2010 PDF

TRABAJO FINAL DE MAESTRIA
BIFURCACIONES BASICAS
Y FORMAS NORMALES
Presentado por:
HECTOR
APONTE BETANCUR
Estudiante Maestra en Matematicas convenio UPTC
Director:
SERAFIN BAUTISTA DIAZ
UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA

FACULTAD DE CIENCIAS
DEPARTAMENTO DE MATEMATICAS
BOGOTA
2010
Indice general
1. Preliminares
1.1. Definicion de sistemas dinamicos
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. Ecuaciones diferenciales y sistemas dinamicos . . . . . . . . . . . . .
1.3. Orbitas
y retratos de fase
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4. Conjuntos invariantes y estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5. Equivalencia de sistemas dinamicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6. Definicion de bifurcaciones y sus formas normales . . . . . . . . . . .
1.7. Estabilidad estructural . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.8. Teoremas de la funcion implcita y de la funcion inversa . . . . . . . . 10

2. Bifurcaciones
11
2.1. Bifurcaciones a un parametro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

2.2. La forma normal de la bifurcaciones fold . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.3. Teorema de la bifurcacion fold . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.4. La forma normal de la bifurcacion Hopf . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.5. Teorema de la bifurcacion Hopf . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3. Ejemplo de la bifurcaci
on Hopf
42
Indice
55
Indice de figuras
1.1. Pendulo simple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. Bifurcacion de un sistema lineal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1. Bifurcaciones por perdidada de hiperbolicidad en equilibrios. . . . . . 11

2.2. Graficas de f (x) = + x2 para la bifurcacion fold. . . . . . . . . . . . 12
2.3. Diagrama de la bifurcacion Hopf. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.4. Orbita
del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.1. Bifurcacion Hopf subcrtica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.2. Bifurcacion Hopf supercrtica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.3. Origen estable, no hay ciclo lmite. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.4. Origen inestable, no hay ciclo lmite. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.5. Ciclo lmite estable. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.6. Origen estable, ciclo lmite inestable. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
ii
Introducci
on
El area de los sistemas dinamicos ha tenido un gran desarrollo en los u

ltimos cincuenta a
nos, y se debe en gran parte a la aparicion de herramientas como el computador,
y a ideas fundamentales dadas por Poincare, Smale, etc.
En este trabajo, un sistema dinamico es una formulacion matematica de un proceso
determinstico. Esto implica que en un sistema dinamico hay variables de estado, una
ley de evolucion que no cambia con el tiempo, y parametros. Fijados estos u
ltimos,
el sistema presenta un comportamiento, y al modificarlos, el sistema puede tener
comportamientos distintos. Los elementos importantes en un sistema dinamico son
las orbitas, y en matematicas existen funciones que permiten comparar las orbitas
de estos. Mas precisamente, dos sistemas son topologicamente equivalentes, si existe
un homeomorfismo que lleva orbitas de un sistema en orbitas del otro conservando
la direccion del tiempo. Una bifurcacion es un cambio topologico en la estructura
de las orbitas (va equivalencia topologica) en un sistema dinamico indexado por
parametros.
Por lo anterior, en un sistema dinamico es importante el estudio de las bifurcaciones
y juega un papel fundamental en el analisis de su comportamiento. Las bifurcaciones pueden ser globales y locales. Este trabajo final de maestra se encarga de
analizar las caractersticas fundamentales de las bifurcaciones locales por perdida de
hiperbolicidad sobre puntos de equilibrios para sistemas 1-parametricos continuos
unidimensionales y bidimensionales, como son las bifurcaciones de fold (o tangente)
y la de Hopf. Existen muchas aplicaciones en la literatura de la bifurcacion de Hopf,
Ver [1] y [2].
Para el analisis de las bifurcaciones locales en un sistema dado, se usa transformaciones invertibles locales que dependen del parametro, con el fin de transformar el
sistema en uno de tipo polinomico (forma normal), que sea localmente tolopologicamente equivalente al dado. Luego, en primera instancia se busca comprender las
iii
INDICE DE FIGURAS
iv
demostraciones de los teoremas de formas normales, para luego generar un documento mas detallado y de facil comprension sobre dicha tematica. De igual forma
se presentara una aplicacion con las caractersticas fundamentales de la bifurcacion
de Hopf, que nos permite comprender la utilizacion de estos teoremas de formas
normales.
Captulo 1
Preliminares
1.1.
Definici
on de sistemas din
amicos
La formulacion matematica de un proceso determinstico es un sistema dinamico.

Esta formulacion permite predecir cualquier estado futuro del sistema, siempre y
cuando se conozca la ley de evolucion (la cual no cambia con el tiempo) y su estado
inicial.
La ley de evolucion de un sistema dinamico genera un cambio de estado en un
tiempo t T , donde T es un conjunto ordenado. Si T representa el conjunto de
n
umeros reales tenemos un sistema dinamico de tiempo continuo, y si T representa
los n
umeros enteros, entonces tenemos un sistema dinamico de tiempo discreto.
Esta ley de evolucion que determina el estado xt del sistema dinamico en el tiempo
t, a partir de un estado inicial x0 , se define en un espacio de estado X, como una
aplicacion de la forma: t : X X donde t (x0 ) = xt .
La funcion t es llamada el operador evolucion del sistema dinamico, y en el caso
de sistemas dinamicos continuos la familia [t ]tR de operadores de evolucion es
llamado flujo. El operador de evolucion cumple con las siguientes propiedades:
0 (x) = x, x X
(1.1)
Esto quiere decir que el sistema no cambia de estado espontaneamente, y

s+t (x) = s t (x) ; x X; s, t T
(1.2)
Esta propiedad nos muestra que la ley de evolucion no cambia con el tiempo, es
1
CAPITULO 1. PRELIMINARES
decir, el sistema es determinstico.

Definici
on 1 Un sistema dinamico es un par {X, t }, donde X es un espacio de
estado y t : X X es una familia de operadores de evolucion en un tiempo t que
satisfacen las propiedades (1.1) y (1.2) mencionadas anteriormente.
Ejemplo 1. (Sistema lineal)

Consideramos el plano X = R2 y una familia de trasformaciones lineales no singulares en X dado por la matriz en funcion de t R,

exp(t)
0
=
0
exp(t)
t
(1.3)
donde , 6= 0 son n
umeros reales. En este caso tenemos un sistema dinamico de
tiempo continuo en R2 dado por el flujo t , para todo t en R.
1.2.
Ecuaciones diferenciales y sistemas din

amicos
Toda ecuacion diferencial ordinaria de la forma

x0 = f (x); x Rn ,
(1.4)
es un sistema dinamico de tiempo continuo, donde su espacio de estados es X =

Rn . Asuma que f es una funcion suave. La ley de evolucion del sistema esta dado
implcitamente en terminos del vector velocidad x0 como funcion del vector posicion
x Rn . Sea t el flujo asociado a la ecuacion (1.4).
Una funcion x : I Rn es solucion de la ecuacion (1.4) en I, si x0 (t) = f (x(t))
para todo t I. Una solucion particular de la ecuacion (1.4) con la condicion inicial
x(t0 ) = x0 es una solucion del problema de Cauchy,
x0 = f (x), x(t0 ) = x0 .
Sin perdida de generalidad podemos asumir que t0 = 0.
(1.5)
Figura 1.1: Pendulo simple.

Ejemplo 2. (La dinamica de un pendulo es descrita por la segunda ley de Newton)
00 = k 2 sen, donde, k 2 =
g
l
(1.6)
Aqu, l es la longitud del pendulo, y g es la aceleracion constante gravitacional.

Se introduce = 0 , tal que (, ) representa un punto en el espacio de estados
X = S 1 R, donde S 1 es el circulo unitario parametrizado por el angulo y R es el
eje real que corresponde al conjunto de toda posible velocidad. Luego la ecuacion
(1.6) se puede expresar de la siguiente forma:
(
0 =
0 = k 2 sen
siendo x = (, ), y f (, ) = (, k 2 sen).
1.3.
Orbitas
y retratos de fase
Una orbita a partir de x0 es un subconjunto ordenado en el espacio Rn , Or(x0 ) =

{x Rn : x = t (x0 ), t R}. Un punto x0 Rn es llamado punto de equilibrio de la
ecuacion (1.5), si f (x0 ) = 0. El tipo de orbita mas simple es un punto de equilibrio
en los sistemas continuos. Una orbita periodica (ciclo) de Rn es una orbita Or(x0 ),
tal que t+T (x0 ) = t (x0 ) para alg
un n
umero T > 0. El valor mnimo T que satisface
la definicion es llamado el perodo del ciclo.
Definici
on 2 El retrato de fase de un sistema dinamico es una particion del espacio
de estados en orbitas.
El retrato de fase contiene mucha informacion sobre el comportamiento de un sistema
dinamico. Como es imposible representar todas las orbitas del espacio de estados en
un retrato de fase, siempre deben escogerse las orbitas mas representativas.
1.4.
Conjuntos invariantes y estabilidad
Definici
on 3 Un conjunto S Rn es invariante para un sistema dinamico {Rn ,t },
si para todo x0 S, se tiene que t (x0 ) S. De otra forma, t (S) S, para todo
t.
Como ejemplos de conjuntos invariantes tenemos el conjunto vacio, Rn , una orbita,
los puntos de equilibrios, los ciclos lmites, entre otros.
Consideramos un sistema dinamico de tiempo continuo x0 = f (x), x Rn , donde f
es suave. Sea x0 = 0 un equilibrio del sistema (esto es, f (x0 ) = 0), y denotemos por
A la diferencial Dx f evaluada en x0 . Sea n , n0 y n+ el n
umero de valores propios
de A con parte real negativa, cero y positiva respectivamente.
Definici
on 4 Un punto de equilibrio x0 de x0 = f (x) es llamado hiperbolico, si
todos los valores propios de la matriz jacobiana A tienen parte real no nula.
Se conoce que si todos los valores propios de esta matriz jacobiana tienen parte
real negativa, se dice que el equilibrio es asintoticamente estable, y si alguno de ellos
tiene parte real positiva se dice que el equilibrio es inestable. Definimos los siguientes
conjuntos invariantes
W s (x0 ) = {x : t (x) x0 , t },
W u (x0 ) = {x : t (x) x0 , t }
donde, W s (x0 ) es llamado la variedad estable de x0 , mientras W u (x0 ) es llamado la
variedad inestable de x0 .
1.5.
Equivalencia de sistemas din

