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AUTOMATIQUE

Systèmes linéaires analogiques

—————————————

B. Bergeon, Professeur

septembre 2007.

—————————————

INTRODUCTION: QU'EST-CE QUE L'AUTOMATIQUE ?

5

I. METHODOLOGIE GENERALE DE SYNTHESE DE LOI DE

COMMANDE.

.7

I.1 Définitions

7

I.2 Méthodologie générale

7

II. OUTILS MATHEMATIQUES DE MODELISATION DES SYSTEMES A TEMPS CONTINU

9

II.1. Equation différentielle

 

9

II.2.

Transmittance

isomorphe (en p )

11

II.3.

Transmittance

isochrone (en jω )

14

II.4. Schémas fonctionnels et calculs de

16

4.1- Systèmes élémentaires :

16

4.2 Cas de systèmes en cascade

17

4.3 Cas de systèmes en

 

17

4.4 Cas de systèmes bouclés

18

III. ANALYSE DE SYSTEMES

19

III.1 Signaux

 

19

1.1.

l’impulsion de Dirac [ δ(t)]

19

1.2

L’échelon de Heaviside

20

1.3

La rampe

 

21

III.2 Stabilité des systèmes

21

III.3 Représentations

 

21

3.1 Le plan de Bode

22

3.2 Le

plan

de

Black

22

3.3 Le plan de Nyquist

23

III.4 Systèmes stables du 1 er ordre

23

4.1 Réponses transitoires

23

4.2 Réponse fréquentielle

26

III.5 Systèmes stables du 2 nd

28

5.1 Les réponses transitoires

29

5.2 Réponse fréquentielle

32

III.6 Systèmes composés et à

34

6.1 Intégrateur et 1 er ordre

34

6.2 Second ordre avec numérateur

36

6.3 Système à retard

 

38

6.4 Réponses fréquentielles d’un système à retard

39

IV.

41

IV.1

41

IV.2 Identification par réponse indicielle

41

IV.3 Identification par réponse fréquentielle

48

V. SPECIFICATION DE LOIS DE COMMANDE,

51

V.1 La commande en boucle fermée

51

1.1 Fonctions de transfert de boucle fermée

51

1.2 Abaque de Black-Nichols

52

V.2 Stabilité en boucle fermée

54

2.1 Equation caractéristique, pôles

54

2.2 Critère du revers

54

2.3 Marges de stabilité

56

V.3 Spécifications de performance en boucle

56

3.1 Spécifications de poursuite

56

3.2 Régulation

58

3.3 Admissibilité des commandes

60

VI. CONCEPTION DE REGULATEURS

61

VI.1 Le régulateur Proportionnel

61

VI.2 Le régulateur à actions Proportionnelle et Intégrale (PI)

62

2.1 Structure, transmittance et réponse harmonique

62

2.2 Précision statique

64

2.3 Méthodes fréquentielles de réglage

64

VI.3 Le régulateur Proportionnel et pseudo-intégral

66

3.1 Réponse harmonique

66

3.2 Précision statique

67

VI.4 Le régulateur Proportionnel et Dérivée, avance de

68

4.1 Commande à retour tachymétrique

68

4.2 Correcteur à avance de phase

69

4.3 Méthode fréquentielle de réglage

70

VI.5 Le régulateur à action Proportionnelle, Intégrale et Dérivée (PID)

72

5.1 Structure et transmittance

72

5.2 Réponse harmonique

73

5.3 Réglage des

74

5.4 Implantation des régulateurs PID

76

VI.6 Réglages empiriques de

77

INTRODUCTION: QU'EST-CE QUE L'AUTOMATIQUE ?

L'Automatique est une science pour l'ingénieur.

L'objectif de cette science est donc de fournir des outils conceptuels et méthodologiques utilisables pour :

L'analyse des systèmes,

La synthèse de commandes des systèmes.

Ce cours ne concerne que l'analyse et la synthèse de commandes de systèmes dynamiques, linéaires, stationnaires, monovariables, c'est à dire de systèmes dont on peut représenter le comportement par une équation différentielle (ou une équation récurrente) linéaire à coefficients constants.

D'une façon générale, un système possède une entrée, et une sortie. Un tel système peut être représenté par un schéma fonctionnel comme sur la figure 1 ci-dessous.

entrée

fonctionnel comme sur la figure 1 ci-dessous. entrée SYSTEME sortie Figure 1: Schéma fonctionnel. L'entrée

SYSTEME

sortie

comme sur la figure 1 ci-dessous. entrée SYSTEME sortie Figure 1: Schéma fonctionnel. L'entrée et la

Figure 1: Schéma fonctionnel.

L'entrée et la sortie du système sont des grandeurs physiques dépendantes du temps, généralement appelées signaux.

La sortie du système est le signal fabriqué par le système en réponse au signal d'entrée. Ainsi, les flèches figurant sur le schéma fonctionnel de la figure 1 décrivent une relation de causalité.

Système

Equation

Dynamique

Différentielle, récurrente

Linéaire

Vérifie le théorème de superposition

Stationnaire

A coefficients constants

monovariable

Une entrée, une sortie

Exemple : Considérons le système constitué :

- d'une antenne parabolique de réception de signaux hertziens de satellite,

- d'un moteur électrique à courant continu, qui, par l'intermédiaire d'un réducteur de vitesse, peut faire pivoter l'antenne autour d'un axe.

