CONTROL INTELIGENTE

Nombre: Paul Alejandro Frutos

Cdigo: 22230

Fecha: 29/08/2012

DEBER N 1
EJERCICIO 1.1
(a)
A que nos referimos por Complejidad del Modelo (Model Complexity) y
representacin exacta (accuracy representation)? Liste las caractersticas que afectan
la complejidad de un modelo.
La complejidad de un modelo depende de varios aspectos, as podemos decir que depende
del sistema fsico que estamos modelando, y de que tan bien queremos que este sistema este
representado en el modelo matemtico que lo describe. Debemos mencionar que los
sistemas dinmicos se modelan a travs de ecuaciones diferenciales, y por lo tanto la
complejidad de un modelo se ver reflejada en el orden de las ecuaciones as como el
nmero de variables que utilicemos. A esto nos referimos por complejidad del modelo.
Las caractersticas que afectan la complejidad de un modelo son la linealidad o no del
modelo matemtico, que depende del comportamiento del sistema fsico que estamos
modelando, y por lo tanto de las leyes de la fsica que gobiernan al sistema. Los modelos
suelen ser ms complejos cuando son de orden superior. Adems la complejidad de un
modelo depende de los parmetros de entrada y salida que involucran es decir el nmero de
las variables de entrada y las variables de salida.
Cuando hablamos de representacin exacta (accuracy representation), nos referimos a que
tan bueno es nuestro modelo en comparacin con respecto al sistema fsico real, es decir
que tan bueno es el modelo para describir el comportamiento real de la planta. Lo que se
busca en la teora de control es tener un modelo preciso y muy aproximado que permita una
representacin adecuada del sistema. Se conoce como un modelo verdadero al un modelo
que es suficiente mente preciso para ser utilizado en la simulacin.
(b)
Que cuestiones son preocupantes cuando determinamos que tan complejo es el
modelo de una planta que se va a controlar
Cuando se va a disear un controlador por lo general es mejor tener modelos ms simples
ya que las tcnicas de diseo de los controladores requieren que el modelo de la planta
satisfaga ciertas condiciones como por ejemplo la linealidad o de lo contrario estos mtodos
no podran ser utilizando. En varios casos, modelos no lineales complejos, deben ser
linealizados con el fin de utilizar las tcnicas de diseo de controladores

(c) Estn los efectos estocsticos siempre presentes en un sistema Fsico?

Explique.
Los efectos estocsticos estn presentes siempre los sistemas fsicos, de esta menear se
manifiestan como ruido e interferencias las cuales se encuentran en todos los sistemas. De
ah que estos efectos pueden modelar a travs de ramdom imputs.

(d) Por qu usamos modelos en tiempo discreto?

Utilizamos modelos en tiempo discreto debido a que muchos controladores y procesos de
control estn a cargo de Computadores, y en general unidades de procesamiento de datos
(i.e Microprocesadores, DSPs, FPGAs) debido a las ventajas que estos poseen, y los cuales
utilizan tecnologa digital la cual requiere manejar modelos discretos para su respectivo
procesamiento.

(e) Cules son las ventajas y las desventajas de representar un sistema con un
modelo lineal?

La ventaja de representar un sistema como un modelo lineal es que podemos utilizar ciertas
tcnicas de diseo de controladores, las cuales requieren necesariamente que el sistema sea
lineal. Estos sistemas son apropiados para el uso de tcnicas como: Frecuency Domain
Technique, The Root-Locus Method, and Space State method. La desventaja est en que la
gran mayora de los sistemas no son lineales, y por lo tanto se requiere linealizar los
sistemas si se quieren utilizar los mtodos de diseo mencionados, lo cual no siempre es
posible, y con lo cual tambin se pierde cierta informacin en el modelado del sistema. El
modelo no lineal se lo conoce como modelo verdadero.

(f) Es un modelo lineal de un sistema fsico, perfectamente exacto? Y un modelo

no lineal? Explique
Un modelo lineal de un sistema fsico no es perfectamente exacto, de hecho los sistemas
fsicos se acercan ms a los modelos no lineales como ya se menciono, pero no esto implica
que los modelos no lneas sean a su vez modelos perfectamente exactos. Se debe entender
que no se puede tener un modelo matemtico perfecto para un sistema. Por ello se dice que
el modelo lineal es el Verdadero Modelo ya que es el ms cercano en representar la
realidad del sistema y el modelo lineal derivado de este como el modelo para el diseo del
controlador.