amicos
Primero presentaremos el concepto de equivalencia topologica y equivalencia topologica local para sistemas que no dependen de parametros, y luego para sistemas que si
dependen de parametros.
Se dice que dos sistemas dinamicos x0 = f (x) y x0 = g(x) son topologicamente
equivalentes, si existe un homeomorfismo h : Rn Rn que enva las orbitas de
un sistema en las orbitas del otro sistema preservando la direccion del tiempo. Es
decir, que el comportamiento en terminos de estabilidad de los puntos de equilibrio
de ambos sistemas es el mismo. Ademas, el retrato de fase de uno de los sistemas
puede ser obtenido mediante el retrato de fase del otro, por medio de trasformaciones
continuas e invertibles.
Un sistema dinamico x0 = f (x) es llamado localmente topologicamente equivalente
en una region U Rn , a un sistema dinamico x0 = g(x) en una region V Rn ,
si existe un homeomorfismo h : Rn Rn , h(U ) = V , enviando orbitas del primer
sistema restricto a U en orbitas del segundo sistema restricto a V , preservando la
direccion del tiempo.
Ahora, considere los sistemas m-parametricos
x0 = f (x, ), x Rn , Rm
(1)
y 0 = g(y, ); y Rn , Rm
(2)
y
donde f y g son funciones suaves.
Definici
on 5 El sistema (1) es llamado topologicamente equivalente al sistema (2)
si:
i) Existe un homeomorfismo en el espacio de parametros p() : Rm Rm ,
= p(); y
ii) Existe un homeomorfismo (que depende de los parametros) en el espacio de
fase h : Rn Rn , y = h (x), que enva orbitas del sistema (1) con valor
de parametros en orbitas del sistema (2) con valor de parametro = p(),
preservando la direccion del tiempo.
Observe que el homeomorfismo p transforma el espacio de parametros del sistema

(1) en el espacio de parametros del sistema (2), mientras que el homeomorfismo
h hace corresponder los respectivos retratos de fase. Aqu no se le pide que el
homeomorfismo h dependa continuamente del parametro .
A continuacion vamos a presentar la equivalencia topologica local de los sistemas
(1) y (2) sobre vecindades del origen, la cual usaremos en el desarrollo de las formas
normales de las bifurcaciones fold y Hopf.
Definici
on 6 Los sistemas (1) y (2) son llamados topologicamente equivalentes cerca del origen si,
i) Existe un homeomorfismo en el espacio de parametros p() : W0 Rm
p(W0 ) Rm , definido en una vecindad peque
na W0 de = 0, p(0) = 0;
ii) Existe un homeomorfismo (que depende de los parametros) definido en una
vecindad peque
na U de x = 0, h0 (0) = 0, que enva orbitas del sistema (1)
restricto a U en orbitas del sistema (2) restricto a h (U ), preservando la
direccion del tiempo.
Un resultado importante bien conocido en la literatura sobre equilibrios hiperbolicos
se presenta a continuacion.
Teorema 1 El retrato de fase del sistema x0 = f (x), x Rn cerca a dos equilibrios
hiperbolicos x0 y y0 , son localmente topologicamente equivalentes si esos equilibrios
tienen el mismo n
umero n y n+ de valores propios con parte real negativa y parte
real positiva respectivamente.
Demostraci
on. Ver Sotomayor, [7].
La relacion topologicamente equivalentes (local o global) sobre el espacio de los
sistemas dinamicos es una relacion de equivalencia.
1.6.
Definici
on de bifurcaciones y sus formas normales
Ahora considere la siguiente familia de ecuaciones diferenciales:
x0 = f (x, ), x Rn , R,
(1.7)
donde x Rn es la variable de estado y R es un parametro real que no depende

del tiempo t. Con esta ecuacion lo que se busca es analizar el comportamiento de las
soluciones cuando se varia el parametro . Entonces, dados dos valores de parametros, existen dos posibilidades: que los sistemas queden topologicamente equivalentes
o no.
Definici
on 7 La aparicion de un retrato de fase de x0 = f (x, ) no topologicamente
equivalente por la variacion del parametro se llama una bifurcacion.
Es decir, una bifurcacion es un cambio de tipo topologico del sistema con relacion a
la variacion de parametros. Las bifurcaciones se clasifican como globales o locales,
en este trabajo se analizara las bifurcaciones locales en ecuaciones diferenciales.
Definici
on 8 Un diagrama de bifurcaciones de un sistema dinamico es una estratificacion de su espacio de parametros inducido por la equivalencia topologica, junto
con los retratos de fase representados por cada estrato.
Ejemplo 3. Considerando el siguiente sistema
x0 = Ax,
donde la matriz A esta dada por

A=
0 1
1

(1.8)
Es claro que el u
nico punto de equilibrio que tiene el sistema es x = 0. Ahora si = 0
los valores propios de A son 1 = i y 2 = i, luego las orbitas que se generan son
orbitas cerradas y el origen resulta
ser un centro, ahora si 6= 0 los valores propios
1
2
estan dados por 1,2 = 2 ( 4) para valores de muy cercanos a cero, estos
valores propios son complejos, y tienen parte real diferente de cero. Entonces, si
> 0 las orbitas resultan ser espirales inestables, y si < 0, las espirales resultan
ser estables.
En el ejemplo se puede comprender que para = 0 el sistema tiene una estructura
de orbitas diferente que cuando 6= 0, luego los retratos de fase no resultan ser
Figura 1.2: Bifurcacion de un sistema lineal.

topologicamente equivalentes, debido a que en un caso las orbitas son cerradas y en
los otros casos son espirales, por lo tanto = 0 es un valor de bifurcacion.
Para las bifurcaciones locales los diagramas de bifurcacion universales se obtienen
mediante las formas normales. Esta es una de las nociones mas importantes en la
teora de las bifurcaciones. Este concepto se puede presentar de la siguiente forma:
Definici
on 9 (Forma normal de una bifurcaci
on) Una forma normal de bifur0
cacion para el sistema generico x = f (x, ) que tiene un equilibrio en x = 0 y
presenta una bifurcacion en = 0, es un sistema dinamico de la forma
0 = g(, ), Rn , Rm ,
donde la funcion g es un polinomio en la variable = (1 , ..., n ), depende del
parametro , y g(0, 0) = 0 tal que estos sistemas son topologicamente equivalentes
cerca del origen.
1.7.
Estabilidad estructural
Existen sistemas dinamicos para los cuales los retratos de fase no cambian cualitativamente mediante peque
nas perturbaciones.
Ejemplo 4. (Persistencia de equilibrios hiperbolicos)
Suponiendo que x0 es un equilibrio hiperbolico del sistemas de tiempo continuo
x0 = f (x), x Rn ,
(1.9)
donde f es suave, f (x0 ) = 0. Considerando, junto con el sistema (1.9) una perturbacion de un parametro
x0 = f (x) + g(x), x Rn ,
(1.10)
donde g es tambien suave, y es un parametro peque

no. Si = 0, el sistema
(1.10) se convierte en (1.9). Luego el sistema (1.10) tiene un equilibrio x() para ||
suficientemente peque
no, dado que x(0) = x0 . Ademas la ecuacion de equilibrio de
(1.10) puede ser escrita como:
F (x, ) = f (x) + g(x) = 0,
(1.11)
donde F (x0 , 0) = f (x0 ) = 0, y se tiene que Fx (x0 , 0) = A0 . As A0 es la matriz

jacobiana de (1.9) en el equilibrio x0 , entonces det(A0 ) 6= 0, porque x0 es hiperbolico.
El teorema de la funcion implcita garantiza la existencia de una funcion suave
x = x(), x(0) = 0 que satisface:
F (x(), ) = 0
(1.12)
Para valores peque

nos de ||, la matriz jacobiana de x() en (1.10) es:

A =
dg(x)
df (x)
+
dx
dx

|x=x()
la cual depende suavemente de y coincide con A0 en (1.9) si = 0.

Luego se tiene que x() es un equilibrio hiperbolico de (1.10) para un || suficientemente peque
no. Por tal razon, los sistemas (1.9) y (1.10) son topologicamente
equivalentes cerca al equilibrio x0 .
Este ejemplo muestra que el equilibrio hiperbolico es una estructura estable para
peque
nas perturbaciones.
Definici
on 10 El sistema x0 = f (x), x Rn es llamado c1 -estructuralmente estable
en una region U Rn , si todo sistema x0 = g(x) que sea c1 -cercano en U a x0 = f (x),
es topologicamente equivalente en U a x0 = f (x).
En la siguiente seccion vamos a re-escribir dos teoremas importantes del analisis,
que son u
tiles para encontrar las formas normales de la bifurcacion fold en la recta,
y de la bifurcacion Hopf en el plano.
1.8.
10
Teoremas de la funci
on implcita y de la funci
on inversa
Teorema 2 (Funci
on implcita) Sean U Rm Rn un abierto, f : U Rn
una funcion de clase C r ; r 1, a = (a1 , a2 ) U y c = f (a). Si la derivada
D2 f (a) : Rn Rn es un isomorfismo, entonces existen vecindades abiertas V de a1
en Rm y Z de a en U con la siguiente propiedad: para cada x V , existe un u
nico
n
n
(x) R con (x, (x)) Z y f (x, (x)) = c. La aplicacion : V R as definida
es de clase C r , y su derivada en x V es
0 (x) =
D1 f (x, (x))
D2 f (x, (x))
Demostraci
on. Ver [4].
Teorema 3 (Funci
on inversa) Sean U Rm un abierto y f : U Rm una
funcion de clase C r ; r 1, y a U . Si Df (a) : Rm Rm es un isomorfismo,
entonces existen vecindades abiertas V de a y W de f (a) en Rm tales que f : V W
es un C r -difeomorfismo. Ademas, la derivada de f 1 es Df 1 (f (a)) = (Df (a))1 .
Demostraci
on. Ver [4].
Captulo 2
Bifurcaciones
2.1.
Bifurcaciones a un par
ametro
Consideramos un sistema de tiempo continuo dependiendo de un parametro

x0 = f (x, ), x Rn , R,
(2.1)
Figura 2.1: Bifurcaciones por perdidada de hiperbolicidad en equilibrios.

donde f es suave con respecto a x y . Sea x = x0 un equilibrio hiperbolico del
sistema para = 0 . Si el parametro se cambia un poco, el equilibrio tambien se
mueve, pero permanece hiperbolico. Existen dos formas donde la hiperbolicidad del
equilibrio se puede perder: i) si uno de los valores propios de la matriz jacobiana
11
CAPITULO 2. BIFURCACIONES
12
de f evaluada en el equilibrio se convierte en cero ( = 0), o ii) si la parte real

de dos valores propios complejos de la matriz jacobiana se vuelve cero (1 = iw0 ,
2 = iw0 , w0 > 0). El primer caso es condicion necesaria para que ocurra una
bifurcacion fold o tangente, y la segunda para que ocurra una bifurcacion de Hopf.
2.2.
La forma normal de la bifurcaciones fold
Consideramos el siguiente sistema dinamico unidimensional dependiendo de un parametro ,

x0 = + x2 = f (x, ); x, R.
(2.2)
Figura 2.2: Graficas de f (x) = + x2 para la bifurcacion fold.