On s'intéresse à l'orientation (dans un plan pour simplifier le problème) de l'axe de l'antenne vers un satellite géostationnaire.

Le signal d'entrée est alors la tension d'alimentation u(t) du moteur, le signal de sortie étant l'angle α (t) que forme l'axe de l'antenne avec un référentiel fixe donné.

de l'antenne avec un référentiel fixe donné. ! r R " u Figure 2 : Schéma
de l'antenne avec un référentiel fixe donné. ! r R " u Figure 2 : Schéma
! r R " u
!
r
R
"
u
avec un référentiel fixe donné. ! r R " u Figure 2 : Schéma d'antenne parabolique

Figure 2 : Schéma d'antenne parabolique orientable par moteur électrique.

La relation de causalité : une tension électrique appliquée au moteur provoque sa rotation et donc une modification de l'orientation de l'antenne.

Sur un tel exemple, un problème typique d'Automatique serait de déterminer une structure de commande capable :

- de positionner l'antenne dans la direction demandée par l'utilisateur;

- de maintenir aussi bien que possible cette orientation malgré d'éventuels coups de vent.

I. METHODOLOGIE GENERALE DE SYNTHESE DE LOI DE COMMANDE.

I.1 Définitions

Un système est un triplet (entrée, relation de causalité, sortie); constitué aussi

bien par un procédé physique (une machine, un phénomène physique, une représentation abstraite d'un tel procédé.

) que par

Un modèle est une représentation abstraite d'un système ou d'un phénomène physique : par exemple, la loi d'Ohm est un modèle mathématique du système constitué d'un conducteur électrique qui, soumis à une différence de potentiel électrique, est parcouru par un courant électrique.

Une loi de commande est un algorithme de calcul du signal que l'on doit appliquer à l'entrée d'un système pour que sa sortie se comporte de la manière spécifiée dans un cahier des charges.

Un organe de commande est un appareil physique permettant de réaliser l'algorithme de calcul appelé loi de commande.

I.2 Méthodologie générale.

La loi de commande est déterminée à partir de la connaissance que l'on a du système à régler (contenue dans le modèle) et des spécifications issues du cahier des charges.

Cahier des

charges

Cahier des charges Commande Organe de commande Système à régler Réalisation technologique Elaboration de la loi

Commande

Organe de

commande

Cahier des charges Commande Organe de commande Système à régler Réalisation technologique Elaboration de la loi
Cahier des charges Commande Organe de commande Système à régler Réalisation technologique Elaboration de la loi

Système à

régler

charges Commande Organe de commande Système à régler Réalisation technologique Elaboration de la loi de commande
charges Commande Organe de commande Système à régler Réalisation technologique Elaboration de la loi de commande

Réalisation

technologique

Elaboration de la loi de commande

Réalisation technologique Elaboration de la loi de commande Modèle Identi- fication Figure 3: Méthodologie générale

Modèle

Identi-

fication

Figure 3: Méthodologie générale de l'Automatique.

L'étape de réalisation technologique consiste à traduire l'algorithme élaboré en un organe de commande capable de générer les signaux d'entrée du procédé.

Par exemple, un moteur électrique est généralement commandé par l'intermédiaire d'un amplificateur électronique de puissance. Le signal de commande élaboré par l'organe de commande est alors la tension d'entrée de cet amplificateur, c'est donc un signal électrique. Cet organe de commande pourra être réalisé sous la forme d'un circuit électronique.

A la fin de ce cours d'Automatique nous aborderons l'étude de quelques méthodes élémentaires d'élaboration de loi de commande.

Le chapitre II sera consacré à l'étude d'outils mathématiques nécessaires à

l'écriture

commande.

de

de

modèles

des

systèmes

utilisable

pour

la

synthèse

de

loi

II. OUTILS MATHEMATIQUES DE MODELISATION DES SYSTEMES A TEMPS CONTINU

Un système est dit à temps continu si les signaux d'entrée et de sortie de ce système sont (ou sont représentables par) des fonctions continues du temps.

II.1. Equation différentielle

L'objectif fondamental des sciences (en particulier des sciences physiques) est de fournir des représentations abstraites de systèmes ou de phénomènes. On a parlé de l'exemple de la loi d'Ohm. D'une façon générale, les modèles mathématiques issus des "lois de la nature" sont sous forme d'équations différentielles.

Les prétendues "lois de la nature" ne sont évidemment pas des expressions d'obligations que la nature devrait suivre sous peine de punition, mais bien des expressions de représentation de phénomènes naturels. A ce titre, les "lois générales" de la physique ou de la chimie, faisant l'objet des cours de physique et de chimie, sont en fait des modèles des phénomènes physiques concernés. Il est important de noter, à ce niveau d'analyse, qu'une "loi de la nature" ne se résume pas à une simple expression mathématique. La loi d'Ohm, par exemple, ne consiste pas seulement en U = R I , mais bien en l'énoncé complet des conditions dans lesquelles cette expression rend compte de phénomènes observés et mesurés.

Exemple de l'antenne.