EJERCICIO 1.2
a) Defina los siguientes conceptos
- Estabilidad BIBO (BIBO
BIBO stability
stability).- En teora de control, un
n sistema definido como
es BIBO estable siempre que para cualquier entrada ,, que es una funcin
acotada, corresponda una salida acotada .
- Estabilidad de Lyapunov (Stability
Stability in the sense of Lyapunov
Lyapunov).- Varios tipos de estabilidad
pueden ser discutidos para la solucin ddee ecuaciones diferenciales que describen sistemas
dinmicos. El tipo ms importante es el concierne la estabilidad de soluciones cerca de un
punto de Equilibrio. En trminos simples se puede decir que si todas las soluciones del
sistema que comienzan cerca de un punto de equilibrio y permanecen cerca de ,
entonces es estable en el sentido de Lyapunov.
- Estabilidad Asinttica (Asymptotic
Asymptotic Stability
Stability). - Si es estable en el sentido de Lyapunov
y todas las soluciones que empiezan cerca de convergen a , entonces es
asintticamente estable.
- Controlabilidad (Controllability
llability).- Es una caracterstica relevante de un sistema de
control la cual tiene un rol crucial en los problemas de control como por ejemplo la
estabilizacin
n de sistemas inestables o el control optimo. [3]
Un sistema es completamente controlable ((Complete state controllability) quiere decir que
una entrada externa puede cambiar el estado interno de un sistema desde un estado inicial a
otro estado final en un intervalo de tiempo finito.
Para un sistema lineal e invariante en el tiempo LTI

Donde: , es vector de estado,,

, matriz de estados,
trasmisin directa.

vector de salida, , vector de entrada (o de control),

control)
, matriz de entrada, , matriz de salida, , la matriz de

Matriz de controlabilidad

ntrolabilidad posee un rango mximo, el sistema es controlable.

controlable
Si la matriz de controlabilidad
- Observabilidad (Observability
Observability).- En teora de control, es una medida de cmo los estados
internos de un sistema pueden ser inferidos a travs del conocimiento de las salidas

externas. Un sistema es observable

observable, conociendo las salidas de un sistema es posible saber el
comportamiento de todo el sistema. Si un sistema no es observable, los valores actuales de
algunos de sus estados no pueden ser determinados
determinados,, lo cual significa que su valor es
desconocido para el controlador
controlador.
En un sistema lineal e invariante en el tiempo LTI

Donde: , es vector de estado,,

, matriz de estados,
trasmisin directa.

vector de salida, , vector de entrada (o de control),

control)
, matriz de entrada, , matriz de salida, , la matriz de

Matriz de Observabilidad

Se dice que un sistema es observable siempre que llaa matriz tenga un rango sea n y el
determinante sea distinto de cero. [4]
- Rise time.- Se refiere al tiempo requerido para que una seal cambie de un valor
especfico bajo a un valor especfico alto.. Tpicamente en electrnica anloga, estos
valores son el 10% y el 90% del valor final. En teora de control, rise time, es definido
como el tiempo requerido para que la respuesta se incr
incremente
emente desde el 10% al 90% de su
valor final.
- Overshoot.- Es la magnitud por la cual una seal o funcin de salida excede al valor final
en el estado estable, en un tipo dado.
- Steady State Error.- Se define como la diferencia entre el valor deseado final y el valor
actual una vez que el sistema alcanza el estado estable
(b) Dar ejemplos de las propiedades en (a) para los siguientes sistemas
- Control de navegacin (Cruise control)
control):
- Estabilidad BIBO (BIBO
BIBO S
Stability).- En el control de la navegacin se habla
necesariamente de una estabilidad BIBO debido a que la entrada que es la velocidades de
referencia esta acotada (i.e. 0 a 200 Km/h) y la salida estar acotada en ese mismo rango.
Cuando hablamos de estabilidad decimos en que el sistema debe mantenerse en estos
lmites, funcionando correctamente
correctamente, y no debe tomar valores que sobrepasen los lmites de

