Autmatas Programables, Gua 3

Facultad: Ingeniera
Escuela: Electrnica
Asignatura: Autmatas Programables

Tema: GRAFCET y S7-200

Contenidos

Descripcin del GRAFCET

Formas de ejemplo de codificacin para el S7-200 en AWL
Ejercicio de aplicacin

Objetivos Especficos

Describir los elementos bsicos del GRAFCET.

Programar utilizando GRAFCET en lenguaje AWL en el PLC S7-200.
Aplicar el GRAFCET en sus diversas configuraciones.

Material y Equipo

Computadora personal con Microsoft Windows

Interfaz PC/PPI para PLC S7
PLC S7-200

Introduccion Teorica
El GRAFCET naci en el ao 1977 en un grupo de trabajo de la AFCET (Association Franaise pour
la Cyberntique Economique et Technique, Asociacin Francesa para la Ciberntica Econmica y
Tcnica) creado en el ao 1975. En el mes de Junio del ao 1982 se crea la norma francesa UTE NFC
03-190 (Diagramme fonctionnel "GRAFCET" pour la description des systmes logiques de
commande).
La creacin del GRAFCET fue necesaria, entre otros motivos, por las dificultades que comportaba la
descripcin de automatismos con varias etapas simultneas utilizando el lenguaje normal. Dificultades
similares aparecen al intentar hacer esta descripcin con diagramas de flujo o usando los lenguajes
informticos de uso habitual.

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En el ao 1988, el GRAFCET es reconocido por una norma internacional, la IEC-848 (Preparation of

function charts for control systems, Preparacin de diagramas funcionales para sistemas de control) con
los nombres Function Chart, Diagramme fonctionnel o Diagrama funcional. La norma IEC no
reconoce el nombre GRAFCET porqu las traducciones pueden dar lugar a ambigedades.
Un sistema combinacional es aquel en que las salidas en un instante slo dependen de las entradas en
aquel instante. En cambio, un automatismo secuencial es aquel en el que las salidas en cada instante no
dependen slo de las entradas en aquel instante sino que tambin dependen de los estados anteriores y
de su evolucin.
El GRAFCET (Graphe de commande etape-transition) es un mtodo grfico, evolucionado a partir de
las redes de Petri que permite representar los sistemas secuenciales.
PRINCIPIOS DEL GRAFCET
Un GRAFCET es una sucesin de etapas. Cada etapa tiene sus acciones asociadas de forma que
cuando aquella etapa est activa se realizan las correspondientes acciones; pero estas acciones no
podrn ejecutarse nunca si la etapa no est activa.

Figura 1. Ejemplos de GRAFCET (Etapas y acciones relacionadas)

Entre dos etapas hay una transicin. A cada transicin le corresponde una receptividad, es decir una
condicin que se ha de cumplir para poder pasar la transicin. Una transicin es vlida cuando la etapa
inmediatamente anterior a ella est activa. Cuando una transicin es vlida y su receptividad asociada
se cumple se dice que la transicin es franqueable.

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Figura 2. Ejemplos de GRAFCET (Transiciones)

Al franquear una transicin se desactivan sus etapas anteriores y se activan las posteriores.
Las etapas iniciales, que se representan con lnea doble, se activan en la puesta en marcha.

Figura 3. Ejemplo de GRAFCET (etapa inicial)

Procedimiento
En la presente gua se estudiar acerca de cmo codificar cada elemento del GRAFCET con ejemplos
sencillos que empleen marcas, entradas, salidas, temporizadores y contadores
Se emplear lenguaje AWL, para la introduccin de los programas
Ejemplo 1 Etapas Secuenciales.

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Figura 4. Ejemplo a codificar

Nota: La Marca especial SM0.1 est activa nicamente en el primer ciclo de reloj de la CPU y es la
usada para arrancar la marca M0.0 de la etapa inicial.
Codificacin de Grafcet STEP7
Network 1 Ttulo de segmento
Inicializacin Etapa 0, la marca 0.0
(M0.0) es la correspondiente a esta
etapa
LD SM0.1
S M0.0, 1
Network 2
Acciones relacionadas a la etapa 0, se
ponen a cero las dos salidas
LD M0.0
R Q0.0, 2
Network 3
Condiciones de transicin, hacia la
siguiente etapa
LD M0.0
A I0.0
S M0.1, 1
R M0.0, 1
Network 4
Etapa 1, Inicializada, acciones

relacionadas
LD M0.1
S Q0.0, 1
Network 5
Condiciones de Transicin
LD M0.1
A I0.1
S M0.2, 1
R M0.1, 1
Network 6
Etapa 2 inicializada, Accin
Relacionada a la Etapa 2
LD M0.2
R Q0.0, 1
S Q0.1, 1
Network 7
Condiciones de Transicin hacia la
etapa 0
LD M0.2
A I0.2
S M0.0, 1
R M0.2, 1