En = 0 este sistema tiene un equilibrio no hiperbolico x0 = 0 y no es estable ni
inestablep
con fx (0, 0) = 0. Para
p < 0 hay dos equilibrios en el sistema dados por
x1 () = () y x2 () = (), en donde x2 () es equilibrio estable, mientras
en x1 () es inestable. Ahora para > 0 no hay equilibrios en el sistema, la cual
es una dinamica creciente. Podemos entender que cuando = 0 los dos equilibrios
colisionan y desaparecen dando origen a un solo equilibrio en x0 = 0 con valor propio
= 0, la cual es condicion necesaria de la bifurcacion fold.
Ahora vamos adicionar terminos de orden superior a la ecuacion (2.2)
x0 = + x2 + o(x3 ) = f (x, ),
(2.3)
13
donde o(x3 ) puede depender sin problemas del parametro , luego en una vecindad
na de x = 0 el termino o(x3 ) no afecta el comportamiento
del sistema, el n
umero de equilibrios y estabilidad son los mismos para el sistema
(2.2) y el sistema (2.3) en los correspondientes valores parametricos siempre que
sea suficientemente peque
no. Para estos dos sistemas se preserva la condicion de
ser localmente topologicamente equivalentes. Estos resultados se formalizan con el
siguiente lema.
Lema 1 El sistema x0 = + x2 + o(x3 ) es local topologicamente equivalente cerca
al origen al sistema x0 = + x2 .
Demostraci
on. Ver demostracion en [3], Pag. 80
2.3.
Teorema de la bifurcaci
on fold
Mostraremos que el sistema x0 = +x2 = f (x, ) es una forma normal de un sistema

unidimensional generico que exhibe una bifurcacion fold.
Considere el sistema
x0 = f (x, ), x R, R,
(2.4)
donde f es diferenciable y tiene un equilibrio x = 0, cuando = 0, tal que =

fx (0, 0) = 0 = f1 (0). Exprese f (x, ) mediante una expansion de Taylor con respecto
a x alrededor de x = 0,
f (x, ) =
f (0, ) fx (0, )
fxx (0, ) 2
+
x+
x + ... = f0 () + f1 ()x + f2 ()x2 + ...
0!
1!
2!
Se asume que se satisfacen las siguientes dos condiciones:

f0 (0) = f (0, 0) = 0 condicion de equilibrio, y
f1 (0) = fx (0, 0) = 0 condicion de la bifurcacion fold.
La idea principal es trasformar el sistema (2.4) en el sistema (2.2) mediante un cambio de coordenadas suaves invertibles, que dependen del parametro. Consideramos
inicialmente un cambio de coordenadas lineales introduciendo una nueva variable
14
de la siguiente manera: Sea = x + , donde () es una funcion suave. Entonces

0 = x0 y x = . Sustituyendo en la ecuacion (2.4) se tiene
0 = x0 = f0 () + f1 ()( ) + f2 ()( )2 + f3 ()( )3 + ...
Expandiendo las potencias se llega a
0 = f0 () + f1 () f1 () + f2 () 2 2f2 () + f2 () 2 + f3 () 3 3f3 () 2
+ 3f3 () 2 f3 () 3 ...
y asociando los terminos constantes, lineales, cuadraticos, y demas,
0 = [f0 () f1 () + f2 () 2 f3 () 3 + ...] + [f1 () 2f2 () + 3f3 ()()2 + ...]

+ [f2 () 3f3 () + ...] 2 + [f3 + ...] 3 + ...
0 = [f0 () f1 () + f2 () 2 + o( 3 )] + [f1 () 2f2 () + o( 2 )]

+[f2 () + o()] 2 + o( 3 )
(2.5)
donde o( n ), y o( n ) para n = 1, 2, 3... son funciones suaves que recogen todos los
terminos de grado mayores o iguales que n.
Ahora asumimos que f2 (0) = 21 fxx (0, 0) 6= 0. Denotemos por F (, ) el coeficiente
de la parte lineal del sistema (2.5) el cual se expresa de la siguiente manera,
F (, ) = f1 () 2f2 () + 3f3 () 2 + 4f4 () 3 + ...

= f1 () 2f2 () + 2 [3f3 () + 4f4 () + ...]
= f1 () 2f2 () + 2 [(, )],
donde es una funcion suave.
Observe que,
F (0, 0) = 0,

F
F
0
= 2f2 (0) 6= 0, y
= f1 (0)

(0,0)
(0,0)
15
entonces por el teorema de la funcion implcita tenemos la existencia y unicidad

(local) de una funcion = () con (0) = 0 y F (, ()) = 0. Tambien por
teorema de la funcion implcita se conoce la derivada de ,
0 (0) =
f10 (0)
.
2f2 (0)
Ahora se expresa () como una serie de Taylor con respecto a en = 0,

() = (0) + 0 (0) + o(2 )
como (0) = 0, entonces
() = 0 (0) + o(2 )
() =
f10 (0)
+ o(2 ).
2f2 (0)
Ahora se toma la parte constante de la ecuacion (2.5) en funcion de de la siguiente

manera:
h() = f0 () f1 ()() + f2 () 2 () + o( 3 ()).
Por otra parte, se expresa h() como una serie de Taylor con respecto a en = 0,
h() = h(0) + h0 (0) + h00 (0)2 + o(3 )
como
h(0) = 0, h0 (0) = f00 (0), h00 (0) = f000 (0)
f102 (0)
f2 (0)
entonces se tiene que

h() = f00 (0) + f000 (0)2
f102 (0) 2
+ o(3 ).
f2 (0)
Por lo anterior se tiene que 0 queda expresada como,
0 = [f00 (0) + f000 (0)2
16
f102 (0) 2
+ o(3 )] + [f2 (0) + o()] 2 + o( 3 )
f2 (0)
(2.6)
Considerando un nuevo parametro = (), tal que

= f00 (0) + f000 (0)2
f102 (0) 2
+ (),
f2 (0)
donde = o(3 ) es alguna funcion suave. As tenemos

(0) = 0
0 (0) = f00 (0) = f (0, 0)
y si asumimos que f (0, 0) 6= 0, entonces el teorema de la funcion inversa implica
la existencia local y unicidad de una funcion inversa suave = () con (0) = 0.
As la ecuacion (2.6) se convierte en:
0 = + () 2 + o( 3 ),
donde () es una funcion suave con (0) = f2 (0) 6= 0.
Finalmente, si
= |()| y = |()|
se tiene que
0 =
0
.
()
Entonces,
0
() 2
=
+
+ o( 3 )
2
|()|
|()| |()|
o
0 = +
() 2
+ o( 3 )
|()|
17
y por lo tanto,
0 = + s 2 + o( 3 ),
donde s = signo((0)) = 1. Luego el siguiente teorema queda demostrado.
Teorema 4 Supongamos que un sistema unidimensional
x0 = f (x, ), x R, R,
donde f es diferenciable, tiene en = 0 el equilibrio x = 0, y sea = fx (0, 0) = 0.
Si asumimos las siguientes condiciones genericas:
1. fxx (0, 0) 6= 0
2. f (0, 0) 6= 0,
entonces existen cambios de coordenadas y parametros invertibles que transforman
el sistema en
0 = 2 + o( 3 ).
Aplicando el Lema 1. se puede eliminar o( 3 ) y finalmente llegar al siguiente resultado general.
Teorema 5 (Forma normal topol
ogica para la bifurcaci
on fold) Cualquier
sistema generico con un parametro
x0 = f (x, ), x R, R,
teniendo en = 0 el equilibrio x = 0 con = fx (0, 0) = 0, es localmente topologicamente equivalente cerca al origen a una de las siguientes formas normales:
0 = 2.
2.4.
18
La forma normal de la bifurcaci

on Hopf
Considerando el sistema de dos ecuaciones diferenciales dependiendo de un parametro

(
x01 = x1 x2 (x21 + x22 )x1
x02 = x1 + x2 (x21 + x22 )x2
el cual tambien se puede escribir como

0

x
x1
1
x1
2
2
x =
=
(x1 + x2 ) 1 = f (x, )
0
x2
x2
1
x2
0
(2.7)
La matriz jacobiana esta dada por:

3x21 x22 1 2x1 x2
Dx f (x, ) = A(x, ) =
1 2x1 x2
3x22 x21
(2.8)
Este sistema tiene un punto de equilibrio x = (x1 , x2 ) = (0, 0) para cualquier valor
de , luego la matriz jacobiana evaluada en el equilibrio esta dada por:

1
A() = A(0, ) =
1
(2.9)
Para encontrar los valores de esta matriz se tiene la ecuacion caracterstica 2

2 + 2 + 1 = 0. Observe que se tienen los valores propios 1 = + i y 2 = i.
Luego se puede decir que el origen es un punto de equilibrio linealmente estable si
el parametro es negativo, e linealmente inestable si el parametro es positivo.
Es claro, que cuando = 0 corresponde a una bifurcacion Hopf. A continuacion se
estudiara la estabilidad del origen en este caso.
Para un mejor analisis es necesario convertir el sistema en un sistema equivalente
en coordenadas polares. Primero se introduce la variable compleja
z = x1 + ix2 , z = x1 ix2 , |z|2 = x21 + x22 .
Esta variable satisface la ecuacion diferencial
z 0 = x01 + ix02 = x1 x2 x1 (x21 + x22 ) + i[x1 + x2 x2 (x21 + x22 )]
o
19
z 0 = (x1 + ix2 ) + i(x1 + ix2 ) (x1 + ix2 )(x21 + ix22 ).