la estabilidad, lo que se traduce en que los actuadores (i.e motores) deben funcionar segn
la capacidad que indica su fabricante, no pueden ir ms all de sus capacidades, as por
ejemplo un motor que no puede girar ms rpido que su velocidad sincrnica.
- Stability in the sense of Lyapunov. - Cuando el vehculo se encuentra en una velocidad
determinada y activamos el control de velocidad, y lo fijamos en una velocidad cercana a la
velocidad que tenemos, y el sistema permanecen cerca de la velocidad de referencia
notamos que el sistema de navegacin es estable en el sentido de Lyapunov.
-Asymptotic Stability.- Cuando a partir de una velocidad inicial se llega exactamente
velocidad deseada y el vehculo mantiene la velocidad misma durante toda su trayectoria
decimos que es asintticamente estable. Este comportamiento no es posible en el control de
la navegacin ya que la velocidad variara muy poco alrededor de un valor pero no se
establece exactamente en un valor determinado.
- Controlabilidad (Controllability).- En el control de navegacin la controlabilidad significa

que tan bien se estabiliza la velocidad cuando el sistema se vuelve inestable debido a un
cambio sbito en la velocidad (i.e. frenado)
- Observabilidad (Observability).- El sistema puede ser o no observable dependiendo del
modelo empleado, para conocer los estados internos del sistema debemos conocer las
variables de la salida de la navegacin, que en este caso es la velocidad, la cual la podemos
medir con un sensor de velocidad, como por ejemplo un tacogenerador, encoder, o algn
otro dispositivo dependiendo el tipo de motor en el vehculo.
- Rise time.- En este caso representa la medida de cunto tiempo toma para que la
velocidad actual se acerque a la velocidad deseada cuando se hace un cambio tipo escaln
en la referencia de velocidad.
- Overshoot.- Es el pico del valor de la velocidad a la que se llega cuando se aplica un
cambio de tipo escaln en la referencia de la velocidad del sistema o tambin en la entrada
del sistema la cual puede ser el acelerador del vehculo.
- Steady State Error.- Es la diferencia entre la velocidad deseada o de referencia y la
velocidad que alcanza el vehculo
- Control de Altura de un Avin (Aircraft altitude control)
- Estabilidad BIBO (BIBO Stability).- En el control de la altitud de un avin posee una
estabilidad BIBO debido a que la entrada que es la altura, la cual una variable acotada. Y la
salida tambin ser acotada ya que las turbinas del avin solo podrn funcionar segn la
capacidad provista por el fabricante.

- Stability in the sense of Lyapunov. - Cuando el avin se encuentra en altura determinada y

activamos el control de altitud, y se lo fija en una altitud cercana a la altura que tenemos, y
el avin permanecen cerca de aquella de referencia, entonces notamos que el sistema es
estable en el sentido de Lyapunov.
- Asymptotic Stability.- Cuando a partir de una altitud en la se encuentra volando el avin
se llega exactamente a la altura deseada y el avin mantiene la misma altura durante toda
su trayectoria decimos que es asintticamente estable. Este tipo de comportamiento no es
posible en este sentido para este tipo de sistema
- Controlabilidad (Controllability).- Podemos decir que se refiere a que tan bien se puede

retomar el control de la altura del avin cuando el sistema se vuelve inestable.

- Observabilidad (Observability).- Se usan sensores de GPS, altmetros, etc.
- Rise time.- En este caso representa la medida de cunto tiempo toma para que la altitud
actual se acerque a la altura deseada cuando se hace un cambio tipo escaln en la referencia
de velocidad.
- Overshoot.- Podramos referirnos, desde un punto de vista del funcionamiento de los
motores, al pico mximo de velocidad a la que llegan las turbinas del avin cuando se
realiza un cambio en la altura de referencia del sistema.
- Steady State Error.- Diferencia entre la altura deseada o de referencia y la altura a la que
vuela el avin.
- Control de Temperatura (Temperature Control in a house)
- Estabilidad BIBO (BIBO Stability).- En el control de la altitud de un avin posee una
estabilidad BIBO debido a que la entrada que es la altura, la cual una variable acotada.
Seal de salida acotada hacia los actuadores
- Stability in the sense of Lyapunov. La temperatura de la casa se mantiene alrededor de
una temperatura establecida.
- Controlabilidad (Controllability).- Se refiere a la capacidad de controlar un sistema de

temperatura inestable.
- Observabilidad (Observability).- Se usan sensores de cmo termocuplas, PT100, etc.
- Rise time.- En este caso representa la medida de cunto tiempo toma para los actuadores
que sirven para enfriar o calentar un ambiente se enciendan un cambio tipo escaln en la
referencia de temperatura.

