Universidad Nacional de San Juan - Facultad de Ingeniera

DEPARTAMENTO DE ELECTRONICA Y AUTOMATICA

Carrera: Bioingeniera
rea CONTROL
Asignatura: CONTROL I
GUIA DE APRENDIZAJE Y AUTOEVALUACION

UNIDAD DE APRENDIZAJE N 2
REPRESENTACIN MATEMTICA DE SISTEMAS LINEALES
AUTNOMOS
PRCTICO N 4
DIAGRAMA DE FLUJO

PRACTICO N 4
Nota: Los apartados referentes a 1-Objetivos Generales, 2-Objetivos
especficos, 3-Contenidos, 4Diagrama de Bloque ya han sido
enunciados en el Practico N 2, que es el primer prctico correspondiente
a la Unidad N 2.
Por lo tanto al igual que el prctico 3, se comenzar desde las actividades
a realizar por el alumno.
5. ACTIVIDADES A DESARROLLAR POR EL ALUMNO:
1- Asistir a seis clases semanales tericas-prcticas tipo conferencias de
45 minutos para aprender los contenidos expuestos
2 -Leer y comprender en la bibliografa y en los apuntes tomados en clase
los temas indicados en los contenidos referente a la Unidad de
Aprendizaje N2.
3- Realizar la actividad de autoevaluacin y los ejercicios indicados en la
gua de aprendizaje del Prctico N 4
4- (una) clase de 135 minutos para evaluar la unidad.
5.1 ACTIVIDADES DE AUTOEVALUACIN
Responder a las siguientes aseveraciones con "si" o "no".
a)-

Un conjunto de ecuaciones integro-diferenciales lineales puede ser

representado por un diagrama de flujo seal.

b)-

Un nudo fuente representa en un diagrama de flujo seal a la

variable de entrada de un sistema.

c)-

La transmitancia de una rama es la relacin entre las dos variables

vinculadas por la misma.

Unidad N 2 Prctico N 4

d)-

Slo en el caso de sistemas automticos de control la transmitancia

es una funcin de transferencia.

e)-

Un diagrama de flujo seal puede ser reducido en forma anloga a

los diagramas de bloque.

f)-

Son lazos no adjuntos aquellos que no tienen ninguna rama en

comn.

g)-

Un sistema de una sola entrada representado por un diagrama de

flujo seal slo tiene un trayecto directo.

h)-

Dado un diagrama de flujo seal cualquier nudo mixto puede ser

convertido en nudo de salida.

i)-

La frmula de Mason permite hallar la relacin existente entre una

variable de entrada y una variable de salida.

j)-

Slo en el caso de los sistemas de control esta relacin es la

funcin de transferencia.

k)-

Un nudo de un diagrama de flujo seal es equivalente a una flecha

que entra o sale de un bloque.

l)-

Dado un sistema slo es posible representarlo por un nico

diagrama de flujo seal.

m)-

Si se multiplica por menos uno la ganancia de una rama, esto

equivale a invertir el sentido de la rama.

n)-

Si un sistema lineal de mltiples entradas y salidas se representa

por un diagrama de flujo seal, usando el teorema de superposicin
y la frmula de Mason se pueden obtener los valores de las salidas.

Unidad N 2 Prctico N 4

5.2- EJERCICIOS
Ejercicio N 1: Considerar las ecuaciones del apartado a) y b) en las que
las xi son variables y las Ai son constantes y representarlos mediante un
diagrama de flujo seal usando el mnimo nmero de ramas posibles:
a) x3 = A1 x1 + A2 x2 5
(
(d 2 x1 )
(dx1 )
dx2 )
(d 2 x2 )
+5
+ 1.3
x3 +
b) x4 =
dt 2
dt
dt
dt 2
c) Representar las siguientes ecuaciones simultneas mediante un
diagrama de flujo seal:

X 1 = A11 X 1 + A13 X 3 + BU
X 2 = A21 X 1 + A22 X 2 + A23 X 3 + A24 X 4
X 3 = A32 X 2 + A33 X 3
X 4 = A43 X 3 + A44 X 4
Ejercicio N 2: A partir del diagrama de flujo seal dibujado, determinar las
ecuaciones representadas:

Ejercicio N 3: La figura muestra un dispositivo transductor que permite

gobernar un potencimetro por medio de una seal de presin. Hallar la
funcin de transferencia que relaciona la tensin de salida del
potencimetro E(s) con la presin de entrada Pi(s), usando diagramas de
flujo seal.

Unidad N 2 Prctico N 4

x
M: masa de los
elementos mviles

P (in)

kr

C: Coeficiente de
amortiguacin viscosa

Potencimetro

V=ctte
k
E(out)

Ejercicio N 4: Un proceso industrial requiere que la temperatura (s) de

los materiales a mezclar en un tanque se mantenga constante. El sistema
completo se representa en la siguiente figura, donde la entrada es un
voltaje Vr(s) calibrado en temperaturas deseadas. La temperatura real se
mide por medio de un termopar sumergido en el tanque. El voltaje Vt
generado en el termopar es amplificado Kb para producir un voltaje e1(s).
Este a su vez excita a un solenoide de masa M que tiene una resistencia
R y una inductancia L, generando una fuerza Fm proporcional () a la
corriente i(s) que por l circula. Esta fuerza acta sobre la masa M del
solenoide, para gobernar la posicin x(s) de la vlvula proporcional que
controla a su vez el flujo Q(s) de calor, proveniente del calentador. Este
tanque, ya estudiado anteriormente, vincula a (s) con Q(s) mediante la
funcin de transferencia G(s). Usando diagramas de flujo seal,
determinar la relacin (s) como salida y Vr(s) como entrada.

