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Chapitre IV

Technologie des rgulateurs


Dfinition : Un rgulateur est un mcanisme automatique qui
labore un signal de commande U en fonction de lcart de rglage
M-CC selon un algorithme donn f : U=f((MU=f((M-C))=f( )

Les diffrentes parties d'un rgulateur


Les signaux:
M : mesure, elle provient du transmetteur (grandeur rgler),
elle est normalise (4 - 20 mA, 0,2 -1 bar)
C : Consigne externe, elle provient dun instrument extrieur
U : Sortie du rgulateur,
rgulateur signal de commande, elle actionne
lorgane de rglage
ge (vanne) (4 - 20 mA, 0,2 -1 bar)
Les rglages
A. Rglage de la consigne
B. Rglage des actions P, I et D
C. Rglages des limites de la sortie du rgulateur pour ne pas
endommager la vanne
Classification des rgulateurs

Chapitre IV
Les rgulateurs son classs comme suit :
Selon la nature de lnergie quils utilisent
A. Pneumatique : sortie 0.2 1 bar. Il sont utiliss dans
lindustrie chimique du gaz, ne prsentent pas de danger
dexplosion, de moins au moins utiliss car lents et encombrants.
B. Electronique : sortie 4-20
4
mA utilisent
isent
analogiques base damplificateurs oprationnels.

des

signaux

C. Numrique : Sortie sous forme numrique. La technologie


numrique permet davoir une grande souplesse : opration
arithmtique, auto ajustage des coefficients, possibilit d'mettre
ou de recevoir des donnes.
. Selon le type daction
A. P-rgulateur
B. PI Rgulateur
C. PD rgulateur
D. PID rgulateur
E. Tout ou rien

Rgulateur proportionnel PP-Rgulateur


Dfinition

1:U=K(M-C)+U0

Chapitre IV

2:U=K(C-M)+U0

-Uo rgle en gnral 50% de la plage de variation de sortie,


appel centrage de la bande proportionnelle.
BANDE PROPORTIONNELLE : BP
Cest la variation en % de lentre du rgulateur ncessaire pour
que la sortie varie de 100% . Elle est dautant plus faible que
q
le
gain
est
lev
donc
que
le
rgulateur
est
sensible : BP%=100/K
BP%=100/K. BP est de l'ordre de 3 400% dans les
rgulateurs lectroniques
Rponse indicielle de PP-rgulateur

Rle et domaine dutilisation de laction


proportionnelle
Le rle de laction P dans un SRA est de rduire lerreur de
rglage qui est inversement proportionnelle au gain, mais rend la
rponse plus au moins oscillatoire. On choisit un gain qui permet
davoir un bon taux damortissement (gal 0,75). On utilise
un P rgulateur lorsque la prcision nest pas importante. Le
rglage par exemple du niveau deau dans un rservoir de stockage.
Laction P est souvent suffisante pour rgler plusieurs systmes
dans
lindustrie.
Elle
est simple

raliser (simple

Chapitre IV
amplificateur) do son grand
grand avantage. Dans lindustrie tous
les process annexes (utilits, stockage etc..) sont conduits par
des P rgulateurs (pneumatiques en gnral)
Rgulateur proportionnel et Intgral PIPI-Rgulateur
Dfinition

Fonction de transfert:

Rponse indicielle

La Bande Proportionnelle BP

BP%=100/K
Le temps dintgration Ti [sec.] ou en nombre de rptition
par minute
Sens physique de Ti,
Ti, intgrons U(t) de 0 Ti :

Chapitre IV

U=2K(MU=2K(M-C)+U0

= 2 fois l'action de P

Rle et domaine dutilisation de laction


intgrale
Dans les rgulateurs industriels on affiche 1/Ti,
1/Ti
alors Ti
est dautant plus grand que laction intgrale est faible. Le
rle principal de laction intgrale est dliminer lerreur
statique. Toutefois laction intgrale (voir chapitre 3) est un
lment retard de phase, donc laugmentation de laction
intgrale (c..d. diminuer Ti) produit une instabilit car elle
dplace le lieu de Nyquist vers la gauche. La valeur
valeur optimale est
choisie pour satisfaire uncompromis stabilitstabilit rapidit. Si le
systme possde lui mme un intgrateur (exemple niveau), laction
I
est
quand
mme
ncessaire
pour annuler
lcart
de
perturbation car, suite aux variations de la consigne l'intrt
l'i
de
I est moindre car lcart sannule naturellement. Dans
lindustrie, on utilisera laction I chaque fois que nous avons
besoin, pour des raisons technologiques, davoir une prcision
parfaite - exemple : la rgulation de la pression ou temprature
dans un racteur nuclaire. De plus, il faut souligner
que laction I est un filtre donc il est intressant de
lutiliser pour le rglage des paramtres trs dyn Rgulateur
proportionnel, intgral et driv PID-Rgulateur
Rgulateur (I)
Dfinition

Chapitre IV

Fonction de transfert

Rponse indicielle

La Bande Proportionnelle BP

BP%=100/K
Le temps dintgration Ti [sec.] ou en nombre de rptition
par minute

Ti(min)

Le temps driv Td [sec.]