- Overshoot.- Potencia mxima instantnea a la que llega el actuador que sirve para enfriar
o calentar un ambiente cuando se presenta un cambio en la variacin del sistema
- Steady State Error.- Es la diferencia entre la temperatura deseada o de referencia y la
temperatura se que alcanza dentro de la casa
(c) Explicar que es Disturbance Rejection y sensibilidad a la variacin de
parmetros de la planta, e identifique las perturbaciones y las variaciones en los
parmetros de la planta de cada uno de los sistemas en (b) (Para esto se debera
describir el proceso, dibujar el sistema de control para el proceso, mostrar donde las
perturbaciones entran en el sistema y describir sus efectos en el lazo cerrado)
Disturbance Rejection. - Todos los sistemas fsicos tienen que lidiar con cierta cantidad de
ruido y perturbaciones. La habilidad de un sistema para ignorar el ruido es conocida como
rechazo a la perturbacin (Disturbance Rejection) de un sistema
Sensibilidad a la variacin de Parmetros (Sensitivity). - Se refiere a como se afecta nuestro
sistema cuando realizamos algn cambio en los parmetro internos que caracterizan al
sistema. Todo sistema que alguna vez se tratar de controlar tendr cambios. Si se disea
para algn caso nominal y no dar cuenta de la variabilidad del sistema, se puede tener un
sistema que es inestable por alguna situacin.
Control de Navegacin (Cruise Control)
El propsito del control de navegacin es mantener la velocidad del vehculo constante. La
mayor perturbacin de este sistema es debido a los cambios en la pendiente del camino la
cual genera fuerzas en el vehculo debido a la gravedad. En este sistema tambin podemos
encontrar perturbaciones como son las fuerzas debidas al aire y la resistencia al rodamiento.

Figura 1.- Perturbacion: Fuerzas Generadas debido a la pendiente del camino, depende del
ngulo de inclinacin)

Figura 2.- Diagrama de bloques del control de navegacin de un vehculo (Perturbacin:

Fuerzas Generadas debido a la pendiente del camino) [5]
En cuanto a los parmetros de la planta que deben ser considerados estn el nmero de
pasajeros en el vehculo y el peso de los mismos, el combustible que se utiliza, y en general
los parmetros pueden ser todos los sistemas mecnicos o hidrulicos que pueden ser
reemplazados debido a fallas o m
mantenimiento
antenimiento como son el motor, pastillas de frenos, etc.
- Control de Altura de un Avin (Aircraft altitude control)
Perturbaciones: Algunas de la perturbaciones que tenemos en este sistema son la velocidad
del viento, la turbulencia que es una alteracin en el flujo continuo
ntinuo del aire, lo que provoca
vibracin al interior de una aeronave
aeronave), el Estado del clima (lluvioso, seco, etc),
etc) las Aves
(conflicto trfico areo y aves)) [4]

Figura 3.- Diagrama de bloques del cont

control de Altura Avin [6]
Parmetros: En el motor de un avin motor tendremos desgastes. En un
n avin cambia la
dinmica de vuelo como se consume el combustible (peso de la aeronave,, etc.).
etc. La altitud y
de cambio de velocidad (tanto de cambiar la forma en la que las superficies de control
afectan el movimiento del avin
avin). Un avin puede estar lleno en algunas ocasiones y casi
vaco en otras, tambin debemos considerar que la constante de tiempo trmica,
trmica la cual
puede cambiar.
Temperature Control in a H
House
El problema con el control de temperatura es la presencia de perturbaciones
rbaciones como son las
corrientes de aire o caliente que llegan al sensor de temperatura, as por ejemplo podemos
mencionar que el secador del cabello podra causar una perturbacin ya que emite aire

caliente en el interior de un cuarto, esta corriente de aire podra llegar al sensor de la

temperatura causando as una perturbacin. Otras de las perturbaciones ms comunes en el
control de la temperatura de una casa podran ser las corrientes de aire frio o caliente que
llegan desde el exterior. Otra posible perturbacin seria el vapor generado en la cocina, de
ah que el sensor de temperatura en este tipo de sistema debe estar en lugar donde se eviten
este tipo de perturbaciones.