Un modèle du système constitué d'un moteur électrique à courant continu et de son amplificateur de puissance, entraînant en rotation une antenne par l'intermédiaire d'un réducteur de vitesse, peut être obtenu en utilisant les connaissances issues de la mécanique et de l'électricité :

- le couple moteur C(t) est proportionnel au courant d'induit i(t)

C(t)

=

k i(t)

- le courant d'induit dépend de la tension de commande u(t) et de la vitesse angulaire de rotation ω(t)

i (t ) = u (t ) ! " # ( t )

$

- la vitesse de rotation et le couple moteur sont liés par :

J d!( t ) dt

= C( t )

où J est le moment d'inertie, ramené sur l'arbre du moteur, de l'induit du moteur, des poulies, de la courroie et de l'antenne.

- enfin, la position angulaire α(t) de l'antenne par rapport au référentiel peut s'écrire :

" d " (t (t ) = )

r

R

%

t

# # (t ($ ) )

0

ou encore :

r

dt =

R

d$ + " (0)

L'ensemble de ces relations permettent d'écrire l'équation différentielle :

J! d 2 " ( t)

dt 2

+ k# d" (t ) = k R u (t )

dt

r

Cette équation différentielle constitue un modèle du système "antenne parabolique orientable par moteur électrique".

Ce modèle ne représente correctement le fonctionnement global du système que si certaines hypothèses implicites sont vérifiées :

- les effets capacitifs des conducteurs sont négligeables,

- les effets auto-inductifs des bobines d'induction sont négligeables,

- les frottements secs et visqueux des parties mécaniques mobiles sont négligeables,

- la courroie entraîne l'antenne en rotation sans glissement sur les poulies,

- etc

D'une façon générale une équation différentielle linéaire peut s'écrire :

a

n

d n s (t )

dt n

b

m

+

d n ! 1 s(t )

a n ! 1 dt n ! 1

+ a 1

ds (t )

dt

d m e (t )

dt m

+ b m ! 1 d m ! 1 e (t )

dt m ! 1

+

+ s (t ) =

+ b 0 e (t )

(1.)

Dans le cas où l’équation différentielle n’est pas linéaire, on peut obtenir une description de la “tendance“ autour d’un point de fonctionnement par la procédure de linéarisation.

Soit l’équation différentielle non linéaire :

d

dt x (t ) = f [x (t ), u (t ) ]

On cherche à caractériser le comportement autour d’un point de fonctionnement particulier défini par u 0 et x 0 .

On peut écrire au voisinage de ce point :

u (t ) = u 0 + ! u( t )

x ( t ) = x 0 + ! x ( t)

Δx et Δu représentent des petites variations de x et de u autour de x 0 et u 0 . On peut alors écrire :

d dt x (t ) ! f ( x 0 , u 0 Mais comme
d
dt x (t ) ! f ( x 0 , u 0
Mais comme :
d
dt x (t ) = f ( x ,
0 u 0
On déduit :
d
dt ! x ( t) = "f
"x
u 0 , x 0
) + " f u 0 , x 0 #x (t) + "f "x "u
) + " f
u 0 , x 0 #x (t) + "f
"x
"u
d
) +
dt ! x ( t )
! x ( t ) + "f
!u ( t)
"u
u 0 , x 0

u 0 , x 0 #u (t )

Qui est une équation différentielle linéaire qui caractérise le système linéaire tangent au point x 0 , u 0 .

Exemple.

Le système :

d

dt x (t ) = x 2 (t ) + 2 u ( t)

admet le linéarisé tangent :

d

dt ! x ( t) = 2 x 0 !x (t ) + 2 !u ( t)

II.2. Transmittance isomorphe (en p)

Pour simplifier l'étude de ce type d'équation différentielle, nous introduisons un outil mathématique, la transformation de Laplace, qui permet d'effectuer l'analyse du système et de calculer explicitement certains types de solution par l'intermédiaire du calcul symbolique.

La transformation de Laplace est une opération mathématique sur des fonctions réelles f(t) qui vérifient :

f(t) = 0 si t < 0 .

(2.)

Par définition, on écrit alors la transformée F( p) de la fonction f( t ) comme :

f

(t )

L

!!" F ( p)

F ( p) =

# "

0

f

(t )

e $ pt dt

(3.)

(4.)

Cette transformation possède les propriétés importantes suivantes :

1. Elle est linéaire par rapport à l'addition et la multiplication par un nombre réel :

f (t )

L

!!" F ( p)

g( t )

L

!!" G ( p)

!

L

f (t )+ g(t ) ""# F ( p )+ G ( p)

et : si λ est un nombre réel,

!

L

" f (t ) ##$ " F ( p )

(5.)

(6.)

(7.)

(8.)

2.

quelconque d'une fonction f(t) par la relation suivante :

On peut calculer la transformée de Laplace de la dérivée d'ordre n (entier)

dt n f (t ) !!" p n F ( p) # p n #1 f 0 + ) # p n#2 f ' 0

(

(

d n

L

+

)# # f ( n #1 )

(

0

+

)

(9.)

Cette dernière relation se simplifie dès que les conditions initiales (f(0 + ), f'(0 + ),

f''(0 + ),

, f n (0 + )) s'annulent :

d n

dt n f (t ) !!" p n F ( p)

L

3. Le théorème des valeurs initiales et finales :

t " 0 t "#

lim lim

f

f

(t ) =

(t ) = lim lim

p "# p " 0

pF pF ( ( p)

p)

(10.)

(11.)

(12.)

Ces relations n'ont de sens que si ces limites existent !