1. Introduzca este ejemplo en el STEP 7 Microwin y compruebe la secuencia

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Figura 5. Ejemplo con retardos de 5 s como transicin

Codificacin de GRAFCET STEP7
Network 1 Ttulo de segmento
Inicializacin Etapa 0, la marca 0.0
(M0.0) es la correspondiente a esta
etapa
LD SM0.1
S M0.0, 1
Network 2
Acciones relacionadas a la etapa 0, se
ponen a cero las dos salidas
LD M0.0
R Q0.0, 2
Network 3
Condiciones de transicin, hacia la
siguiente etapa
LD M0.0
A I0.0
S M0.1, 1
R M0.0, 1
Network 4
Etapa 1, Inicializada, acciones
relacionadas y retardo 5 s

LD M0.1
S Q0.0, 1
TON T37, +50
Network 5
Condiciones de Transicin
LD M0.1
A T37
S M0.2, 1
R M0.1, 1
Network 6
Accin Relacionada a la Etapa 2
LD M0.2
R Q0.0, 1
S Q0.1, 1
TON T38, +50
Network 7
Condiciones de Transicin hacia la
etapa 0
LD M0.2
A T38
S M0.0, 1
R M0.2, 1

2. Introduzca esto en el STEP 7 Microwin y compruebe la secuencia

Tambin pueden realizarse transiciones con contadores, se modificar la transicin que va de la etapa 2
a la etapa 0 con un contador que est registrando las veces que se activa la entrada 0.5, cuando se active
5 veces har la transicin hacia la etapa 0 al activarse C1

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Codificacin de Grafcet
Network 1 Ttulo de segmento
Inicializacin Etapa 0, la marca 0.0
(M0.0) es la correspondiente a esta
etapa
LD SM0.1
S M0.0, 1
Network 2
Acciones relacionadas a la etapa 0, se
ponen a cero las dos salidas
LD M0.0
R Q0.0, 2
Network 3
Condiciones de transicin, hacia la
siguiente etapa
LD M0.0
A I0.0
S M0.1, 1
R M0.0, 1
Network 4
Etapa 1, Inicializada, acciones
relacionadas y retardo 5 s
LD M0.1
S Q0.0, 1

TON T37, +50

Network 5
Condiciones de Transicin
LD M0.1
A T37
S M0.2, 1
R M0.1, 1
Network 6
Accin Relacionada a la Etapa 2
LD M0.2
R Q0.0, 1
S Q0.1, 1
Network 7
Contador para condicin de transicin
LD I0.5
LD M0.0
O M0.1
CTU C1, +5
Network 8
Condiciones de Transicin hacia la
etapa 0
LD M0.2
A C1
S M0.0, 1
R M0.2, 1

Las siguientes configuraciones son bsicas en la programacin con GRAFCET

Se presenta una divergencia en O cuando en la Evolucin de un automatismo, se llega a un punto en el
que slo uno de los posibles caminos puede ser seguido. La convergencia en O tiene lugar cuando
varias ramificaciones convergen en una sola etapa.

Figura 6. Divergencia en O y Convergencia en O

Divergencia Y
La divergencia en Y se utiliza cuando necesitamos que el automatismo realice varias tareas
simultneas.
La divergencia en Y se representa con una lnea con doble trazo.

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Figura 7. Divergencia Y
Convergencia Y
Esta estructura tiene lugar cuando, despus de un ciclo en el que se han desarrollado varias secuencias
simultneas, todas convergen en una sola activndose la siguiente etapa con una sola transicin.

Figura 8 Convergencia Y
Es recomendable tener etapas de espera en cada rama, hasta que todas ellas estn activas podr ser
habilitada la transicin correspondiente a la siguiente etapa.

Figura 9. Etapas de espera.

3. En el siguiente ejemplo se tiene una bifurcacin en O, codifquela en el STEP7 y pruebe su
funcionamiento.

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Figura 10 Bifurcacin y convergencia en O

4. En el siguiente ejemplo se tiene una bifurcacin en Y, codifquela en el STEP7 y pruebe su
funcionamiento.

Figura 11. Bifurcacin y convergencia en Y

Observe que las etapas 3, 5 y 6 no tienen acciones relacionadas, son slo etapas de espera, la transicin
X3 y X5 indican que las marcas de ambas etapas estn activas.