Luego el sistema se puede escribir de la siguiente manera
z 0 = ( + i)z z|z|2 .
Ahora se toma z = exp(i), z = exp(i), derivando se obtiene
z 0 = 0 exp(i) + i 0 exp(i),
luego
0 exp(i) + i0 exp(i) = exp(i)( + i 2 ),
cancelando exp(i) se tiene,
0 + i0 = ( + i 2 ),
entonces
0 = ( + i 2 ) i0
De esta forma el sistema en forma polar se escribe como
(
0 = ( 2 )
0 = 1
Este sistema tiene un punto de equilibrio = 0 para todos los valores de , dado
que solo se considera 0. El equilibrio es estable si < 0, por otro lado es un
punto de equilibrio no hiperbolico si = 0, y = 0, por tanto no es linealmente
estable. Si > 0 el origen es inestable, luego se concluye que = 0 es un valor
de
bifurcacion. Mas a
un, si > 0 existe otro punto de equilibrio que es = , el
cual describe una orbita periodica que resulta ser estable, debido a que las orbitas
tienden a ella cuando t tiende a infinito.
Esta es la bifurcacion de Andronov-Hopf y se caracteriza por la aparicion de un ciclo
lmite, cuando se varia el parametro . Existen dos tipos de bifurcacion de Hopf, la
subcrtica que es cuando el ciclo lmite aparece para < 0, es decir, se encuentra
20
Figura 2.3: Diagrama de la bifurcacion Hopf.

antes de la bifurcacion; la otra es conocida como la supercrtica que es cuando el ciclo
lmite aparece despues de la bifurcacion, es decir, para > 0. Se puede concluir que
de tener un punto de equilibrio se pasa a tener ademas de este punto de equilibrio,
un ciclo lmite estable.
El sistema anteriormente analizado hace referencia a una bifurcacion de Hopf supercrtica.
2.5.
Teorema de la bifurcaci
on Hopf
Mostraremos que el sistema (2.7) es la forma normal topologica para un sistema

bidimensional generico exhibiendo una bifurcacion Hopf.
Se considera el sistema
x0 = f (x, ); x = (x1 , x2 )T R2 , R,
donde f es una funcion suave, la cual tiene en = 0 el equilibrio x = 0 con valores
f
propios = 0 i, 0 > 0. Entonces x (0, 0) : R2 R2 es un isomorfismo y
por el teorema de la funcion implcita existe > 0 suficientemente peque
no, tal que
x : (, ) R2
7 x()
es una funcion suave y f (x(), ) = 0 ; (, ).
Sin perdida de generalidad se puede asumir que x() = 0 para todo (, )
(haciendo un shift de variables de estado dependiendo del parametro).
21
Sea || suficientemente peque

no, entonces ahora expresamos f en series de Taylor
f (x, ) = f (0, ) + fx (0, )x +
fxx (0, )x2

+ ...
2
Como f (0, ) = 0, entonces

f (x, ) = A()x + F (x, ),
donde F (x, ) es suave y contiene los terminos de grado mayor o igual a dos.
La matriz jacobiana A() se puede expresar en forma general como

a() b()
A() =
c() d()
donde a, b, c, d son funciones reales suaves en . Los valores propios estan dados por
las races de la ecuacion caracterstica
2 + = 0,
donde
= () = a() + d() = T rA(),
y
= () = a()d() c()b() = DetA().
p
p
Luego 1 = 21 [() + ()2 4()] y 2 = 12 [() ()2 4()]. La
bifurcacion Hopf implica que = 0, (0) = 0 y (0) = 02 > 0.
Para un || suficientemente peque
no se puede introducir () = 21 (), () =
p
1
4() 2 (). Luego se obtiene 1 () = (), 2 () = (), donde () =
2
() + i(), dado que (0) = 0, (0) = 0 > 0.
Ahora se demostraran algunas proposiciones que ayudan a la demostracion del teorema de la bifurcacion Hopf.
22
Proposici
on 1 El sistema
x0 = A()x + F (x, )
se puede escribirse para || suficientemente peque
no como
z 0 = ()z + g(z, z, ),
donde z es una variable compleja, () es un valor propio de A(), y g(z, z, ) =
o(|z|2 ) es una funcion suave de (z, z, ).
Demostraci
on.
Sea q() = (q1 (), q2 ()) C2 un vector propio de A() correspondiente al valor
propio (). Como A()q() = ()q(), entonces tambien se tiene que A()q() =
() q().
Tomemos p() = (p1 (), p2 ()) C2 un vector propio de AT (), correspondiente al
valor propio (), es decir AT ()p() = ()p().
Es claro que () y () son los valores propios de A() y tambien los son de AT (),
porque A() es una matriz real y ambas matrices tienen la misma traza y el mismo
determinante.
Tomemos hp, qi = p1 q2 + p2 q2 , donde h., .i es el producto interno usual de C2 . Supongamos que hp, qi = 0, entonces p es vector de A asociado a . As AT p = p y
Ap = p, luego (A + AT )p = 2p lo cual es una contradiccion porque (A + AT ) es
simetrica y los valores propios de una matriz simetrica son reales. Entonces hp, qi =
6 0,
y por lo tanto podemos normalizar p respecto a q, esto es, hp(), q()i = 1.
Observe que cada x R2 puede ser representado para un || suficientemente peque
no
como
x = zq() + z q() para alg
un z C
En efecto,
hp(), xi = hp(), zq() + z q()i = zhp(), q()i + zhp(), q()i
Dado que hp, qi = 1 y hp, qi = 0
se tiene que
z = hp(), xi, esto para cada x R2 y || suficientemente peque
no.
Ahora veamos que hp(), q()i = 0.
23
1
1
1
hp(), q()i = hp(), Aq()i = hAT p(), q()i = hp(), q()i
= hp(), q()i = hp(), q()i,
luego se tiene que
(1 )hp(), q()i = 0.
Como () 6= () para || suficientemente peque

no y () > 0, entonces
hp(), q()i = 0.
Ahora derivando z se tiene que
z 0 = hp(), x0 i.
Como x0 = A()x + F (x, ), entonces
z 0 = hp(), A()[zq() + z q()] + F (zq() + z q(), )i

= hp(), A()[zq() + z q()]i + hp(), F (zq() + z q(), )i
= hp(), A()zq()i + hp(), A()z q()i + hp(), F (zq() + z q(), )i
= A()zhp(), q()i + A()zhp(), q()i + hp(), F (zq() + z q(), )i.
Dado que hp(), q()i = 0, hp(), q()i = 1, entonces
z 0 = ()z + hp(), F (zq() + z q(), )i

= ()z + g(z, z, ),
donde
g(z, z, ) = hp(), F (zq() + z q(), )i
De esta manera queda demostrada la Proposicion 1.
Escribiendo g en una serie de Taylor en dos variables complejas (z, z) para || fijo
no se tien que
g(z, z, ) =
24
1
gkl ()z k z l ,
k!l!
k+l2
X
donde

k+l

gkl () =
hp(),
F
(zq()
+
z
q(),
)i

l
z k z
z=0
para k + l 2; k, l = 0, 1, 2...
Observaciones
1. La ecuacion x = zq()+z q() es una relacion lineal entre (x1 , x2 ) y (Re(z), Im(z)).
Entonces al introducir z se puede ver como un cambio de variable invertible,
y = T ()x tomando z = y1 + iy2 . Como se puede ver de x = zq() + z q(),
la componente (y1 , y2 ) son las coordenadas de x en la base real de A() compuesta por {2Re(q()), 2Im(q())}. En esta base la matriz A() tiene forma
canonica de Jordan real:
J() = T ()A()T

() =

() ()
() ()
2. Suponga que en = 0, la funcion F (x, ) se puede expresar de la forma

1
1
F (x, 0) = B(x, x) + C(x, x, x) + o(kxk4 ),
2
6
donde B(x, y) y C(x, y, w) son funciones multilineales simetricas en R2 , esto
es,
B : R2 R2 R2
C : R2 R2 R2 R2 .
En coordenadas, si F = (F1 , F2 ) se tiene
DF (, 0) =
F1 (,0)
1
F2 (,0)
1
F1 (,0)
2
F2 (,0)
2
25
y
D2 F (, 0) =
2 F1 (,0)
1 1
2 F1 (,0)
1 2
2 F1 (,0)
2 1
2 F1 (,0)
2 2
|
|
2 F2 (,0)
1 1
2 F2 (,0)
1 2
2 F2 (,0)
2 1
2 F2 (,0)
2 2
!
=

D2 F1 (, 0) | D2 F2 (, 0) .
Luego se tiene que

B1 (x, y) = (x1 , x2 )D2 F1 (, 0)=0 (y1 , y2 )T

B2 (x, y) = (x1 , x2 )D2 F2 (, 0)=0 (y1 , y2 )T ,
entonces

2
X
2 Fi (, 0)
Bi (x, y) =

j k
j,k=1
xj y k ,
=0
donde i = 1, 2
De la misma manera se tiene

2
X
3 Fi (, 0)
Ci (x, y, w) =

j k l
j,k,l=1
xj y k w l ,
=0
donde i = 1, 2
Entonces
B(zq + z q, zq + z q) = B(zq, zq) + 2B(zq, z, q) + B(z q, z q)

= z 2 B(q, q) + 2zzB(q, q) + z 2 B(q, q),
donde q = q(0), p = p(0). As los coeficientes en la expansion de Taylor
gkl , k + l = 2 del termino cuadratico en g(z, z, 0) pueden ser expresado como:
g20 = hp, B(q, q)i, g11 = hp, B(q, q)i, g02 = hp, B(q, q)i.
De la misma forma,
g21 = hp, C(q, q, q)i.
26
3. La normalizacion de q es irrelevante en lo que sigue del trabajo. De hecho,

suponga que q esta normalizado hq, qi = 1. Un vector qe = q es tambien
un autovector de para todo 6= 0, pero con normalizacion he
q , qei = ||2 .
p, qei = 1 y los coeficientes en la expansion de
Tomando pe = 1 p, entonces he
Taylor de gf
e, pe seran diferentes a los iniciales gkl . Por
kl calculados usando q
ejemplo, se puede comprobar que
gf
f
eg11 , gf
20 = g20 , g
11 =
02 =
e2
2
g02 , gf
21 = || g21 .
Sin embargo, este cambio puede ser neutralizado facilmente por el escalamiento
lineal de la variable z = 1 w, con lo cual resulta la misma ecuacion para w como
antes.
Proposici
on 2 La ecuacion
z 0 = z +
g02 2
g20 2
z + g11 zz +
z + o(|z|3 ),
2
2
(2.10)
donde = () = () + i(), (0) = 0, (0) = 0 > 0, y gij = gij (), puede ser
trasformada mediante el cambio invertible de coordenada compleja (que depende del
parametro)
z = z(w) = w +
h20 2
h20 2
w + h11 ww +
w
2
2
(2.11)
para todo || suficientemente peque

no, en la ecuacion sin terminos cuadraticos
w0 = w + o(|w|3 ).
Demostraci
on.
El cambio inverso de coordenada (por el metodo de los coeficientes indeterminados)
viene dado por:
w = w(z) = z
h20 2
h20 2
z h11 zz
z + o(|z|3 ).
2
2
En efecto, debe cumplirse que

z(w) = z(w(z)) = z
27
lo cual se verifica con las siguientes cuentas:

2

h20 2
h20 2
h20 2
h20
z h11 zz
z
z ...
z(w) = z
z ... +
2
2
2
2

2
h20 2
h20 2
h20 2
h20
+ h11 z
z ...
z
z ... +
z
z ... = z
2
2
2
2
Ahora derivando w se tiene:
w0 = z 0 h20 zz 0 h11 (z 0 z + zz 0 ) h02 z z 0 + ...