Transmittance isomorphe (fonction de transfert) :

Soit un système décrit par l'équation différentielle linéaire à coefficients constants:

a n d n s(t ) a n " 1 d n " 1s(t )

+

+ a1 ds(t ) + + b0 s(t e ) (t = )

dt n bm d dt m e m (t ) + dt bm n " " 1 1 d + dt m m " 1e " 1 (t ) + dt

(13.)

Supposons que :

- les signaux d'entrée et sortie e(t) et s(t) admettent des transformées de Laplace, respectivement E(p) et S(p);

- les conditions initiales sont toutes nulles :

i

d

dt i e(t )

t = 0 = 0; !i, 0 < i < m

i

d

dt i s (t )

t =0 = 0; ! i, 0 < i < n

(14.)

on peut alors appliquer la transformation de Laplace sur l'équation différentielle, en utilisant la propriété 2 ci-dessus :

a n p n S ( p)

+ a 1 pS( p) + S( p) = b m p m E ( p)+ . + b 0 E ( p )

d'où on peut exprimer le rapport :

S( p)

E( p)

=

b m p m

+

b 0

a n p n

+ a 1 p + 1

(15.)

(16.)

que l'on appelle transmittance isomorphe ou fonction de transfert en p.

Exemple de l'antenne.

Le système décrit par l'équation différentielle peut être représenté par la fonction de transfert :

!

( p )

r

1

U ( p ) =

"R

p & 1 + J #

&

%

$

'
)

)

k " p (

dans laquelle α(p) représente la transformée de Laplace de la position angulaire, et U(p) la transformée de Laplace de la tension de commande du moteur.

II.3. Transmittance isochrone (en j ω)

Dans le cas particulier où le système linéaire est soumis à des signaux d'entrée sinusoïdaux permanents, on utilise la transformation dite transformation complexe, qui est une généralisation à tout type de système linéaire de la représentation complexe des circuits électriques en courant alternatif (voir cours d'électricité de 1 ère année).

En effet, une équation différentielle linéaire à coefficients constants, de la forme générale ci-dessus, admet une solution générale du type :

e s(t (t ) ) = = S E (" (" ) ) cos(" cos(" t t + ) # ) exp( ) exp( j"t j"t + ) # ; ) ;

S E ( ( j" j" , , t t ) ) = = S E (" (" )

si le signal d'entrée e(t) est de la forme :

En posant :

et en remarquant :

d

i

dt i E( j! , t ) = ( j! ) i E( j !, t )

d

i

dt i S( j! , t ) = ( j! ) i S ( j! , t )

on peut réécrire l'équation différentielle :

a

n

d n s (t )

dt n

b

m

+

d n ! 1 s( t )

a n ! 1 dt n ! 1

+ a 1

ds (t )

dt

d m e (t ) + b m ! 1 d m ! 1 e ( t)

dt m

dt m ! 1

+

+ s (t ) =

+ b 0 e ( t)

sous la forme particulière :

a n ( j ! ) n S ( j ! , t )+

+ a 1 ( j ! )S ( j! , t ) + S ( j ! , t ) =

b m ( j ! ) m E ( j ! , t )+

+ b 0 E ( j ! , t ).

De plus, on peut écrire :

E ( j" , t ) = E ( j" ) exp( j"t );

(17.)

(18.)

(19.)

(20.)

(21.)

(22.)

(23.)

(24.)

S ( j" , t ) = S ( j" ) exp( j"t );

où:

E(j ω) = E( ω)

S(j ω) = S( ω) exp(j ϕ) .

L'équation différentielle devient alors :

a n ( j ! ) n S ( j ! )

+ a 1 ( j! )S ( j ! ) + S ( j ! ) =

b m ( j ! ) m E ( j! )+

+ b 0 E( j ! ).

On peut alors former le rapport :

S( j ! )

E( j ! )

= F ( j! )

(25.)

(26.)

(27.)

(28.)

(29.)

qui définit la transmittance isochrone (ou fonction de transfert en j ω). Cette fonction de transfert s'écrit :

S( j ! )

E( j ! ) =

b m ( j! ) m

+b 0

a n ( j ! ) n

+ a 1 ( j! ) + 1

(30.)

Exemple de l'antenne.

Le système décrit par l'équation différentielle peut être représenté par la fonction de transfert :

! ( j" )

U ( j" ) =

r

1

#R

j"

%

' 1 + J $

&

'

# j "

k

(

*

*

)

dans laquelle α(j ω) représente la transformée complexe de la position angulaire, et U(j ω) la transformée complexe de la tension de commande du moteur.

Il est évident que la quantité F(j ω) est une fonction complexe de la variable imaginaire j ω. Cette fonction complexe peut s'écrire sous la forme polaire, mettant en évidence un module et un argument:

F( j ! ) =

F ( j ! )

exp[ jArg (F ( j ! ))]

avec:

(31.)

F ( j! )

et

S( j ! ) S(! ) = = E ( j! ) E (! )
S( j ! )
S(! )
=
=
E ( j! )
E (! )

Arg(F( j! )) = Arg(S( j ! )) " Arg (E ( j! )) = #

(32.)

(33.)

Le module de la transmittance isochrone représente donc le rapport d'amplitude du signal sinusoïdal de sortie sur le signal sinusoïdal d'entrée, l'argument de la transmittance isochrone représente le déphasage du signal de sortie par rapport au signal d'entrée.