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Anlisis de Resultados

Realice los programas de muestra y los que se piden a su instructor

Haga el GRAFCET y el programa del siguiente proceso secuencial:

El interruptor S1 se utiliza como paro de emergencia del sistema por lo tanto al presionarlo se deben
detener todas las actividades que se estn realizando. Cuando se enciende el equipo debe haber una
persona encargada de colocar la caja deslizndola en la parte de arriba hacindola pasar por O1 que es
un sensor ptico hasta hacerla llegar a la banda transportadora de bajada, que al slo encender el equipo
debe comenzar a funcionar, el sensor ptico se utiliza para controlar un contador ascendente con el
objetivo de llevar un conteo del nmero de cajas procesadas, debe tener un RESET activado dentro del
tablero donde est el autmata para poner la cuenta en cero. Cuando la caja llega a la bscula, activa un
microinterruptor el cual debe detener la banda transportadora de bajada, para evitar que caiga otra caja
y debe activar un temporizador para mantener la caja en la bscula por 2 segundos. Despus de 2
segundos, se debe activar un pistn que se encarga de empujar la caja hacia la banda transportadora
final, adems debe encender ambas bandas transportadoras para llevar la caja recin pesada hacia el
final del proceso y adems para permitir que la siguiente caja llegue a la bscula. Cuando la caja ya
pesada llega al final de la banda transportadora final activa el sensor O2 el cual debe detener la banda
transportadora. Al final del proceso existe una persona encargada de tomar las cajas ya pesadas y
enviarlas al almacn.

Investigacin Complementaria

Investigue las directivas que son similares a los programas antes vistos en un PLC OMRON
Realice el GRAFCET y el programa que haga el control de un portn automtico, con una botonera
de abrir (N.A.), cerrar (N.A.), paro (N.C.) y finales de carrera a sus dos extremos (N.C.).
Realizar el GRAFCET de nivel 3 del siguiente sistema: para un elevador de cuatro niveles N1, N2,
N3, N4 se cuenta con finales de carrera en cada nivel para detectar la posicin del ascensor, en cada
nivel existen dos pulsadores de llamada uno para ir hacia arriba y otro para ir abajo, en el primero y
ltimo nivel solo hay un pulsador de llamada ya que solo hay opcin de ir abajo o arriba segn
corresponda. Dentro del ascensor existen pulsadores para elegir hacia que nivel se debe dirigir el
ascensor. Estando en marcha el ascensor es posible elegir un nivel y se ir al nivel elegido al haber
finalizado el recorrido programado previamente por otros usuarios en caso de que no est en la ruta
actual hacia abajo o arriba "O" si est en ruta se detendr en el nivel solicitado tomando en cuenta
que se podr hacer solo si no se ha excedido una temporizacin despus de haberse cerrado la

10

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puerta del ascensor en el nivel anterior al de destino. La puerta del ascensor debe estar cerrada para
que el motor elevador funcione La puerta del ascensor se abre si alguna persona interrumpe el
cierre de las puertas. Si no hay llamadas el elevador permanece en el ltimo nivel que se acces.

Bibliografa

Garca Vsquez, C.A., Gil Mena, A.J., Llorens Iborra, F., Maas Snchez, C.J., Martn Garca, J.A.,
Autmatas Programables, Programacin y Aplicacin Industrial, Universidad de Cdiz

http://edison.upc.edu/curs/grafcet/intro/historia.html

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Hoja de cotejo: 3

Gua 3: GRAFCET y S7-200

Alumno:

Maquina No:

Docente:

GL:

Fecha:

EVALUACION
%

1-4

5-7

8-10

CONOCIMIENTO

25%

Conocimiento
deficiente
de los
fundamentos
tericos

Conocimiento y
explicacin
incompleta de
los
fundamentos
tericos

Conocimiento
completo y
explicacin
clara de los
fundamentos
tericos

APLICACIN DEL
CONOCIMIENTO

60%

Reporte
Incompleto
del anlisis
de
resultados
puntos 1-4
(10% C/U)

Reporte
parcialmente
completo del
analisis de
resultados
proporcional a
las partes
realizadas

Reporte
completo con
el correcto
anlisis de
los resultados
e
investigacin
complementaria

Actitud
propositiva y
con propuestas
no aplicables
al contenido
de la gua.

Tiene actitud
proactiva y
sus propuestas
son concretas.

Investigaci
n
complementar
ia (20%).
ACTITUD

15%

TOTAL

100%

No tiene
actitud
proactiva.

Nota

11