Figura 4.- Diagrama de bloques del control de temperatura en una casa [7]
En cuanto a los parmetros de la planta que deben ser considerados y que podran variar el
comportamiento del sistema son, los motores (enfriar) o calefactores, las estaciones del ao.
Si hablamos de un mismo sistema para el control de la temperatura usado en varios lugares
podramos considerar una variacin en los parmetros (mismo sistema, pero diferentes
parmetros estticos), y de esta manera verificar un comportamiento del sistema en cada
lugar especfico, as se puede apreciar el comportamiento del sistema segn el tipo de
construccin, hormign, madera, acero y los materiales trmicos utilizados para su
recubrimiento.
EJERCICIO 1.3 (Fuzzy Control Desing Philosophy) Estos problemas se enfocaran en
el diseo de sistemas control Fuzzy
(a) Se utiliza un modelo para el diseo de un sistema de control Fuzzy? Cundo se
utiliza y qu tipo de modelo es? Debera usarse un modelo? Por qu? Por qu no?
Existen varias aplicaciones en las que no se necesita un modelo para implementar
directamente un controlador Fuzzy. En esa situacin no se necesita de un modelo formal
del proceso, sin embargo estas aplicaciones no necesitan realmente de un controlador
debido a su estructura tan bsica. Los modelos en s, nos ayudan a entender el
comportamiento del sistema, simular y por lo tanto a probar el controlador diseado. De ah
que es bueno el hecho de utilizar un modelo matemtico en el diseo de un controlador
Fuzzy, por lo tanto siempre es necesario un modelo si se quieren hacer bien las cosas,
especialmente no se puede dejar de utilizar un modelo si se manejan aplicaciones criticas de
seguridad, ya que no se podran realizar la simulacin y la evaluacin del comportamiento
de dichos sistemas.

Debera usarse siempre o al menos en la mayora de los casos un modelo para el diseo y la
evaluacin de un controlador Fuzzy, ya que cumple el mismo rol que en el diseo de un
controlador convencional, y la nica diferencia es el lenguaje utilizado. Es prudente el uso
de un modelo, el cual nos ayuda a conocer el sistema en s, ya se tiene la ventaja de estar
basado en los principios de la fsica representados a travs del modelo matemtico.
(b) Explique los roles de adquisicin del conocimiento, modelado, anlisis, y diseos
anteriores de control en la construccin de un controlador Fuzzy.
En el diseo del un controlador Fuzzy debemos tener en mente cuales son los cuatro
componentes del controlador Fuzzy, Reglas Bases, fuzzificacin, defuzzificacin,
mecanismo de inferencia. Por lo tanto estos componentes deben estar claramente
definidos.
El rol de la adquisicin del conocimiento se refiere a que debemos tener claros los
conceptos y reglas que rigen el sistema y los cuales deben ser definidos adecuadamente en
el componente de las Reglas Base, as antes que todo debemos adquirir todo el
conocimiento necesario para definir estas reglas, sobre las cuales se realizara la toma de
decisiones.
Como ya se ha mencionado es importante tener un modelo del sistema que prediga su
comportamiento, en el caso del diseo de un controlador Fuzzy, el modelado es til para
probar y simular el correcto desempeo del controlador, adems que sirve para comprender
el sistema de una manera ms adecuada, y aunque un controlador Fuzzy se basa en la
heurstica no quiere decir que no se necesite un diseo matemtico, lo cual si es necesario
En cuanto a los diseos anteriores se debe manifestar que son importantes para el
perfeccionamiento del controlador, la heurstica tiene a mejorar, por ello a partir de un
primer diseo se puede ir puliendo el comportamiento del controlador utilizando
nicamente mecanismos heursticos. Los controladores anteriores son una base que existe
para la construccin o mejoramiento del controlador Fuzzy
(c) Que rol juega el anlisis de estabilidad no lineal en el diseo de sistemas de control
Fuzzy.
El anlisis convencional de sistemas no lineales puede ser utilizado para estudiar la
estabilidad de un sistema de control Fuzzy. De esta manera este tipo de anlisis podra
ayudarnos a demostrar que el sistema cumple los criterios de estabilidad. As tambin este
anlisis nos ayudar a encontrar los problemas que podra tener el controlador diseado en
base al conjunto de reglas establecidas que rigen la lgica de control Fuzzy. Con este tipo
de anlisis se puede demostrar por ejemplo que en el caso del control de navegacin, el
sistema siempre alcanza la velocidad deseada, o que por ejemplo a pesar del valor de la

