons montr par la suite que les diffrents technique

MLI pouvaient amliorer la qualit de la tension de sortie de londuleur, savoir, un taux


harmonique rduit et une fondamentale se rapprochant du signal rel.

La modulation de largeur dimpulsion a t faite pour liminer les harmoniques ou les

repousser vers des frquences leves afin dtre facile filtres. Ces harmoniques peuvent

engendrer des perturbations dans la tension de la charge et gnrent des pointes de courant et des
couples pulsatoires dans une machine commande par un onduleur

crant ainsi des bruits

acoustiques nfastes pour lenvironnement immdiat et par consquent des pertes importantes, ils
risquent dendommager la charge si aucune prcaution nest prise en compte pour leur limination.

Les diffrentes commandes ont t implantes par simulation en utilisant le logiciel


MATLAB et son environnement SIMULINK.

31