Escuela Politcnica Nacional

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA

CONTROL AUTOMTICO
CONSULTA
NOMBRE: KEVIN LORA
FECHA: Julio de 2015

DIAGRAMAS DE BODE
Un diagrama de Bode est formado por 2 grficas: una es la del logaritmo de la
magnitud de la funcin de transferencia (FT) y la otra es la grfica del ngulo de fase.
Ambas se dibujar con la frecuencia en escala logartmica.
La ventaja de utilizar estos diagramas es que la multiplicacin de magnitudes se
convierte en suma. Adems, se cuenta con un mtodo simple para dibujar una curva
aproximada de magnitud logartmica. Se basa en aproximaciones asintticas. Esta
aproximacin mediante asntotas (lneas rectas) es suficiente si solo se necesita
informacin general sobre las caractersticas de la respuesta en frecuencia. No es
posible dibujar las curvas hasta una frecuencia cero, debido a la frecuencia logartmica
(log 0=-), pero no es un problema serio.

FATORES BSICOS DE G(jw)H(jw)

Los factores bsicos que suele presentar una FT arbitraria G(jw)H(jw) son:
1) La ganancia K
Un nmero >1 tiene un valor positivo en dB, mientras que un nmero <1 tiene
un valor negativo. La curva de magnitud logartmica para una ganancia
constante K es una recta horizontal. El ngulo de fase de la ganancia K es cero.
El efecto de variar la ganancia K en la FT es que sube o baja la curva de
magnitud logartmica de la FT en la cantidad correspondiente, pero no afecta a
la curva de fase.

2) Los factores integrales y derivativos (jw)+-1

La magnitud logartmica de 1/jw en decibelios es:

20 log

| jw1 |=20 log w dB

El ngulo de fase de 1/jw es constante e igual a -90.

En los diagramas de Bode, las razones de frecuencia se expresan en trminos
de octavas o dcadas. Una octava es una banda de frecuencia de w 1 a 10w1,
donde w1 es cualquier frecuencia.

3) Los factores de primer orden (1+jwT)+-1

La magnitud logartmica de este factor es:

20 log

|1+ 1jwT |=20 log 1+w T dB

2

La frecuencia en la cual dos asntotas se encuentran se denomina frecuencia

esquina o frecuencia de corte. Para el factor 1/(1+jwT), la frecuencia w=1/T es
la frecuencia esquina.

El ngulo de fase exacto del factor 1/(1+jwT) es

=tan1 wT
En una frecuencia cero, el ngulo de fase es 0. En la frecuencia esquina, el
ngulo de fase es:

T
=tan1 =45
T

4) Los factores cuadrticos [1+2(jw/wn)+(jw/wn)2]+-1

Los sistemas de control suelen tener factores cuadrticos de la forma:

G ( jw )=

1
w
w
1+ 2 j
+ j
wn
wn

( )( )

Si >1, este factor cuadrtico se expresa como un producto de dos factores de

primer orden con polos reales. Si 0<<1, este factor cuadrtico es el producto
de dos factores complejos conjugados. Las aproximaciones asintticas para las
curvas de respuesta en frecuencia no son precisas para un factor con valores
bajos de . Esto se debe a que la magnitud y la fase del factor cuadrtico
dependen de la frecuencia esquina y del factor de amortiguamiento relativo .

PROCEDIMIENTO PARA DIBUJAR DIAGRAMAS DE BODE

o
o
o
o
o

Primero se escribe la FT sinusoidal G(jw)H(jw) como un producto de los factores

bsicos analizados anteriormente.
Despus se identifican las frecuencias esquinas asociadas con estos factores
bsicos.
Por ltimo se dibujan las curvas asintticas de magnitud logartmica con
pendientes adecuadas entre las frecuencias esquinas.
La curva exacta, que se encuentra cerca de la curva asinttica, se obtiene
aadiendo las correcciones adecuadas.
La curva del ngulo de fase de G(jw)H(jw) se dibuja aadiendo las curvas de ngulo
de fase de los factores individuales.