Td(min)

Sens physique de Td,


Soit un rgulateur PD dont la rponse est :

Si (M-C)
C) = a t : entre sous forme de rampe, on a pour t=Td :

Chapitre IV

Td
reprsente l'ecart,
en
temps
entre
les
rponses
proportionnelles seules (P), et proportionnelles drives(PD).
Td est donc le temps d'avance d'une rponse Pd par rapport une
rponse en P seule.
amiques telle que la pression.

Actions des Rgulateurs


Afin de limiter la sortie dun rgulateur ayant une action
drive, en pratique laction drive est filtre en ajoutant un
lment de premier ordre. Laction drive pure Tdp devient
alors :W(p)=(Td

. p)/(1+ p)

Chapitre IV

Rle et domaine dutilisation de laction


drive
Laction drive compense les effets du temps mort du process.
Elle a un effet stabilisateur mais une valeur excessive peut
entraner une instabilit. Sur le plan de Nyquist laction D
permet de dplacer le lieu de transfert vers la droite car elle
possde une avance de phase (de +90 degr). La prsence de
laction drive permet donc daugmenter la rapidit du
systme en augmentant le gain sans tre inquit
inquit par la stabilit.
Dans lindustrie, laction D nest jamais utilise seule mais
en gnral avec laction intgrale. On recommande de lutiliser
pour le rglage des paramtres lents tels que la temprature. Par
contre en prsence des paramtres bruits, laction drive
est dconseille. En effet un signal bruit ayant par exemple la
frquence du rseau (50 hz) sera amplifie en le drivant.

Rsum des actions P,I,D


Action Rle et domaine d'utilisation

L'action Proportionnelle corrige de manire instantane, donc


rapide, tout cart de la grandeur rgler, elle permet de vaincre
les grandes inerties du systme. Afin de diminuer l'cart de rglage
et rendre le systme plus rapide, on augmente le gain (on diminue
la bande proportionnelle) mais, on est limit par la stabilit du
systme. Le rgulateur P est utilis lorsque on dsire rgler un
paramtre dont la prcision n'est pas importante, exemple : rgler
le niveau dans un bac de stockage.
L'action
intgrale
grale complte
l'action
proportionnelle. Elle
permet d'liminer l'erreur rsiduelle en rgime permanent. Afin de
rendre le systme plus dynamique (diminuer le temps de rponse),
on diminue l'action intgrale mais, ceci provoque l'augmentation
du dphasage ce qui provoque l'instabilit en tat ferm.

I
L'action intgrale est utilise lorsque on dsire avoir en rgime
permanent, une
prcision
parfaite, en
outre,
elle
permet
de filtrer la variable rgler d'o l'utilit pour le rglage des
variables bruites telles
t
que la pression.
D

L'action

Drive,

en

compensant

les

inerties

dues

au

temps

Chapitre IV
mort, acclre la rponse du systme et amliore la stabilit de la
boucle, en permettant notamment un amortissement rapide des
oscillations dues l'apparition d'une perturbation
perturbation ou une
variation subite de la consigne.
Dans la pratique, l'action drive est applique aux variations de
la grandeur rgler seule et non de l'cart mesure-consigne
mesure
afin
d'viter les -coups
coups dus une variation subite de la consigne.
L'action D est utilise dans l'industrie pour le rglage
des variables lentes telles que la temprature, elle n'est pas
recommande pour le rglage d'une variable bruite ou trop
dynamique (la pression). En drivant un bruit, son amplitude risque
de devenir plus importante
importante que celle du signal utile.

Vrification des actions des rgulateurs


Schma du stand de vrification

Vrification de laction proportionnelle


1. Mettre la sortie U U0 = 50%.
2. Afficher un gain K quelconque (exemple K=1 donc BP=100%).
3. Mette laction intgrale maximale (pour liminer laction intgrale).
4. Afficher Td=0 (pour liminer laction drive).
5. Varier laide du gnrateur de signaux la grandeur M et mesurer U

Calculer alors :

et comparer avec la valeur affiche.

Chapitre IV
6. Rpter pour plusieurs valeurs sur toute la gamme de la BP.
Vrification de laction intgrale
1. Mettre la sortie U U0 = 50%.
2. Afficher un gain K quelconque (exemple K=1 donc BP=100%).
3. Afficher Td=0 (pour liminer laction drive).
4. Fixer laide du gnrateur de signaux la grandeur M.
5. Mette laction intgrale gale 1seconde Ti =1seconde par exemple,
6. alors t= 1 seconde, vous devez avoir U(t=1sec.) = 2M.K + U0 .= 2.M.1 + U0 (2
fois laction P).
7. Rpter lopration pour plusieurs valeurs de
de Ti sur toute sa gamme et comparer
avec la valeur affiche.
Vrification de laction drive
1. Mettre la sortie U U0 = 50%.
2. Afficher un gain K quelconque (exemple K=1 donc BP=100%).
3. Afficher Ti infini (pour liminer laction intgrale).
4. Afficher
cher un temps drive Td.
4. Introduire laide du gnrateur de signaux une rampe M = at ,
5. alors t = 1 seconde, vous devez avoir U(t=1sec.) = 2M.K.Td + U0 = 2.M.1. Td
+ U0 (2 fois laction P).
7. Rpter lopration pour plusieurs valeurs de Td sur toute sa gamme et comparer
avec la valeur affiche
Rgulateurs "tout ou rien"
Un rgulateur tout ou rien est un rgulateur qui labore une action de commande
discontinue qui prend deux positions ou deux tats 0 et 1 (ou 0 et 100%).
On les appelle on-off
off control ou two steps controller