= z 0 h20 zz 0 h11 z 0 z h11 zz 0 h02 z z 0 + ...
Luego se sustituye z 0 y z 0 utilizando la ecuacion (2.10)
h
i
g20 2
g02 2
g20 2
g02 2
z + g11 zz +
z + ... h20 z z +
z + g11 zz +
z + ...
2
2
2
2

h
i
g20 2
g02 2
g20 2
h11 z z +
z + g11 zz +
z + ... h11 z z +
z
2
2
2

g02 2
g20 2
g02 2
+g11 zz +
z + ... h02 z z +
z + ... + ...
z + g11 zz +
2
2
2
w0 = z +
g20 2
g02 2
g20
g20
z + g11 zz +
z + ... h20 z 2 h20 z 3 + ... h11 zz h11 z 2 z
2
2
2
2
g
g
g
20
02
02
h11 g11 zz 2 +...h11 zzh11 zz 2 h11 g11 z 2 zh11 z 3 +...h02 z 2 h02 z 3 +...
2
2
2
w0 = z +
w0 = z +
g

g

20
h20 z 2 + g11 h11 h11 zz +
h02 z 2 + o(|z|3 )
2
2
20
Ahora se remplaza z y z utilizando la ecuacion (2.11) para obtener todo en funcion

de w y w.

2

h20 2
h20 2 g20
h20 2
h20 2
w = w+
w + h11 ww +
w +
h20 w +
w + h11 ww +
w
+
2
2
2
2
2
0
28

h20 2
h20 2
h20 2
h20 2
w + h11 ww +
w +
w
w+
w + h11 ww +
g11 h11 h11 w +
2
2
2
2
2
g

h20 2
h20 2
20
+ ...
h02 w +
w + h11 ww +
w
2
2
2
w0 = w +
w = w +
= w +
h20 2
h02 2
w + h11 ww +
w
2
2

g

20
h20 w2 + g11 h11 h11 ww
+
2
g

20
+
h02 w2 + o(|w|3 )
2
h20
g20
2
2
w + g11 h11 ww +
g20
h02
h02 +
2
2
w2 + o(|w|3 )

1
1
(g20 h20 ) w2 + g11 h11 ww +
g20 h20 (2 ) w2 + o(|w|3 ).
2
2
Si tomamos
h20 =
g20
g11
g20
, h11 =
, h02 =
,
con estas igualdades se cancelan los terminos cuadraticos. Observe que (0) =
0 i 6= 0, entonces para un || suficientemente peque
no, () 6= 0, () 6= 0 y
2 6= 0, luego estas funciones estan bien definidas. Entonces se puede concluir
que (2.10) puede ser transformado en la forma:
w0 = w + o(|w|3 )
con lo cual se concluye la demostracion.
Proposici
on 3 La ecuacion
z 0 = z +
g30 3 g21 2
g12 2 g03 3
z +
z z+
zz +
z + o(|z|4 )
6
2
2
6
(2.12)
donde = () = () + i(), (0) = 0, (0) = 0 > 0, y gij = gij (), puede ser
transformada mediante el cambio invertible de coordenada compleja (que dependen
del parametro)
z=w+
29
h30 3 h21 2
h12
h03 3
w +
w w+
ww2 +
w
6
2
2
6
para un || suficientemente peque

no, en la ecuacion
w0 = w + c1 w2 w + o(|w|4 ),
donde
c1 = c1 ().
Demostraci
on.
La transformacion inversa por el metodo de los coeficientes indeterminados es
w=z
h30 3 h21 2
h12 2 h03 3
z + o(|z|4 )
z
z z
zz
6
2
2
6
Ahora derivando w se tiene:

h12 0 2
h03 2 0
h30 2 0 h21
z z + ...
z z
2zzz 0 + z 2 z 0
z z + 2zz z 0
2
2
2
2
h30 2 0
h21 2 0 h12 0 2
h03 2 0
= z0
z z + ...
z z h21 zzz 0
z z
z z h12 zz z 0
2
2
2
2
w0 = z 0
Remplazamos z 0 y z 0 utilizando la ecuacion (2.12)

g30 3 g21 2
g12 2 g03 3
z +
z z+
zz +
z + ...
6
2
2
6
i
h30 2 h
g30 3 g21 2
g12 2 g03 3
z z +
z +
z z+
zz +
z + ...
2 h
6
2
2
6
i
g30 3 g21 2
g12 2 g03 3
h21 zz z +
z +
z z+
zz +
z + ...
6
2
2
6

h21 2
g30 3 g21 2
g12 2 g03 3
z z+
z +
z z+
zz +
z + ...
2
6
2
2
6
i
h12 2 h
g30 3 g21 2
g12 2 g03 3
z z +
z +
z z+
zz +
z + ...
2
6
2
2
6

g30 3 g21 2
g12 2 g03 3
h12 zz z +
z +
z z+
zz +
z + ...
6
2
2
6

h03 2
g30 3 g21 2
g12 2 g03 3
z z+
z +
z z+
zz +
z + ... + ...
2
6
2
2
6
w0 = z +
30
Ahora tomamos los terminos lineales y c

ubicos que son de nuestro interes,
w0 = z+
h30 3
h21 2
g30 3 g21 2 g12 2 g03 3
z + z z+ zz + z +...
z ...h21 z 2 z...
z z...
6
2
2
6
2
2
h03 3
h12 2
zz ... h12 zz 2 ...
z ...
2
2
Luego se suman terminos semejantes
w = z +
g30
h30
6
2

g21
h21
z +
z2z
h21
2
2

g

g12
h12
03
+
h12 zz 2 +
h03 z 3 + ...
2
2
6
3
Ahora se escribe todo en funcion de w usando el cambio de coordenada compleja,

h30 3 h21 2
h12
h03 3
2
w = w+
w +
w w+
ww +
w
6
2
2
6

h30
g21
h21
g30
3
(w + ...) +
h21
(w + ...)2 (w + ...)
+
6
2
2
2

g
h12
g12
03
h12 (w + ...)(w + ...)2 +

h03 (w + ...)3 + ...
+
2
2
6
0

h30 3
h21 2
h21
h03 3
g30
h30
2
w = w +
w +
w w+
ww +
w +
w3 +
6
2
2
6
6
2

g

g21
h21
g12
h12
03
2
h21
w w+
h12 ww2 +
h03 w3 + ...
2
2
2
2
6
0
Y por u
ltimo se suman los terminos semejantes,
w = w +

g30
h30
g21
h21
h21
3
w +
w2 w+
6
3
2
2
2

g

g03
h30
h03
12
2
h12 ww +
+
w3 + o(|w|4 )
2
6
2
6
w0 = w +
31

1
1
(g30 2h30 ) w3 +
g21 ( + )h21 w2 w+
6
2

1
1
g12 2h12 ww2 +
g03 + ( 3)h30 w3 + o(|w|4 )
2
6
Sin problemas podemos tomar

h30 =
g30
g03
g12
, h03 =
, h12 =
2
2
3
dado que las expresiones 2, 2, y 3 son distintas de cero para || suficieng21

, as esta
temente peque
no. Como (0) + (0) = 0 no se puede tomar h21 = +
expresion tenga sentido para 6= 0 peque
no. Entonces tome h21 = 0 y defina
c1 = c1 () =
g21
.
2
Por lo tanto,
w0 = w + c1 w2 w + o(|w|4 )
y la demostracion queda completa.
El termino w2 w es llamado un termino resonante y el mismo para z 2 z.
Proposici
on 4 (Forma normal para la bifurcaci
on Hopf ) La ecuacion
z 0 = z +
1
gkl ()z k z l + o(|w|4 ),
k!l!
2k+l3
X
donde = () = () + i(), (0) = 0, (0) = 0 > 0, gij = gij (), puede ser
transformada mediante el cambio invertible de coordenada compleja (que dependen
del parametro),
z=w+
h20 2
h02 2 h30 3 h12
h03 3
w + h11 ww +
w +
w +
ww2 +
w ,
2
2
6
2
6
para || suficientemente peque

no, en la ecuacion con solo el termino resonante cubico
w0 = w + c1 w2 w + o(|w|4 ),
32
donde c1 = c1 ().
Demostraci
on. Esta proposicion es consecuencia de las proposiciones anteriores,
donde se eliminan los terminos cuadraticos y los terminos c
ubicos, w3 , w3 , ww2
excepto el resonante w2 w.
El coeficiente c1 () es importante para determinar el tipo de bifurcacion Hopf. Por
lo tanto, vamos a presentar una expresion explcita en coordenadas para su calculo.
Retomemos las siguientes tres ecuaciones,
g20 2
g02 2
z 0 = z +
z + g11 zz +
z + o(|z|3 ),
2
2
h20 2
h20 2
w + h11 ww +
w ,
z=w+
2
2
w0 = w + c1 w2 w + o(|w|4 ).
(1)
(2)
(3)
Existen dos formas para obtener la derivada de z en funcion de w. Una forma es

derivar la ecuacion (2), y remplazar w0 con ayuda de la ecuacion (3), y la otra forma
es remplazar la ecuacion (2) en la ecuacion (1), y luego igualamos los coeficientes
correspondientes de w2 w para poder obtener c1 ().
Entonces derivando la ecuacion (2) se obtiene
z 0 = w0 + h20 ww0 + h11 (w0 w + ww0 ) + h02 w w0 .
Ahora, si remplazamos w0 dada en la ecuacion (3) se tiene
z 0 = w + c1 w2 w + ... + h20 w(w + c1 w2 w + ...)+

h11 (w + c1 w2 w + ...)w + w( w + c1 ww2 + ...) + h02 w ( w + c1 ww2 + ...)
y el coeficiente de w2 w es c1 = c1 ().
Por otro lado, remplazamos la ecuacion (2) en la ecuacion (1)