On voit d'après l'expression (31) de la transmittance isochrone que son module et son argument sont fonctions de j ω, donc, pour un système dynamique linéaire en régime sinusoïdal permanent : le rapport d'amplitude des signaux d'entrée et de sortie dépendent de la pulsation (donc de la fréquence), ainsi que le déphasage du signal de sortie par rapport au signal d'entrée.

L'expression (28), comparée à l'expression (15) du paragraphe II.2, montre qu'il existe une grande similitude entre les transmittances isomorphe et isochrone : les coefficients sont les mêmes (ce sont en fait les coefficients de l'équation différentielle), mais la variable n'est pas la même. Cela traduit le fait que ces deux formes de transmittances représentent le même système (mêmes coefficients), mais dans des conditions expérimentales (signaux d'entrée) complètement différentes (et incompatibles) :

- signaux transitoires (nuls avant l'origine arbitraire du temps) en ce qui concerne la variable de Laplace p;

- signaux sinusoïdaux permanents (établis depuis un temps infini) en ce qui concerne la variable imaginaire j ω .

II.4. Schémas fonctionnels et calculs de transmittance.

Plutôt que de manipuler les équations différentielles ou les transmittances, on préfère utiliser une représentation graphique des signaux et systèmes.

• les signaux sont représentés par des flèches

• les systèmes sont représentés par des boîtes

4.1- Systèmes élémentaires :

• additionneur/soustracteur-comparateur :

e

ε(t) = e 1 (t) + e 2 (t) – e 3 (t)

e 2 (t) 1 (t) - e 3 (t)
e
2 (t)
1 (t)
- e 3 (t)

ε (t)

• gain statique (amplificateur)

e(t) s(t) A
e(t)
s(t)
A

s(t) = A e(t)

• intégrateur

s (t ) =

!

e (t )

dt

S(p) = E(p)/p

e(t)

1 p
1
p

s(t)

s ( t ) = ! e ( t ) dt S(p) = E(p)/p e(t) 1

• gain dynamique e(t)

s(t)

G(p)

G(p)
G(p)
G(p)
= E(p)/p e(t) 1 p s(t) • gain dynamique e(t) s(t) G(p) S(p) = G(p) E(p)
= E(p)/p e(t) 1 p s(t) • gain dynamique e(t) s(t) G(p) S(p) = G(p) E(p)

S(p) = G(p) E(p)

G(p) est ici le nom du système dont la transmittance est G(p).

4.2 Cas de systèmes en cascade.

Soit le système composé de :

x

1 (t)

en cascade. Soit le système composé de : x 1 (t) x 2 (t) G1(p) G2(p)

x 2 (t)

G1(p)

G1(p)
G1(p)
G1(p)
le système composé de : x 1 (t) x 2 (t) G1(p) G2(p) On peut alors

G2(p)

On peut alors écrire :

X 3 ( p) ) = X 3 ( p) X 2 ( p)

X

1

(

p

X 2

(

p

)

X 1

(

p

)

= G 2 ( p ) G 1 ( p)

4.3 Cas de systèmes en parallèle.

Soit le système décrit par le schéma :

x

3 (t)

Soit le système décrit par le schéma : x 3 (t) G 1 (p) e(t) s(t)
G 1 (p) e(t) s(t) G 2 (p)
G
1 (p)
e(t)
s(t)
G
2 (p)

On a alors :

S ( p) = G1 ( p ) E ( p) + G 2 ( p ) E ( p) = [G1 ( p) + G 2 ( p )] E ( p )

4.4 Cas de systèmes bouclés ε (t) s(t) e(t) C1(p) G(p) S ( p) =
4.4 Cas de systèmes bouclés
ε
(t)
s(t)
e(t)
C1(p)
G(p)
S ( p) = G ( p )" ( p)
-
C2(p)
" [1 S ( ( + p) p) G = = ( C1 G p ) ( ( C p p 2 )[C1 ) ( E p)]S ( p) ( p ( # ) p E ) C ( = 2 p) ( G p # ) ( S p) C ( 2 p) C1 ( p ( ) p S ) ( E p)] ( p)
D’où
S( p )
G( p) C 1 ( p )
H ( p ) =
E ( p ) = 1 + G( p) C 2 ( p )
Exemple de l’antenne
Le schéma fonctionnel :
u
α
K 1
1
r
1
ρ J
p
R
p
β
La transmittance :
r
k
!(p)
R
r
1
U(p) =
" R
k " p + J # p 2 =
p
1 + J #
k " p
u
α
r
1
! R
J
"
p 1 +
k
! p

III. ANALYSE DE SYSTEMES

III.1 Signaux transitoires.

On appelle ainsi des signaux :

- nuls avant l’origine du temps (t = 0)

- définis pour tout t 0

- admettant une transformée de Laplace.