velocidad inicial y del tipo de terreno en el que se est movilizando la velocidad actual
estar siempre cerca a la velocidad deseada.
EJERCICIO 1.4
(a) Por que los ingenieros en control se deben preocupar que un sistema de control
cumpla con las especificaciones de calidad?
Se necesita hacer una evaluacin de calidad para probar que el sistema de control diseado
est operando correctamente y que cumple todas las especificaciones en lazo cerrado. Es
decir, lo que se quiere probar es que el sistema funcione y realice correctamente sus
labores. Esto es particularmente importante en aplicaciones criticas de seguridad como por
ejemplo el controlador de una planta nuclear o el controlador de un avin, en donde la falla
del sistema de control podra involucrar la vida humana.
(b) Cmo los ingenieros estn seguro de que se cumplen las especificaciones? Existe
una manera de estar 100% seguro de que se cumplen las especificaciones de calidad?
En general existen tres maneras de verificar que un sistema de control est operando
correctamente y son el anlisis matemtico en base al uso de modelos formales, el anlisis
basado en simulacin que tambin utiliza modelos formales y la experimentacin directa
con el sistema real.
En el anlisis matemtico permite un anlisis en el cual se puede probar la estabilidad del
sistema, BIBO estable, estable en el sentido de Lyapunov, o asintticamente estable, si es o
no controlable y si cumple las especificaciones en lazo cerrado (overshoot, rise time,
steady-state error). Pero claramente hay algunas limitaciones, dependemos de que tan
bueno el modelo matemtico utilizado, y se tiene claro que nunca tendremos un modelo
matemtico exacto. Las simulaciones son una buena forma de ver el comportamiento del
sistema pero tambin depende del modelo matemtico, y tiene por lo tanto ciertas
limitaciones. Si se utiliza experimentacin las limitaciones que se tienen son problemas con
la repetitividad de los experimentos y la variacin de los elementos fsicos. De esta manera
aunque estos tres mtodos son necesarios y dan a conocer de una manera adecuada el
comportamiento de la planta, lo cual es necesario, no se puede estar completamente seguro
del comportamiento de la planta, algo podra eventualmente fallar, pero si se pueden tomar
las precauciones para que sistema funcione correctamente la mayora del tiempo.

EJERCICIO 1.5 (Anlisis de Costo-Beneficio para los sistemas de control)

(a) Liste todos los asuntos que deben ser considerados cuando se decide cual es la
mejor opcin a usar para el control de un sistema