2

h20 2
h20 2
g20
h20 2
h20 2
z = w+
w + h11 ww +
w +
w+
w + h11 ww +
w
+
2
2
2
2
2

h20 2
h20 2
h20 2
h20 2
g11 w +
w + h11 ww +
w
w+
w + h11 ww +
w
2
2
2
2

2
g02
h20 2
h20 2
+
w+
w + h11 ww +
w
+ ...
2
2
2
0
33
Luego se toman los coeficientes de w2 w que son:

g20
(2h11 ) + g11
2

g21
h20
g20
+ h11 +
h02 +
2
2
2
Como
h02 =
g02
,
2
entonces se tiene que

g02 h02
(g02 )2
=
.
2
2(2 )
Tambien se tiene que
h11 =
g20
g11
g11
, h20 =
, y h11 =
.
Reemplazando estas expresiones en los coeficientes de w2 w, agrupando terminos e

igualando al coeficienta anterior c1 () se obtiene:
c1 () =
g20 ()g11 ()[2() + ()] |g11 ()|2

|g02 ()|2
g21 ()
+
+
+
.
2
2|()|
()
2
2(2() ())
Entonces para = 0 se obtiene:
c1 (0) =
g20 (0)g11 (0)[20 i 0 i] |g11 (0)|2

|g02 (0)|2
g21 (0)
+
+
+
,
2
20
0 i
2(20 i + 0 i)
2

i
1
g21 (0)
2
2
c1 (0) =
g20 (0)g11 (0) 2|g11 (0)| |g02 (0)| +
.
20
3
2
(2.13)
Proposici
on 5 Considere la ecuacion
dw
= (() + i())w + c1 ()w|w|2 + o(|w|4 )
dt
donde (0) = 0, (0) = 0 > 0. Suponga que 0 (0) 6= 0 y Re(c1 (0)) 6= 0. Entonces la
ecuacion puede ser transformada mediante un cambio de coordenada (dependiendo
34
del parametro) y una parametrizacion no lineal del tiempo, en una ecuacion de la

forma
du
= ( + i)u + su|u|2 + o(|u|4 ),
d
donde u es una nueva coordenada compleja, es el nuevo tiempo, es el nuevo
parametro, y s = signo [Re(c1 (0))] = 1.
Demostraci
on.
1. Escalamiento lineal del tiempo.
Introducimos el nuevo tiempo de la forma = ()t. Como () > 0 para ||
no, entonces se preserva la direccion del tiempo.
dw
dw dt
dw 1
1 dw
=
=
=
.
d
d
dt d
dt dt
() dt
Remplazando la derivada de w respecto t se obtiene:
dw
=
d
()
()
+i
()
()

w+
c1 ()
w|w|2 + o(|w|4 ),
()
dw
= ( + i)w + d1 ()w|w|2 + o(|w|4 ),
d
con
= () =
c1 ()
()
, d1 () =
()
()
localmente = (), porque(0) = 0 y 0 (0) =

de la funcion inversa se tiene
d1 () = d1 (()) =
0 (0)
6= 0. Luego por teorema
0
c1 (())
.
(())
ahora se obtiene
dw
= ( + i)w + d1 ()w|w|2 + o(|w|4 )
d
35
2. Reparametrizacion no lineal del tiempo.

A lo largo de la orbita se introduce el nuevo tiempo: = (, ), donde
d = (1 + e1 ()|w|2 )d, con e1 () = Im (d1 ()) .
Este cambio de tiempo es una trasformacion proxima a la identidad en una
vecindad peque
na del origen (|w|2 0).
As,
dw d
dw
=
.
d
d d
Por lo tanto,

1
dw
= ( + i)w + d1 ()w|w|2 + o(|w|4 ) 1 + e1 ()|w|2
.
d
Como

1
2
2 2
=
1
e
()|w|
+
e
()|w|
...
1
1
1 + e1 ()|w|2
entonces,
dw
= [( + i)w + d1 ()w|w|2 + o(|w|4 )][1 e1 ()|w|2 + (e1 ())|w|2 )2 ...],
d
Distribuimos terminos
dw
= ( + i)w + d1 ()w|w|2 + o(|w|4 )
d

( + i)w + d1 ()w|w|2 + o(|w|4 ) e1 ()|w|2 + o(|w|4 ),
Sumando terminos semejantes se obtiene
dw
= ( + i)w + (d1 () Im (d1 ()) ie1 ())w|w|2 + o(|w|4 ).
d
Como d1 () = Re(d1 ())+iIm (d1 ()), luego d1 ()iIm (d1 ()) = Re(d1 ()),
entonces
dw
= ( + i)w + (Re(d1 ()) Im(d1 ())) w|w|2 + o(|w|4 )
d
36
dw
= ( + i)w + l1 ()w|w|2 + o(|w|4 ),
d
donde l1 () = Re(d1 ()) Im(d1 ()) es un n
umero real que se conoce como
el primer coeficiente de Lyapunov. Ademas,
l1 (0) =
Re(c1 (0))
(0)
3. Escalamiento lineal de coordenadas.

Finalmente se introduce una nueva variable compleja u
u
w=p
|l1 ()|
Por hipotesis Re(c1 (0)) 6= 0, entonces l1 (0) 6= 0. Luego l1 () 6= 0 en una
vecindad de 0 en .
dw
du p
= |l1 ()|
d
d
"
p
dw p
u
|l1 ()|
= |l1 ()| ( + 1) p
+
d
|l1 ()|
|u|2
p
|l1 ()| |l1 ()|
u
luego se tiene
du
= ( + i)u + su|u|2 + o(|u|4 )
d
donde
s=
l1 ()
= 1
|l1 ()|
con lo cual se termina la demostracion.

Ahora se enuncia el teorema de la bifurcacion Hopf.
Teorema 6 Suponga un sistema bidimensional
x0 = f (x, ); x = (x1 , x2 ) R2 , R
#
l1 () + o(|w|4 ) ,
37
con f funcion suave, tiene para todo || suficientemente peque

no el equilibrio x = 0
con valores propios
1,2 = () i(),
donde (0) = 0, (0) = 0 > 0.
Asuma que se tienen las siguientes condiciones genericas:
1. 0 (0) 6= 0
2. l1 (0) 6= 0, donde l1 es el primer coeficiente de Lyapunov.
Entonces existe un cambio invertible de coordenadas y parametros, y una reparametrizaci
on
del tiempo que trasforma el sistema en

0

1
x1
x1
x
2
2
=
(x1 + x2 ) 1 + o(kxk4 )
0
x2
1
x2
x2
Demostraci
on. La demostracion de este teorema es consecuencia de las proposiciones anteriores.
A continuacion se analizara el siguiente lema, que es importante para obtener la
forma normal de la bifurcacion Hopf.
Lema 2 El sistema
z 0 = ( + i)z z|z|2 + o(|z|4 )
(2.14)
es localmente topologicamente equivalente cerca al origen al sistema

z 0 = ( + i)z z|z|2
(2.15)
Demostraci
on. Primero se demuestra que el sistema (2.14) tiene una orbita periodica. Escribamos el sistema en coordenadas polares.
Sea z = exp(i), z = exp(i) y |z|2 = zz. Entonces z 0 = 0 exp(i) +
i0 exp(i).
Ahora se sustituye z y z 0 en la ecuacion (2.14)
38
0 exp(i)+i0 exp(i) = (+i) exp(i) exp(i)2 +Re((, ))+Im((, )),

donde (, ) = Re((, )) + Im((, )) es una funcion suave que recoge todos
los terminos mayores e iguales a cuatro. Por lo tanto,
0 + i0 = ( + i) 3 +
Luego tenemos que 0 = ( 2 ) +
Re((, )) Im((, ))
+
.
exp(i)
exp(i)
Re((, ))
Im((, ))
, y 0 = +
, entonces
exp(i)
exp(i)
0 = 1 +
Im((, ))
.
exp(i)
Im((, ))
una funcion suave que recoge todos los terminos O(||3 ) , y
exp(i)
Re((, ))
=
una funcion suave que recoge todos los terminos O(||3 ). Entonces
exp(i)
se llega al sistema
Sean =
(
0 = ( 2 ) +
0 = 1 + .
Dado que
1
= 1 + 2 3 + ...,
1+
entonces

( 2 ) +
= ( 2 ) + 1 + 2 3 + ... =
1+
( 2 ) + (( 2 ) + )( + 2 3 + ...)
Sea
R(, ) = (( 2 ) + )( + 2 3 + ...), R(, ) = O(||4 ).
39
Figura 2.4: Orbita

del sistema.
Entonces una orbita del sistema que inicia en (, ) = (0 , 0) (ver Figura 2.4) tiene
la siguiente representacion = (; 0 ), 0 = (0; 0 ), donde satisface la siguiente
ecuacion
( 2 ) +
d
=
= ( 2 ) + R(, ).
d
1+
(2.16)
Ahora se expresa = (, 0 ) en series de Taylor

= u1 ()0 + u2 ()20 + u3 ()30 + ...
(2.17)
Derivando se tiene
0 = u01 0 + u02 20 + u03 30 + ..
Ahora sustituyendo y 0 en (2.16)
u01 0 + u02 20 + u03 30 + ... = (u1 0 + u2 20 + u3 30 )( (u1 0 + u2 20 + u3 30 )2 ) + ...
Igualando las respectivas potencias de 0 , se obtiene las siguientes ecuaciones diferenciales
1. u01 = u1 , u1 (0) = 1
2. u02 = u2 , u2 (0) = 0
3. u01 = u31 + u3 , u3 (0) = 0
40
Resolviendo las ecuaciones se tienen las siguientes soluciones:

u1 () = exp(), u2 () = 0
u3 () = exp()
1 exp()
2
Remplazando las ui , i = 1, 2, 3 en la ecuacion de la expansion de Taylor se obtiene