Les signaux transitoires élémentaires sont :

1.1. l’impulsion de Dirac " (t )

Ce n’est pas une vraie fonction, mais une distribution que l’on construit comme une limite de fonction :

Soit la fonction paramétrée en " définie par la figure 4:

! " (t ) =

!"(t)

par la figure 4: ! " ( t ) = ! " ( t) 1/ "

1/"

la figure 4: ! " ( t ) = ! " ( t) 1/ " t

t

"

4: ! " ( t ) = ! " ( t) 1/ " t " Figure

Figure 4: fonction "# (t )

$ 0 si t < 0

&

&

%

&

&

1

" si 0 # t # "

'

0

si t >"

(

&

&

)

&

&

*

alors :

$

%

#$

! " (t )

dt = 1

et la transformée de Laplace vaut :

! " ( p ) =

=

%

&

0

# " (t ) e $ pt

1 $ e $ p"

p "

dt

On définit l’impulsion de Dirac comme la limite de cette fonction lorsque " tend vers zéro :

! (t ) = lim

" #

0 ! " (t )

C’est donc un signal :

- nul pour t < 0

- nul pour t > 0

- infini pour t = 0

- d’aire (ou surface, ou poids) égale à 1 :

#

$

"#

! (t )

dt = lim

% & 0

#

$

"#

! % (t )

dt = 1

On le représente par :

1
1

ou

! % ( t ) dt = 1 On le représente par : 1 ou 1

1

1
1
1
! % ( t ) dt = 1 On le représente par : 1 ou 1

Figure 5: représentations de l’impulsion de Dirac unitaire

Sa transformée de Laplace :

L (! (t )) = lim 0 $ " ( p ) = lim

" #

" # 0

1 % e

% p "

p

"

= 1

1.2 L’échelon de Heaviside Il est défini par :

# 0

1

%

! ( t ) = $

si

si

" 0 &

t

t > 0

'

(

! ( t ) = $ si si " 0 & t t > 0 '

!(t)

1 t

1

1 t
1 t

t

1 t
$ si si " 0 & t t > 0 ' ( ! (t) 1 t

(34.)

Figure 6 : l’échelon de Heaviside unitaire

Sa transformée de Laplace :

L {! (t )} =

"

#

0

1

!(t ) e $ pt dt = p

(35.)

1.3 La rampe Est définie par :

" 0 si t ! 0 % r ( t) = # $ t si
" 0 si t ! 0 %
r ( t) = #
$
t si t > 0
&
'
r(t)
t

Figure 7: la rampe unitaire

Sa transformée de Laplace :

L {r (t )} = t e # pt dt = 1 2

!

"

0

p

III.2 Stabilité des systèmes.

(36.)

Un système dynamique linéaire est dit asymptotiquement stable si et seulement si sa réponse à une impulsion de Dirac tend vers zéro lorsque le temps tend vers l’infini. Si le système est représenté par une transmittance isomorphe, alors :

• il est asymptotiquement stable si et seulement si tous les pôles de cette transmittance ont leur partie réelle strictement négative ; • il est instable si un ou plusieurs pôles ont leur partie réelle positive ou nulle.

III.3 Représentations fréquentielles.

Il s’agit de représenter graphiquement les variations d’une fonction de transfert isochrone, en fonction de la pulsation des signaux d’entrée et de sortie.

E(j ω)

la pulsation des signaux d’entrée et de sortie. E(j ω ) S(j ω ) F(j ω

S(j ω)

F(j ω)

F(j ω )
F(j ω )
F(j ω )
la pulsation des signaux d’entrée et de sortie. E(j ω ) S(j ω ) F(j ω

3.1

Le plan de Bode

On trace séparément le module (en dB) et l’argument, en fonction de la pulsation en échelle logarithmique :

F ( j " ) dB log "
F ( j " )
dB
log "

en échelle logarithmique : F ( j " ) dB log " " F ( j

"F ( j# )

log "

F ( j " ) dB log " " F ( j # ) log "
F ( j " ) dB log " " F ( j # ) log "
F ( j " ) dB log " " F ( j # ) log "
F ( j " ) dB log " " F ( j # ) log "
F ( j " ) dB log " " F ( j # ) log "

Figure 8: plan de Bode

3.2 Le plan de Black

On trace une seule courbe, graduée en pulsation, dans un plan où l’axe d’abscisse est gradué en degrés (argument) et l’axe d’ordonnée en dB (module) :

degrés (argument) et l’axe d’ordonnée en dB (module) : F ( j " ) dB "

F

( j " )

dB

"F ( j# )

(module) : F ( j " ) dB " F ( j # ) Figure 9:

Figure 9: plan de Black

3.3

Le plan de Nyquist

C’est le plan complexe en coordonnées polaires :

Im Re F ( j" )
Im
Re
F ( j" )

Figure 10: plan de Nyquist

III.4 Systèmes stables du 1 er ordre.

On appelle ainsi un système linéaire décrit par une équation différentielle du 1 er ordre :

!

d

dt s (t ) + s (t ) = k e(t ) (k > 0)

(37.)

Un tel système est stable si τ est strictement positif.

4.1 Réponses transitoires

Lorsque le signal d’entrée e(t) est un signal transitoire :

- de transformée de Laplace E(p)

et si les conditions initiales sont nulles :

s(0) = 0 on peut écrire la transmittance isomorphe (fonction de transfert en p) du système :

F( p) =

S( p)

k

E( p) = 1 + ! p

k est le gain statique

τ est la constante de temps

remarque : C’est un cas particulier de la forme générale donnée au chap II § 2, avec m = 0, n = 1, b 0 = k, a 1 = τ.