Chapitre IV

Domaine dutilisation
Les rgulateurs tout ou rien sont utiliss pour la commande des systmes ayant une
grande inertie o la prcision de rgulation nest pas importante.
importante. A titre dexemple
la rgulation dun four laide dune rsistance chauffante.
Rgulateurs en
n serie, en parallle, mixte
Srie

Parallle

Mixte

Chapitre IV
Contre raction pour raliser une action drive, intgrale ou proportionnelle ?

La fonction de transfert du systme ne


dpend que de la chaine de faible puissance
(de feedback)
Application : Raliser un intgrateur

Mthode thorique des rglages


Les mthode thorique de calcul des paramtres ncessite la connaissance du
modle du systme commander. Leur efficacit dpend de la prcision et de la
robustesse du modle. Cest pourquoi, dans lindustrie elles sont rarement utilises,
surtout pour la commande
mmande des processus complexes (chimiques ..)
Principe de la mthode de compensation

et

Les constantes de temps 1 + 2 du


systme commander ont t compenses

Chapitre IV
Problmatique

Quelles valeurs de K, Ti et Td pour avoir les meilleures performances du SRA ?


En boucle Ouverte

Gain Statique du Systme stable ouverte

Gain Statique du Systme instable ouverte


Choix du type de rgulateur en fonction de la rglabilit
rglabil
Rglabilit T/

10 20 5 10 2 5 >20

<2

Rgulateur

Limite de PID

PI

PID

Tout ou rien

Calcul des actions P,I, et D pour les systmes stables

Chapitre IV
Modes Action

PI srie

PID srie

P parallle

PI parallle

PID mixte

0.8T/Ks.

0.8T/Ks.

0.8T/Ks.

0.85T/Ks.

((T/

)+0.4)/1.2Ks

((T/

Ti

Maxi

(Ks.

(Ks.

)/0.75

T+0.4

Td

)/0.80 T

0.35T/Ks

0.4

(T.

)+0.4)/1.2Ks

)/(

+2.5T)

Calcul des actions P,I,etD pour les systmes instables


Modes Action

PI srie

PID srie

P parallle

PI parallle

PID mixte

0.8/Ki.

0.8/Ki.

0.8/Ki.

0.85/Ki.

0.9/Ki.

0.9/Ki.

Ti

Maxi

(Ki.

4.8

(Ki.

Td

0.35T/Ki

)/0.15

)/0.15

Choix du mode de rglage dans le cas d'un systme instable


1.
2.
3.
4.
5.

0.05<Ki <0.1 alors P


0.1<Ki <0.2 alors PI
0.2<Ki <0.5 alors PID
0.05<Ki alors Tout ou rien
Ki >0.5 alors Limite de PID

Remarque

Ks. doit tre sans unit


Si on est limite de PID, on doit utiliser des boucles multiples cascade, ou
rgulateurs numriques.

Problmatique

5.2
0.4

Chapitre IV

Quelles valeurs de K, Ti et Td pour avoir les meilleurs performances du SRA ?


En boucle ferme
Mthodologie : Le critre de performance obtenu par la mthode de Ziegler et
Nichols est un taux damortissement de lordre de 0,25.
1.
2.
3.
4.
5.

Le rgulateur en manuel, attendre que le systme soit compltement stabilis,


Afficher Td =0, intgrale minimale (afficher Ti maximal),
Afficher
ficher un gain K=1 (BP=100%)
Mettre la consigne gale la mesure, et passer en automatique,
Augmenter le gain (diminuer la bande proportionnelle) jusqu apparition du
pompage, fixer alors l cet instant le gain critique Kcr et la priode des
oscillation T
6. Afficher alors les paramtres du rgulateur selon le tableau ci-dessous
ci

Mthode pratiques d'ajustement des rgulateurs pour les systmes stables et


instables
Modes Action P
PI srie PID srie P parallle PI parallle PID mixte
Kcr Kcr/2.2 Kcr/2.2 Kcr/3.3
Kcr/1.7
Kcr/1.7
K
Ti

Maxi T/1.2

(2T)/Kcr T/4

0.85T/Kcr

Td

(T.Kcr)/13.3 T/8

T/4

T/2

Chapitre IV