= exp()0 exp()(
1 exp() 3
)0 + ...
2
Esta funcion representa el valor de en un angulo , cuando la orbita tiene origen

en = 0 , = 0. Si se toma = 2, 1 (2, 0 ) tendra una orbita que parte del eje
= 0 con un radio = 0 y que regresa a este mismo eje con un radio = 1
1 = exp(2)0 exp(2)(2 + o())30 + ...
La funcion 1 puede ser analizada para un 0 , si || es suficientemente peque
no.
Ahora si 1 tiene un punto fijo, esto indica que las orbitas que describe la solucion
del sistema en coordenadas polares, es cerrada. Ahora se determinara cuando 1
tiene un punto fijo, para diferentes valores del parametro . Supongamos que 0 es
punto fijo y veamos que condiciones debe satisfacer.
0 = exp(2)0 exp(2)(2 + o())30
1 = exp(2) exp(2)(2 + o())20 .
Luego se tiene
s
0 =
1 exp(2)
2 + o()
De la expresion anterior deducimos que si = 0, el u

nico punto fijo es 0 = 0. Si
> 0, no hay puntos fijos y si < 0, hay dos puntos fijos, que era lo que se quera.
Esto es lo que sucede en la bifurcacion de Hopf. Por lo tanto queda demostrado que el
sistema en coordenadas polares, tiene una orbita periodica. Ahora vamos a construir
el homeomorfismo. Para || peque
no se sabe que ambos sistemas tienen una orbita
41
cerrada, en alguna vecindad del origen. Tomamos un punto (z1 , z2 ) en el retrato

de fase del sistema (2.15). Por este punto pasa una u
nica orbita que comienza en
(, ) = (0, 0 ) y llega al punto (z1 , z2 ) en t = 0 . Considerando ahora el retrato de
fase del sistema (2.14) y construyendo la orbita que comienza en (0, 0 ). Esta orbita
en el tiempo t = 0 pasa por un punto (x1 , x2 ). La construccion del homeomorfismo
es inmediata h(z1 , z2 ) = (x1 , x2 ). Dada esta funcion resulta ser continua y ademas
invertible.
Usando este lema podemos eliminar O(kxk4 ), y finalmente llegar al siguiente resultado general.
Teorema 7 (Forma normal topol
ogica para la bifurcaci
on Hopf ) Cualquier
sistema generico bidimensional y uniparametrico
x0 = f (x, ),
que tenga en = 0 el equilibrio x = 0 con valores propios
1,2 (0) = i0 , 0 > 0,
es localmente topologicamente equivalente cerca al origen a la siguiente forma normal:

0

1
x1
x1
x
2
2
=
(x1 + x2 ) 1
0
x2
1
x2
x2
Captulo 3
Ejemplo de la bifurcaci
on Hopf
Se estudiara con detalles el siguiente sistema en el plano, que depende de un parametro
que presenta una bifurcacion Hopf. Consideremos el sistema dinamico bidimensional.
(
x0 = f (x, y) = x 0 y + (ax by)(x2 + y 2 )
y 0 = g(x, y) = 0 x + y + (bx + ay)(x2 + y 2 ),
donde a, b y 0 > 0 son tres valores reales fijos y es un parametro real.
Para encontrar los puntos de equilibrio del sistema, igualamos a cero las ecuaciones,
obteniendo un punto de equilibrio en el origen del plano. Ahora para estudiar la
estabilidad de este punto de equilibrio, se debe hallar los autovalores del sistema.
Entonces se calcula la matriz jacobiana del sistema.
"
A(x, y) =
f (x,y)
x
g(x,y)
y
f (x,y)
y
g(x,y)
x
+ 3ax2 + ay 2 2byx 0 + 2axy bx2 3by 2

A(x, y) =
0 + 3bx2 + by 2 + 2ayx + abxy + ax2 + 3ay 2
Ahora si evaluamos la matriz en el punto de equilibrio, se obtiene

0
A(0, 0) =
,
0
y luego calculamos los autovalores
42
(3.1)

HOPF
CAPITULO 3. EJEMPLO DE LA BIFURCACION
43

0
= 0.
0
Entonces se tiene que 1,2 = i0 .

Por lo tanto, se puede decir que el origen es un punto de equilibrio linealmente
estable si el parametro es negativo, y no linealmente estable si el parametro
es positivo, ahora si = 0 linealmente no se puede establecer su estabilidad. Es
claro entonces, que el valor = 0 corresponde a una bifurcacion. A continuacion se
estudiara la estabilidad del origen en este caso.
Para esto calculamos el coeficiente de Lyapunov usando la ecuacion 2.13.
Primero hallamos los vectores propios asociados a los valores propios, de tal forma
que A()q() = ()q() y AT ()p() = ()p()
Como

0
0

1
1
= ( + i0 )
,
i
i
entonces

q

1
i
y

0
0

1
1
= ( i0 )
,
i
i
entonces

p

1
.
i
Normalizamos p respecto a q, tal que hp, qi = 1,

luego
1
q=
2

1
1
y p=
.
i
i
Ahora calculamos g20 , g11 , g11 , g02 , g21 , entonces si calculamos B(q, q), B(q, q), B(q, q)
HOPF
44

0
0
0
, B(q, q) =
, luego
observamos que B(q, q) =
, B(q, q) =
0
0
0
g20 = hp, B(q, q)i = 0, g11 = hp, B(q, q)i = 0, g02 = hp, B(q, q)i = 0.
Como

a bi
b ai
, C(q, q, q) =
, C(q, q, q) = 0,
C(q, q, q) =
b + ai
a + bi
entonces
g21 = hp, c(q, q, q)i = 2a + 2bi, g12 = hp, c(q, q, q)i = 0, g03 = hp, c(q, q, q)i = 0.
Tambien se tiene que
gkl = 0, para k + l 4.
En este caso
c1 (0) =
g21
2a + 2bi
=
= a + bi,
2
2
ahora
a
Rec1 (0)
= ,
0
0
siendo l1 (0) el primer coeficiente de Lyapunov.
l1 (0) =
La bifurcacion Hopf supercrtica, se presenta cuando l1 < 0, es decir cuando a < 0,

dado que 0 > 0 y sus orbitas periodicas son estables. Este caso se caracteriza por
el nacimiento o desvanecimiento de una orbita periodica atractora, al momento de
variar el parametro de bifurcacion alrededor de = 0. Como se muestra en la figura
(3.2).
La bifurcacion Hopf subcrtica, se presenta cuando l1 > 0, es decir, cuando a > 0
y sus orbitas periodicas son inestables. Este caso se caracteriza por el nacimiento o desvanecimiento de una orbita periodica repulsora, al momento de variar el
parametro de bifurcacion alrededor de = 0. Como se muestra en la figura (3.1).
Otro tipo de bifurcacion Hopf que se presenta es la bifurcacion Hopf degenerada, la
cual se presenta cuando l1 = 0, es decir, a = 0. Esta se caracteriza por la presencia
de un centro de orbitas periodicas, justo cuando el parametro de bifurcacion es igual
a 0.
Se sabe que el sistema se puede ver como z 0 = ()z + g(z, z, ), donde
HOPF
g(z, z, ) =
g(z, z, ) =
45
1
gkl ()z k z l
k!l!
k+l2
X
g20 2
g02 2 g30 3 g21 2
g12 2 g03 3
z + g11 zz +
z +
z z+
zz +
z +
z + o(|z|4 )
2
2
6
2
2
6
luego se tiene la siguiente ecuacion:

z 0 = z + (a + ib)z|z|2 , dado que z = hp(), (x, y)i.
Por otra parte, este sistema se puede expresar en coordenadas polares de manera
sencilla y se pueden estudiar el comportamiento de las soluciones va integracion.
Este comportamiento lleva a concluir que el sistema presenta bifurcaciones Hopf, y se
estudia su etabilidad sin calcular los coeficientes de Lyapunov. Estas cuentas fueron
hechas en [5]. A continuacion se reescriben para compara los resultados obtenidos.
Introduciendo la funcion compleja
z(t) = x(t) + iy(t),
(3.2)
donde
z = x iy, |z|2 = zz = x2 + y 2 .
Esta variable satisface la ecuacion diferencial
z 0 = x0 + iy 0 = x 0 y + (ax by)(x2 + y 2 ) + i[0 x + y + (bx + ay)(x2 + y 2 )]

= (x + iy) + i0 (x + iy) + (x2 + y 2 )[(ax by) + i(bx + ay)]
Luego se puede escribir el sistema de la forma
z 0 = z + i0 z + (a + ib)z|z|2 = ( + i0 )z + (a + ib)z|z|2
ahora se puede observar que el sistema se puede escribir de la forma
z 0 = ( + i0 )z + (a + ib)z|z|2 .
Se utiliza la forma polar para tener un analisis mejor de la ecuacion (3.3)
(3.3)
HOPF
z(t) = (t) exp(i(t))
46
(3.4)
z(t) = (t) exp(i(t))

luego
z 0 (t) = 0 (t) exp(i(t)) + (t) exp(i(t))i0 (t)
(3.5)
Remplazando la ecuacion (3.5) en la ecuacion (3.3) se obtiene:

z 0 (t) = ( + i0 )(t) exp(i(t)) + (a + ib)(t)3 exp(i(t))
(3.6)
Si se igualan las ecuaciones (3.5) y la ecuacion (3.6) se obtiene:
0 (t) exp(i(t))+(t) exp(i(t))i0 (t) = (+i0 )(t) exp(i(t))+(a+ib)(t)3 exp(i(t))
0 (t) + (t)i0 (t) = ( + i0 )(t) + (a + ib)(t)3

= (t) + i0 (t) + a(t)3 + ib(t)3
Ahora si tomamos la parte real, e imaginaria, se tienen las ecuaciones
d
= + a3 (evolucion del radio polar)
dt
d
= 0 + b2 (evolucion del angulo polar)
dt
La primera ecuacion solo tiene sentido para > 0 y no depende del angulo polar,
por lo tanto puede ser estudiada por separado.
Para encontrar los puntos de equilibrio de la ecuacion diferencial del radio polar, se
debe igualar la ecuacion a cero.
+ a3 = 0 entonces ( + a2 ) = 0
HOPF
47
Se obtiene un punto de equilibrio en = 0 para cualquier valor de , es

correspondiente al punto de equilibrio en el origen del sistema original. La ecuacion
posee otro punto de equilibrio.
p
+ a2 = 0, entonces se tiene que () = a y existe como solucion real cuando
el radical es positivo, es decir, si a es negativo.
La existencia de este punto de equilibrio () para el radio polar supone que en el
sistema original existe un circulo estacionario centrado en el origen, cuyo radio es
este valor de equilibrio (). Esta orbita del sistema plano sera estable o inestable
seg
un el punto de equilibrio de la ecuacion diferencial del radio polar sea estable
o inestable. Para analizar la estabilidad del ciclo limite de radio (), es suficiente
analizar el signo de la derivada, que viene dada por

d
3
( + a ) = + 3a( ) = 2
d
a
=
a
Luego el punto de equilibrio y el ciclo lmite asociado, es estable cuando > 0 e

inestable cuando < 0.
Figura 3.1: Bifurcacion Hopf subcrtica.
HOPF
48
Figura 3.2: Bifurcacion Hopf supercrtica.