• réponse impulsionnelle

Si le signal d’entrée est une impulsion de Dirac d’aire un, sa transformée de

Laplace vaut 1, et on a :

Figure 11: réponse impulsionnelle d’un système du 1 e r ordre k S ! (

Figure 11: réponse impulsionnelle d’un système du 1 er ordre

k S ! ( p )= 1 + " p 1 $ k s !
k
S ! ( p )=
1 + " p 1
$
k
s ! (t )
= L #1 &
'
)
&
)
% 1 + " p (
k
s
! (t ) = " e # t " * (t )

Les points remarquables :

s ( 0) = k

!

s

(! ) = k e "1 = 0, 37 k

! !

s ( # ) = 0 si ! > 0

• réponse indicielle Si le signal d’entrée est un échelon de Heaviside de hauteur 1, on a :

E ( p) = 1

p k 1 S ! ( p ) = 1 + " p p $
p
k
1
S ! ( p ) =
1 + " p
p
$
'
k 1
s
! ( t
) =
L #1 &
)
%
1+ " p p
(
'
s
! (
t
) =
k 1 # e # t " ) ! (t )
& $ %
(
*
à t = τ , on calcule :

s( τ) = k [1 – e -1 ] = 0,63 k

τ , on calcule : s( τ ) = k [1 – e - 1 ]

* si t ! " , alors s( t ) ! k

Figure 12 : réponse indicielle d’un système du 1er ordre (k = 3, τ = 2 s)

• réponse à la rampe Si le signal d’entrée est une rampe de pente 1 :

1 E ( p) = 2 p k 1 S r ( p) = 2
1
E ( p) =
2
p
k
1
S r ( p) =
2
1 + ! p
p
#
k 1
s
r (t
) =
L " 1 %
&
(
2
$
1 + ! p
p '
)
+
" t
) = k
!
s r (t
t " !
# % $ 1 " e
*

& ,

(

. / (t )

' -

Si k = 1, alors lorsque

t

Si k = 1, alors lorsque t ∞ , la réponse tend vers une asymptote d’équation

, la réponse tend vers une asymptote d’équation y = t - τ.

tend vers une asymptote d’équation y = t - τ . Figure 13: réponse d’un système

Figure 13: réponse d’un système du 1 er ordre (k = 3, τ = 2 s) à une rampe de pente

1.

4.2 Réponse fréquentielle La transmittance isochrone d’un système du premier ordre s’écrit donc :

F ( j! ) =

k k

1

+ j " ! =

1 + j !

! c

(38.)

Le paramètre ω c s'appelle pulsation transitionnelle (ou de coupure). Le module de cette fonction complexe de la fréquence s’écrit :

S ( j ! ) k F ( j ! ) = = E (
S ( j !
)
k
F ( j ! )
=
= E ( j ! )
2
1 +
"
$
! %
'
$
'
#
! c
&
L’argument s’écrit :
$
'
! F ( j" ) = # Arc tan &
" )
& %
" c
) (

Ces fonctions sont tracées ci-dessous dans les plans de Bode, Black et Nyquist, avec les valeurs numériques :

k = 10 τ = 0,1 s. ou ω c = 10 rad/s.

Phase (deg); Magnitude (dB)

Open-Loop Gain (dB)

Bode Diagrams

20

15

10

5

0

(dB) Open-Loop Gain (dB) Bode Diagrams 20 15 10 5 0 -20 -40 -60 -80 TextEnd

-20

-40

-60

-80

TextEnd
TextEnd

10 0

10 1

10 2

Frequency (rad/sec)

Figure 14: diagramme de Bode d’un système du 1 er ordre

20

10

0

-10

-20

-30

-40

Nichols Charts

TextEnd
TextEnd

-80

-70

-60

Open-Loop Phase (deg)

-50

-40

-30

-20

-10

0

Figure 15: diagramme de Black d’un système du 1 er ordre

Figure 16: diagramme de Nyquist d’un système du 1 e r ordre Sur ce dernier

Figure 16: diagramme de Nyquist d’un système du 1 er ordre

Sur ce dernier diagramme (Nyquist), on a tracé la fonction pour ω entre 0 et +.

III.5 Systèmes stables du 2 nd ordre.

On appelle système du 2 nd ordre un système linéaire décrit par une équation différentielle du 2 nd ordre, du type :

1

!

2

n

d 2

dt 2

s (t ) + 2 " dt s (t ) + s (t ) = k e(t )

d

!

n

(39.)

Dans cette équation on appelle :

- k le gain statique (k > 0 généralement),

- ζ le coefficient d’amortissement, ( ζ > 0 si le système est stable).

- ω n la pulsation propre non amortie ( ω n > 0).

Si le signal d’entrée e(t) admet une transformée de Laplace, et si :

- (t < 0) ! (e(t ) = s (t ) = 0)

%

- (t = 0 ) ! $ s (t ) = dt s (t )= 0 '

&

alors on peut écrire la fonction de transfert du 2 nd ordre (forme canonique):

"

#

d

F( p) =

k

1 + 2! p + 1

"

n

"

2 p 2 n

(40.)

Les

caractéristique :

pôles

de

cette

1

+ 2 ! p + 1 2 p 2 = 0

"

n

"

n

fonction

de

transfert

On doit donc calculer le discriminant :

! = 4 " 2

4

2 = 4

#

n

%

'

'

&

(

*

*

)

" 2 $ 1

#

2

n

2 $

#

n

sont

les

racines

de

l’équation

(41.)