Adems de las caractersticas tcnicas que debemos tomar en cuenta y las cuales tiene que
cumplir nuestro controlador, se deben considerar ciertos parmetros al momento de decidir
cul es mejor opcin a usar en el control de un sistema. Estos parmetros son los siguientes:
Costo.- Se refiere a cuento dinero implica disear e implementar el controlador, o el tiempo
que tomar desarrollar dicho controlador.
Mercado.- Es necesaria la entrada de este producto al mercado, se deben chequear otras
opciones disponibles ya existentes, para ver si es viable la incursin de un nuevo
controlador.
Complejidad Computacional.- La capacidad que necesitamos en procesador para
implementar el computador, es decir debemos considerar la potencia y la memoria
necesaria para nuestro controlador
Fabricacin.- Se debe estar seguro de los componentes que se necesitan para su fabricacin,
o si se requiere de algn componentes en especial que podra causar dificultades de
conseguir o implementar debido a su complejidad.
Confiabilidad.- Se refiere a que tan bien funcionara el controlador, chuequear cual es el
tiempo medio de fallas, es decir que tan fiable es el controlador.
Mantenimiento.- Es necesario considerar el mantenimiento que necesita el controlador as
como la calibracin, que debe realizar cada cierto tiempo y lo que implica su costo.
Adaptabilidad.- Se refiere a que el mismo diseo tiene la capacidad de adaptarse a otras
aplicaciones similares de esta manera el costo de diseo para el futuro se puede reducir
Recursos Humanos.- Se debe averiguar si se cuanta el personal adecuado que entiendan y
estn capacitados para lidiar con los problema que se presenten
Poltica.- Se debe revisar si la poltica de la empresa o del gerente va con el diseo del
prototipo. Demos adems preguntarnos si se puede vender el diseo a otros colegas, o si el
diseo es tan bueno y novedoso que supera las barreras de la empresa.
(b) Cules de esos asuntos es el ms importante y por qu? En qu situacin?
Ordene los asuntos en orden prioridad y justifique su orden.
1.- Costo: El costo de diseo y fabricacin es el factor ms importante, ya que a pesar de la
fiabilidad y la calidad del diseo los recursos econmicos pueden estar limitados por
diversos factores, como es el capital disponible de una empresa. De esta manera los
ingenieros deben disear tomando en cuenta que hay recursos econmicos limitados y por
lo tanto se exige la optimizacin de los recursos.

2.- Confiabilidad: Una vez que se tiene claro el costo inicial, se debe estar seguro que el
prototipo diseado funcionara bien, de esta manera se evita la problemtica de reemplazar
por otro controlador lo que generara gastos duplicados.
3.- Mantenimiento: Es necesario considerar el costo de mantenimiento ya es un parmetro
importante debido a que se necesita el constante funcionamiento del controlador y se debe
estar preparado si es que es necesario recalibrar o reparar
4.- Adaptabilidad: La adaptabilidad ahorra recursos al momento de querer realizar algn
cambio que sea necesario
5.- Poltica: Para que se apruebe el proyecto adems de los parmetros ya mencionados
debemos estar seguro que el diseo va con la poltica de la empresa.
6.- Recursos Humanos: Personal Adecuado
7.- Mercado: Se debe revisar la posibilidad de introducir el producto al mercado lo cual
resulta en ingresos por medio de las ventas y la comercializacin del producto.
8.- Complejidad Computacional: Debemos verificar la tecnologa que necesitamos para la
implementacin.
9.- Fabricacin: Como ya se menciono es importante estar seguro de que se cuentan con
todos los componentes que se necesitan para su fabricacin e implementacin
Cabe recalcar que aunque se ha planteado un orden de prioridad todos estos parmetros son
importantes en el mismo nivel y deben ser considerados en conjunto para tomar la decisin
final del tipo de controlador que se va a utilizar.
EJERCICIO 1.6
(Relacin con respecto a sistemas biolgicos inteligentes) Se relacionan sistemas y
conceptos de control con sistemas biolgicos inteligentes.
(a) Un controlador Fuzzy representa, muy crudamente, el proceso deductivo del ser
humano Qu caractersticas del proceso deductivo del ser humano parecen ser
ignoradas? Son estas caractersticas importantes para la emulacin del controlador?
Cmo podran ser incorporadas?
Al parecer un controlador Fuzzy est determinado por sus reglas base, las cuales guan el
comportamiento del sistema, pero estas reglas no pueden ser modificadas por el
controlador, de ah que el hecho de crear nuevas reglas es una de las caractersticas de
proceso deductivo que parecera ser ignorada, y aunque hubiera una manera de cambiar las
reglas, estos cambio estaran limitados a un cierto nivel. La abstraccin de ideas es una
caracterstica casi nica del ser humano, tal vez algunos animales poseen esta habilidad