El caso donde a > 0 corresponde a una bifurcacion subcrtica, para este caso el ciclo
lmite existe solo si < 0 y es inestable, y en el caso donde a < 0 corresponde a una
bifurcacion supercrtica, en este caso el ciclo lmite existe si > 0 y es estable.
Las ecuaciones diferenciales del sistema en coordenadas polares se puede integrar con
facilidad, luego se tiene las soluciones del sistema explcitamente. Ahora tomando
un caso particular, supongamos que b = 0 y 0 = 1, entonces se tiene = t, en el
caso general sucede de la misma manera.
Si la condicion inicial es (0) = 0 > 0, separando variables e integrando se tiene
Z
d
=
+ a3
dt
0
Para resolver la integral, se utiliza la descomposicion en fracciones simples

1
1 1
a
= (
)
3
+ a
+ a2
HOPF
49
luego se tiene
Z
a
1
1
d
1 1
1
2
(
[
[log
log
|
+
a
|]
=
[log
=
)d]
=
1 ] 0
0
2
+ a3
0 + a2
| + a | 2
y obtenemos entonces
1
[log
1 ]0 = t
2
2
| + a |
de donde se deduce que la dependencia de y t viene establecida por la ecuacion
20
2
=
exp(2t).
| + a2 |
| + a20 |
Para analizar las soluciones, es conveniente distinguir dos casos, determinados por
el signo del producto a.
Caso a > 0
En este caso el signo es el mismo signo de a, para este caso no existe ciclo lmite.
Tomando a = r2 , la relacion entre y t se tiene de la siguiente forma:
20
2
=
exp(2t)
+ a2
+ a20
Si se despeja se obtiene la siguiente expresion con la dependencia de t
= q
1+
0 exp(t)
20
(1
r2
exp(2t))
Las soluciones presentan un comportamiento diferente seg

un el parametro si es positivo o negativo.
En el caso donde < 0, el radicando del denominador es siempre positivo, por lo
que la solucion esta definida en todo el intervalo [0, ]. Ademas, se tiene que
lm = 0
HOPF
50
Figura 3.3: Origen estable, no hay ciclo lmite.

es decir, el origen es un punto de equilibrio asintoticamente estable cuyo dominio de
atraccion es todo el plano.
En el caso, donde > 0 el radicando solo tiene sentido en el intervalo [0, T ], donde
2
1
T = 2
log(1 + r 2 ) y ademas se tiene que
Figura 3.4: Origen inestable, no hay ciclo lmite.

lm =
tT
Luego la solucion no se hace acotada en un tiempo finito. Esta situacion indica que
el origen es un punto de equilibrio inestable.
HOPF
51
Caso a < 0
En este caso, los signos de y a son diferentes, luego existe un ciclo lmite. Donde
= r2 , el ciclo lmite es un circulo centrado en el origen de radio r. Como se

a
p
conoce = a , la relacion entre y t se escribe de la forma:
2
20
exp(2t)
=
|2 r2 |
|20 r2 |
Es claro que la ecuacion presenta un punto de equilibrio en = r, y tambien si
0 > r se tiene que > r. Por otra parte, si 0 < r entonces < r para todo t > 0.
Ahora se puede deducir la siguiente relacion.
2
20
=
exp(2t),
2 r 2
20 r2
dado que las 2 r2 , y 20 r2 tienen en todo caso el mismo signo. Despejando en
la ecuacion el valor de , se obtiene la formula
= q
1+
0 exp(t)
20
(exp(2t)
r2
1)
El comportamiento de esta solucion es diferente seg

un el valor de si es positivo o
negativo.
Si > 0, el radicando del denominador es siempre positivo, cualquiera que sea el
valor de 6= r.
Si calculamos el lmite tenemos
lm = lm q
0 expt
1+
20
(exp(2t)
r2
=r
1)
En el sistema original, esto significa que el origen del sistema es un punto de equilibrio
inestable, el cual se encuentra rodeado por una orbita cerrada aislada (ciclo lmite),
que es u
nica y estable. El ciclo lmite tiene un radio () = r cuyo dominio de
atraccion es el plano, salvo el origen que es un punto de equilibrio inestable. Es
decir, que todas las orbitas que empiezan fuera o dentro del ciclo lmite, sin incluir el
origen, tienden a este ciclo lmite cuando t tiende a infinito. Este caso hace referencia
a una bifurcacion de Hopf supercrtica.
HOPF
52
Figura 3.5: Ciclo lmite estable.

Ahora, si < 0 es necesario analizar 0 < r y 0 > r, es decir, que el punto inicial
este fuera o dentro del ciclo lmite. Si 0 < r, el radicando del denominador siempre
toma valores positivos, donde la solucion existe para todo t > 0 y tenemos que
lm = lm q
t
t
1+
0 exp(t)
20
(exp(2t)
r2
=0
1)
En cambio si 0 > r la solucion solo existe mientras

t
r2
1
log(1 2 ) = T.
2
0
Ademas se cumple que

lm =
tT
Por lo tanto el origen es punto de equilibrio estable y su dominio de atraccion es

el circulo centrado en el origen y de radio r. Por otra, parte si se toma una orbita
fuera del circulo esta se pierde, luego es un ciclo lmite inestable.
HOPF
Figura 3.6: Origen estable, ciclo lmite inestable.
53
Bibliografa
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[2]
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11 (2010), No. 4.
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LAGES LIMA, E. Curso de analise, Volume 2. IMPA.
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NOGUEROL, A. Analisis de la bifurcacion de Hopf en el regulador centrifugo de watt. Septiembre 2006.
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[7]
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[8]
TOVAR, A. Identificador grafico de bifurcaciones. Universidad Nacional de

Colombia. Bogota, 2001.
54
Indice alfab
etico
Orbita,
3
Periodica, 3
Bifurcacion, 7
Coeficiente de Lyapunov, 36
Diagrama de bifurcacion, 7
Equilibrio, 3
Hiperbolico, 4
Flujo, 1
Forma normal
Bifurcacion, 8
Retrato de fase, 4
Sistema dinamico, 2
Sistemas
Localmente topologicamente equivalentes, 5
Topologicamente equivalentes, 5
Termino
Resonante, 31
Variedad
Estable, 4
Inestable, 4
55

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TRABAJO FINAL DE MAESTRIA

SERAFIN BAUTISTA DIAZ

UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA

1.1. Definicion de sistemas dinamicos

1.2. Ecuaciones diferenciales y sistemas dinamicos . . . . . . . . . . . . .

1.4. Conjuntos invariantes y estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5. Equivalencia de sistemas dinamicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6. Definicion de bifurcaciones y sus formas normales . . . . . . . . . . .

1.7. Estabilidad estructural . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.8. Teoremas de la funcion implcita y de la funcion inversa . . . . . . . . 10

2.1. Bifurcaciones a un parametro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

1.2. Bifurcacion de un sistema lineal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1. Bifurcaciones por perdidada de hiperbolicidad en equilibrios. . . . . . 11

El area de los sistemas dinamicos ha tenido un gran desarrollo en los u

La formulacion matematica de un proceso determinstico es un sistema dinamico.

Esto quiere decir que el sistema no cambia de estado espontaneamente, y

decir, el sistema es determinstico.

Ejemplo 1. (Sistema lineal)

Ecuaciones diferenciales y sistemas din

Toda ecuacion diferencial ordinaria de la forma

es un sistema dinamico de tiempo continuo, donde su espacio de estados es X =

Figura 1.1: Pendulo simple.

Aqu, l es la longitud del pendulo, y g es la aceleracion constante gravitacional.

Una orbita a partir de x0 es un subconjunto ordenado en el espacio Rn , Or(x0 ) =

Conjuntos invariantes y estabilidad

Equivalencia de sistemas din

Observe que el homeomorfismo p transforma el espacio de parametros del sistema

Ahora considere la siguiente familia de ecuaciones diferenciales:

donde x Rn es la variable de estado y R es un parametro real que no depende

Figura 1.2: Bifurcacion de un sistema lineal.

donde g es tambien suave, y es un parametro peque

donde F (x0 , 0) = f (x0 ) = 0, y se tiene que Fx (x0 , 0) = A0 . As A0 es la matriz

Para valores peque

la cual depende suavemente de y coincide con A0 en (1.9) si = 0.

Consideramos un sistema de tiempo continuo dependiendo de un parametro

Figura 2.1: Bifurcaciones por perdidada de hiperbolicidad en equilibrios.

de f evaluada en el equilibrio se convierte en cero ( = 0), o ii) si la parte real

La forma normal de la bifurcaciones fold

Consideramos el siguiente sistema dinamico unidimensional dependiendo de un parametro ,

Figura 2.2: Graficas de f (x) = + x2 para la bifurcacion fold.

Mostraremos que el sistema x0 = +x2 = f (x, ) es una forma normal de un sistema

donde f es diferenciable y tiene un equilibrio x = 0, cuando = 0, tal que =

Se asume que se satisfacen las siguientes dos condiciones:

de la siguiente manera: Sea = x + , donde () es una funcion suave. Entonces

0 = [f0 () f1 () + f2 () 2 f3 () 3 + ...] + [f1 () 2f2 () + 3f3 ()()2 + ...]

0 = [f0 () f1 () + f2 () 2 + o( 3 )] + [f1 () 2f2 () + o( 2 )]

F (, ) = f1 () 2f2 () + 3f3 () 2 + 4f4 () 3 + ...

entonces por el teorema de la funcion implcita tenemos la existencia y unicidad

Ahora se expresa () como una serie de Taylor con respecto a en = 0,

Ahora se toma la parte constante de la ecuacion (2.5) en funcion de de la siguiente

entonces se tiene que

Por lo anterior se tiene que 0 queda expresada como,

0 = [f00 (0) + f000 (0)2

Considerando un nuevo parametro = (), tal que

donde = o(3 ) es alguna funcion suave. As tenemos

La forma normal de la bifurcaci

Considerando el sistema de dos ecuaciones diferenciales dependiendo de un parametro

La matriz jacobiana esta dada por:

Para encontrar los valores de esta matriz se tiene la ecuacion caracterstica 2

z 0 = (x1 + ix2 ) + i(x1 + ix2 ) (x1 + ix2 )(x21 + ix22 ).

Figura 2.3: Diagrama de la bifurcacion Hopf.

Mostraremos que el sistema (2.7) es la forma normal topologica para un sistema

Sea || suficientemente peque