(42.)

dont le signe ne dépend que de la valeur absolue de ζ :

! si " ! si " ! si "
!
si
"
!
si
"
!
si
"

> 1, # > 0 et les 2 pôles sont réels;

= 1, # = 0 et les 2 pôles sont réels et confondus ( pôle double );

< 1, # < 0 et les 2 pôles sont complexes conjugués .

Dans tous les cas, on peut écrire les pôles sous la forme :

p 1 = ! " # n + # n " 2 ! 1

: p 1 = ! " # n + # n " 2 ! 1 p

p 2 = ! " # n ! # n " 2 ! 1 Si ζ > 0, les pôles sont à partie réelle négative et le système est stable.

(43.)

5.1 Les réponses transitoires. • cas de 2 pôles réels (! > 1)

La réponse impulsionnelle (e(t) = δ(t)) est l’originale de la fonction de transfert. Celle-ci se décompose en somme de 2 fonctions de transfert du 1 er ordre (par décomposition en éléments simples, voir cours de mathématiques) :

F( p ) =

$

&

&

" 2 # 1 & p + ! n

%

k ! n

1

2
2

(

"

2 # 1 & p + ! n % k ! n 1 2 ( "

# " 2

# 1

) #

1

p + ! n

(

k ! n 1 2 ( " # " 2 # 1 ) # 1 p

" + "

2 # 1

)

'

)

) ) (

(44.)

d’où l’expression temporelle de la réponse impulsionnelle :

s ! (t ) =

k " n % ' $" n ( # $ # 2 $ 1 $
k " n
%
'
$" n
(
# $ # 2 $ 1
$ " n
( # +
# 2 $ 1
)
e
) t $ e
(
*
+ (t )
(45.)
2
# 2 $ 1 &
)
0
. 0 1 4
0
. 0 1 2
0
. 0 1
0
. 0 0 8
0
. 0 0 6
0
. 0 0 4
0
. 0 0 2
0
0
0 . 2
0 . 4
0 . 6
0 . 8
1
1 . 2
1 . 4
1 . 6
1 . 8
2

Figure 17: réponse impulsionnelle pour k = 10, ω n = 10 rad/s et ζ = 1,5 (système hyperamorti).

La réponse indicielle se déduit en intégrant la réponse impulsionnelle par rapport au temps :
La réponse indicielle se déduit en intégrant la réponse impulsionnelle par rapport
au temps :
1 0
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
0
0 . 2
0 . 4
0 . 6
0 . 8
1
1 . 2
1 . 4
1 . 6
1 . 8
2

Figure 18: réponse indicielle pour k = 10, ω n = 10 rad/s et ζ = 1,5 (système hyper- amorti).

Le système du 2 nd ordre est équivalent dans ce cas à la mise en cascade de 2 systèmes du 1 er ordre :

10

10 1 + 0, 3 p + 0, 01 p 2
10 1 + 0, 3 p + 0, 01 p 2

1 + 0, 3 p + 0, 01 p 2

10 1 + 0, 3 p + 0, 01 p 2
10 1 + 0, 3 p + 0, 01 p 2
10 1 + 0, 3 p + 0, 01 p 2
10 1 + 0, 3 p + 0, 01 p 2
du 1 e r ordre : 10 1 + 0, 3 p + 0, 01 p
du 1 e r ordre : 10 1 + 0, 3 p + 0, 01 p

!

cas de 2 pôles réels confondus (! = 1) La fonction de transfert s’écrit :

F( p) =

k

"

$

$

#

1 +

1

!

n

p

%

'

'

&

2

10

1 + 0.0382 p

$ $ # 1 + 1 ! n p % ' ' & 2 10 1
$ $ # 1 + 1 ! n p % ' ' & 2 10 1

1

1 + 0.262 p

n p % ' ' & 2 10 1 + 0.0382 p 1 1 + 0.262

La réponse impulsionnelle (e(t) = δ(t)) est l’originale de la fonction de transfert, soit :

s ! (t ) = k " n 2 t e # " n t $(t )

(46.)

0 . 0 1 2 0 . 0 1 0 . 0 0 8 0
0
. 0 1 2
0 . 0 1
0
. 0 0 8
0
. 0 0 6
0
. 0 0 4
0
. 0 0 2
0
0 0 . 1
0 . 2
0 . 3
0 . 4
0 . 5
0 . 6
0 . 7
0 . 8
0 . 9
1

Figure 19: réponse impulsionnelle pour k = 10, ω n = 10 rad/s et ζ = 1

La réponse indicielle s’obtient en intégrant la réponse impulsionnelle par rapport au temps : 1
La réponse indicielle s’obtient en intégrant la réponse impulsionnelle par rapport
au temps :
1 0
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
0 0 . 1
0 . 2
0 . 3
0 . 4
0 . 5
0 . 6
0 . 7
0 . 8
0 . 9
1

Figure 20: réponse indicielle pour k = 10, ω n = 10 rad/s et ζ = 1

cas de 2 pôles complexes conjugués (0 < ! < 1) La réponse impulsionnelle (e(t) = δ(t)) est l’originale de la fonction de transfert. On peut l’écrire directement à partir de la table des transformées de Laplace :

s ! (t ) =

k " n

2 1 # $ 2
2
1 # $ 2

[

e #$" n t sin (