pero no es comparable con la del hombre, y lo cual claramente no es parte de un

controlador Fuzzy. Considerar soluciones alternativas es otra de las caractersticas que
ignora un controlador Fuzzy. Aunque discernir y concluir es parte de un controlador Fuzzy,
su accin est limitada por las reglas bases. Las caractersticas mencionadas serian muy
tiles si se las pudiera implementar pero este tipo de inteligencia artificial todava es un
reto para el mundo cientfico, tal vez con el diseo la lgica y la capacidad de
procesamiento que utilizan los procesadores evolucione se podrn integrar estas
caractersticas.
Decimos que un sistema es estable cuando su comportamiento est limitado, es decir
salidas acotadas, en nuestro cerebro hablar de estabilidad es ms complicado, una persona
es estable cuando su comportamiento tambin est limitado, pero en este caso por
imperativos sociales, y los axiomas que la humanidad ha planteado., de ah que la
estabilidad de ah la estabilidad del cerebro significa que debe comportarse y actuar
alrededor de una vecindad de comportamientos.
(b) Defina el cerebro humano como un sistema dinmico con entradas y salidas
(Cules son?) Defina controlabilidad, observabilidad y estabilidad para, actividad
neurolgica (bioelectrical) y actividades cognitivas (i.e., hardware and software de
nuestro cerebro)
Se puede apreciar claramente que el cerebro es un sistema que tiene una accin o respuesta
para cada sensacin o entrada que percibimos, de ah que el cerebro humano puede ser
considerado un sistema dinmico con entradas y salidas. En este caso las entradas son la
informacin que llegan al cerebro a travs de los nervios del cuerpo humano que llevan la
informacin que recibimos de los rganos de los sentidos que actan como sensores que
perciben el comportamiento y los cambios del medio, las salidas por otro lado son las
acciones que el cerebro manda a realizar a los msculos y dems rganos de nuestro
cuerpo.
El software en un ordenador, son los programas que permiten realizar varias tareas o
controlar algn dispositivo, es decir es conocimiento, al instalar software en una
computadora lo que hacernos es darle secuencias lgicas a la computadora para que pueda
controlar, administrar o realizar alguna tarea. En nuestro cerebro al igual, tambin
almacenamos informacin y cuando aprendemos un oficio, o alguna actividad, es como si
estuviramos instalando un programa en nuestro cerebro. Toda la lgica que utiliza la
computadora est basada en lgica booleana que a su vez se debe a los estados de voltaje
alto y bajo que gobiernan los circuitos digitales. En el caso de nuestro cerebro es diferente
tambin existe actividad elctrica (biolgica) en nuestras neuronas y clulas nerviosas pero
no se rigen nicamente a estado de alto y bajo, de ah que nuestro razonamiento puede
llegar a mejores niveles, a lo que me refiero es que nuestro hardware no es digital y no est

limitado a estados 0 y 1, es claramente mucho mejor de ah tenemos ventaja en nuestro en

las actividades cognitivas.
(c) Piensas que es posible implementar inteligencia artificial en un microprocesador
actual y por lo tanto lograr control inteligente, o en alguna computadora en algn
tiempo en el futuro?
Creo que si es posible implementar inteligencia artificial en los actuales microprocesadores
pero no en todo su espectro, a lo que me refiero es que se puede tener por ahora inteligencia
artificial para ciertas actividades especificas, lo cual ya demanda de una gran capacidad en
el procesador, es decir una frecuencia de reloj muy grande y el poder procesar las seales
con un gran nmero de bits. De ah que no me refiero a una inteligencia artificial completa,
aunque creo que en el futuro se podra tener una mejor tecnologa con la cual se podran
construir procesadores ms eficaces que permitan el manejo de la inteligencia artificial, con
lo cual se lograra a su vez el control inteligente que es una caracterstica de la heurstica
del ser humano.

BIBLIOGRAFIA
[1] Passino, K; Yurkovich, S. Fuzzy Control. Addison-Wesley. 1998. Menlo Park, CA
1998.
[2] K. Ogata, Ingeniera de Control Moderno, 4th edition, Prentice Hall, Espaa, Madrid
2007 .
[3] Controlabilidad, Wikipedia, 03/09/2012 <http://es.wikipedia.org/wiki/Controlabilidad>
[4] Observability, Wikipedia, 03/09/2012 < http://en.wikipedia.org/wiki/Observability>
[5] Karl Johan Astrom. Simple Control System. Cruise Control, COP. 2002.
[6] Aircraft Engineering and Aerospace Technology, 03/09/2012
<http://www.emeraldinsight.com/journals.htm?articleid=1776113&show=html>
[7] Tutorial: Microchip < http://www.pages.drexel.edu/~cy56/PIC.htm >