NDICE

INTRODUCCION
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SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO
ABIERTO..3
SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO
CERRADO.........4
LABORATORIO.
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EJERCICIO 1: LAZO ABIERTO..
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EJERCICIO 2: LAZO
CERRADO
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EJERCICIO 3: LAZO
CERRADO.
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EJERCICIO 4: LAZO CERRADO..

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CONCLUSIN..
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INTRODUCCIN
En este informe se tratar el concepto de control como una necesidad
fundamental para lograr objetivos especficos en los sistemas fsicos. Especial
nfasis se da a las estructuras realimentadas y no realimentadas, lazo abierto o
cerrado. Sin embargo, la mayora de las realidades han funcionado desde siempre
como estructuras realimentadas.
Para tener una nocin terica, se detallarn el denominado lazo abierto y cerrado,
inherente a los sistemas de control. Finalmente, se indicar el comportamiento de
estos sistemas segn las variables que intervienen en el sensible control de estos
elementos.

SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO ABIERTO

No es difcil ver que estos sistemas no pueden satisfacer requerimientos de
desempeo crticos. Por ejemplo, en una mquina rotativa, si la aceleracin
angular es colocada en cierto valor inicial que corresponde a una determinada
velocidad, cuando se aplica un par de fuerza T L , no existe forma de prevenir
una cada de velocidad del motor. La nica forma de hacer que el sistema trabaje
es tener algunos medios para ajustar en respuesta al cambio en el par de carga
con el fin de mantener (velocidad angular) en el nivel deseado. De forma similar,
no existe garanta de que la rueda se detenga en la posicin deseada una vez que
se ha dado la orden.

Los elementos de un sistema de control en lazo abierto se pueden dividir en dos

partes: el controlador y el proceso controlado (como se muestra en la imagen).
Una seal de entrada o comando r se aplica al controlador, cuya salida acta
como seal actuante

u ; la seal actuante controla el proceso controlado de tal

forma que la variable controlada y se desempee de acuerdo con estndares

prestablecidos. En otros casos simples, el controlador puede ser un amplificador,
unin mecnica, filtro, u otro elemento de control. En los casos ms complejos, el
controlador puede ser una computadora tal como un microprocesador. Debido a la
simplicidad y economa de los sistemas de control en lazo abierto, se les
encuentra muchas aplicaciones no crticas.
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SISTEMA DE CONTROL EN LAZO CERRADO (SISTEMA REALIMENTADO)

Lo que hace falta en el sistema de control en lazo abierto para que sea ms
exacto y ms adaptable es una conexin o realimentacin desde la salida hacia la
entrada del sistema. Para obtener un control ms exacto, la seal controlada y
debe ser realimentada y comparada con la entrada de referencia, y debe enviar
una seal actuante proporcional a la diferencia de la entrada y salida a travs del
sistema para corregir el error. Un sistema con una o ms trayectorias de
realimentacin como el que se acaba de describir se denomina sistema en lazo
cerrado.
En la siguiente imagen se puede apreciar un sistema de control en lazo cerrado de
la velocidad en un motor. La entrada de referencia r proporciona la velocidad
deseada en el rotor. La velocidad del rotor debe estar de acuerdo con el valor de la
referencia r , y cualquier diferencia tal como la producida por el par de carga
T L , es detectada por el traductor de velocidad y el detector de error. El
controlador operar sobre la diferencia u producir una seal para ajustar el
ngulo del acelerador para corregir el error.

La siguiente imagen compara los desempeos tpicos de los sistemas de control

de velocidad en el motor del sistema en lazo abierto y lazo cerrado.
En de lazo abierto, la velocidad del motor caer y se estabilizar en un valor
inferior despus de aplicar un par de carga. En el de lazo cerrado, la velocidad del
motor se recupera rpidamente a su valor prestablecido despus de la aplicacin
de T L .

El objetivo del sistema de control de velocidad del motor mostrado anteriormente

es mantener la salida del sistema en el nivel prestablecido.

LABORATORIO
Objetivos:

Armar circuito en lazo abierto incorporando Potencimetro, Amplificadores,

motor y carga mecnica (con voltaje de inercia y friccin).
Luego, probar, observar y describir la dificultad para lograr el ngulo
solucionado del dial de la carga mecnica. (Entre 90 y 90 ).