El uso de los diagramas de Bode con aproximaciones asintticas requiere mucho

menos tiempo que otros mtodos utilizados para calcular la respuesta en frecuencia
para una FT. La facilidad de dibujar las curvas de respuesta en frecuencia para una FT
determinada y la facilidad para modificar la curva de respuesta conforme se aade

una compensacin, son las principales razones por las cuales los diagramas de Bode
se utilizan tanto en la prctica.

SISTEMA DE FASE MNIMA Y DE FASE NO MNIMA

Las FT que no tiene polos ni ceros en el semiplano derecho del plano s son FT de fase
mnima, mientras que las que tienen polos y/o ceros en el semiplano derecho del
plano s son FT de fase NO mnima. Los sistemas con FT de fase mnima se denominan
Sistemas de Fase Mnima, mientras aquellos con FT de fase NO mnima se denominan
Sistemas de Fase NO Mnima.

RETARDO DE TRANSPORTE
El retardo de transporte tiene un comportamiento de fase no mnima y tiene un
retardo de fase excesivo sin atenuacin en altas frecuencias. Estos retardos de
transporte aparecen normalmente en los sistemas trmicos, hidrulicos y neumticos.

DIAGRAMAS DE NYQUIST
Tambin se los conoce como Diagramas Polares. El diagrama de Nyquist de una FT
sinusoidal G(jw) es una grfica de la magnitud de G(jw) con respecto al ngulo de fase
de G(jw) en coordenadas polares, cuando w vara de cero a infinito. Por tanto, el
diagrama polar es el lugar geomtrico de los vectores |G(jw)|/_G(jw) cuando w vara de
cero a infinito. Obsrvese que en las grficas de Nyquist los ngulos de fase son
positivos (negativos) si se miden en el sentido contrario al de las agujas del reloj (en el
sentido de las agujas) a partir del eje real positivo.

Una ventaja de utilizar estos diagramas es que representa, en una sola grfica, las
caractersticas de la respuesta en frecuencia de un sistema en el rango de frecuencia
completo. Una desventaja es que el diagrama no indica en forma clara la contribucin
de todos los factores individuales de la FT en lazo abierto.

FACTORES INTEGRAL Y DERIVATIVO (jw)+-1

El diagrama polar de G(jw)=1/jw es el eje imaginario negativo.
El diagrama polar de G(jw)=jw es el eje imaginario positivo.

FACTORES DE PRIMER ORDEN (1+jwT)+-1

Para la funcin sinusoidal:

G ( jw )=

1
1
=
1 wT
1+ jwT 1+w 2 T 2 tan

FACTORES CUADRTICOS [1+2(jw/wn)+(jw/wn)2]+-1

Las partes de baja y alta frecuencia del diagrama polar de la FT sinusoidal:

G ( jw )=

1
w
w
1+ 2 j
+ j
wn
wn

( )( )

FORMAS GENERALES DE LOS DIAGRAMAS DE NYQUIST

Los diagramas de Nyquist de una FT de la forma:

G ( jw )=

K ( 1+ jwTa )( 1+ jwTb ) .
bo ( jw )m + b1 ( kw )m1
=
( jw ) (1+ jwT 1 ) ( 1+ jwT 2 ) ao ( jw )n +a 1 ( jw )n1

Donde n>m, o el grado el polinomio del denominador es mayor que el del numerador,
tendr las formas generales siguientes:
1) Para

=0

o sistemas del tipo 0: el punto inicial del diagrama de Nyquist (que

corresponde a w=0) es finito y est sobre el eje real positivo.

2) Para

=1

o sistemas del tipo 1: el trmino jw del denominador contribuye

-90 al ngulo de fase total de G(jw) para 0<w<.

3) Paa

=2

o sistemas del tipo 2: el trmino (jw)2 del denominador contribuye

-180 al ngulo de fase total de G(jw) para 0<w<.

REFERENCIAS
-

OGATA, Katsuhiko; Ingeniera de Control Moderna; 5ta Edicin; Ed. Pearson;

Madrid; 2010.