Armar circuito en lazo cerrado incorporando detector de errores y uniendo

el lazo de retroalimentacin.
Luego, probar, observar y describir el control posicional, y comprobar
dificultad al intentar mover el eje de salida.

Armar circuito en lazo cerrado incorporando tacho generador en

retroalimentacin.
Luego, probar, observar y describir el control posicional.

Armar circuito en lazo cerrado incorporando tacho generador en

retroalimentacin.
Luego, probar, observar y describir el control de velocidad.

EJERCICIO 1: LAZO ABIERTO

Al tratar de colocar una posicin dada no se logra exactamente llegar al punto

deseado debido a los factores que intervienen en el movimiento de las
articulaciones efectuados por estos motores y porque el estado cambia en una
forma relacionada con el dispositivo fsico y con la manera en que disipa la
energa. De esta forma las articulaciones se moveran en una forma gradual desde

la posicin inicial hasta llegar a tomar la inclinacin adecuada, lo que se

entendera como respuesta transitoria.
Como desventajas, diremos que tienen ciertas posiciones estables que en
determinadas circunstancias pueden dar resonancias mecnicas y, por ello, una
frecuencia mxima de cambio de ngulo

EJERCICIO 2: LAZO CERRADO, SERVO DE POSICIN

Cuando el sistema se encuentra equilibrado, es decir, que los ngulos de los dos
potencimetros se encuentran en la misma posicin, la tensin de error generada
es cero. Tan pronto como haya una diferencia entre los potencimetros de entrada
(Referencia) y de salida (Posicin) se genera una seal de error que se aplica al
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preamplificador por el atenuador (potencimetro A), el cual controlar la velocidad

y sentido del motor a travs del servoamplificador
Si el sistema fuera perfecto, el potencimetro de salida se posicionara
exactamente en el mismo ngulo que el potencimetro de entrada.

EJERCICIO 3: LAZO CERRADO, SERVO DE POSICION CON

RETROALIMENTACIN DE TACHO GENERADOR

Con el tacogenerador se obtiene realimentacin mecnica de la conexin entre el

engranaje y el potencimetro de salida y tambin realimentacin elctrica usando
la tensin que sale del tacogenerador que est acoplado directamente en el
mismo eje al servomotor.
Cuando el sistema est en equilibrio, el motor no gira y por tanto no hay tensin en
los bornes del tacogenerador. Tan pronto como empieza a girar, el taco genera
una tensin que se aplica como realimentacin negativa. Esta tensin disminuye la
tensin de control al preamplificador y la velocidad del motor disminuye. De esta
manera se produce mucha fuerza para vencer la resistencia de friccin del sistema
(motor parado) y la inercia de la carga, tan pronto como el motor ha empezado a
moverse la realimentacin negativa del taco produce una contra fuerza que frena
el sistema.
En definitiva, se obtiene una amortiguacin dinmica que reduce la tendencia del
sistema a oscilar y produce oscilaciones amortiguadas.
EJERCICIO 4: LAZO CERRADO, SERVO DE VELOCIDAD CON

RETROALIMENTACIN DE TACHO GENERADOR

Para que la carga al motor sea sensible, se mide la velocidad de rotacin, se

compara a la velocidad deseada y ajustar la tensin de comando al motor DC
basndose en la diferencia. La velocidad de rotacin del motor puede medirse con
un pequeo generador conectado al eje de rotacin. El tacho generador produce
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un voltaje proporcional a la velocidad de rotacin del eje; que es como el motor de

DC, pero al revs.
El voltaje medido es comparado con el voltaje de entrada, la pequea diferencia
es amplificada y pasa al motor DC. En esta configuracin, el motor DC tiene una
retroalimentacin de velocidad y se dice que est bajo el control de velocidad.
Este truco hace que el motor DC sea mucho menos sensible a la carga externa
siendo controlado con mayor facilidad por el amplificador de seales.

CONCLUSIN
Se ha logrado la familiarizacin con los sistemas de control en un motor DC y su
aplicacin tanto en el campo profesional y experimental.
En la prctica se pudo observar que se puede disminuir o aumentar la velocidad
del motor. Esto es posible por el potencimetro que est conectado en el circuito.
Indudablemente se puede aplicar en la realidad en una banda transportadora de
objetos, acelerando o minorando el traslado de las cosas. Tambin se puede
implementar como un ventilador con un control de distintas velocidades.

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