Unidad N 2 Prctico N 4

Vt

i
E

Vr

e1

Termocupla

Amplificador
Kb

Fr

Kt

R
Fm

L
M

: Temperatura
Qc / =G(s)

Solenoide
x

Qc
Quemador

Vlvula (Kv)
Gas

Ejercicio N 5: El siguiente grfico representa una aproximacin de un

sistema de suspensin o amortiguador correspondiente a una rueda de
un automvil. Siendo:
M 1 = masa del chasis del auto
M 2 = masa del eje del motor.
M 3 = masa de las ruedas (considerada despreciable M3 =0).
F i = fuerza aplicada (por las irregularidades del camino) a las ruedas.
C 1 = amortiguador viscoso entre el chasis y el eje del motor.
K1 = resorte entre el chasis y el eje del motor.
C2 = amortiguador viscoso entre el eje del motor y la rueda.
K 2 = resorte entre el eje del motor y la rueda.

Unidad N 2 Prctico N 4

M1

x1(t)

k1
C1

M2

x2(t)

k2

C2
x3(t)
Fi(t)

El Sistema mostrado a continuacin tambin representa un sistema de

amortiguacin de cuarto orden ms simplificado, puesto que se fija uno
de los extremos del resorte y del amortiguador viscoso, eliminndose un
desplazamiento, considerndose solo x1(t) y x2(t).

FR1(t)

FC1(t)
C1

k1
FR2(t)

(+)
X1(t)

M2
FR2(t)
k2

M1
Fi(t)

Unidad N 2 Prctico N 4

(+)
X2(t)

Siendo:
F i (t) = Fuerza de entrada aplicada a la masa M2 en direccin vertical.
FC 1 = Fuerza de amortiguacin viscosa del amortiguador C1 que acta
sobre la masa M1
X1(t)= Desplazamiento de la Masa M1, del extremo de K1, C1 y de un
extremo de K2
FR1 = Fuerza de recuperacin del resorte K1 que acta solo sobre M1
FR2 = Fuerza de recuperacin del resorte K2 que acta sobre M1en
sentido positivo y sobre M2 en sentido negativo.
X2(t)= Desplazamiento de la Masa M2, y de un extremo de K2

X 1 (t )
, que relaciona el desplazamiento de la masa
Fi (t )
M1 , como variable de salida , con la fuerza Fi como variable de entrada,
realizando el diagrama de flujo y aplicando la frmula de Masson.
Para plantear las ecuaciones del modelo del Sistema se sugiere
considerar el movimiento de la masa, solo en direccin vertical y
adoptar un sentido de referencia. Por ejemplo: positivo hacia arriba
en la misma direccin de la fuerza y negativo hacia abajo. Tambin se
debe plantear la resolucin con algunas consideraciones: Suponer que
para un instante dado los desplazamientos x2, x1 se realizan en un
mismo sentido, hacia arriba, con x2 > x1 para que el efecto de
amortiguamiento sea mayor sobre la masa M1. El resorte k2 est
sometido a un movimiento relativo. Para x2 >x1, el resorte k2 se
encuentre ms comprimido que extendido, por lo que la fuerza
recuperadora FR2 tiende a producir el efecto contrario y estirar el resorte
k2 separando las dos masas, produciendo as sobre la masa M2 una
fuerza FR2 en sentido negativo segn el sistema de referencia, que
empuja dicha masa hacia abajo, y una fuerza FR2 en sentido positivo
que acta sobre la masa M1 empujndola hacia arriba.
El resorte k1 y el amortiguador C1 tienen un extremo fijo, es decir que
dichos componentes no tienen movimiento relativo, por lo que ambas
fuerzas FR1 y FC1 se oponen al movimiento, actuando solo sobre la
masa M1 en sentido negativo, hacia abajo.
Encontrar la F .T =

Ejercicio N 6: El siguiente sistema lineal de control realimentado

negativamente, tiene por objetivo de control, mantener constante el
nivel del lquido en el tanque. Para lo cual se utiliza un controlador
Unidad N 2 Prctico N 4

derivativo, formado por una palanca de brazos a y b, y un sistema

amortiguador formado por un amortiguador viscoso con movimiento
relativo y un resorte con un extremo fijo y uno movil.
a)- Indicar cuales son las variables de entrada y salida del sistema.
b)- Encontrar las ecuaciones que describen el comportamiento dinmico
de cada componente
c) Realizar el Diagrama de Flujo-Seal segn sean las variables de
entrada y salido del sistema.
d)- Encontrar la F.T que relaciona la variable de salida sobre la variable
de entrada, aplicando la Frmula de Mason.

X1

C1

(+)

X2
K1

(+)

A1
Kv

Q
Qi

H0

R
Q0

Ejercicio N 7: Dado el siguiente sistema de lazo cerrado, cuyo objetivo

de control, es mantener el nivel del lquido en el tanque N 2 constante,
mediante un controlador integral, representado por la palanca, y la
vlvula hidrulica de potencia, se pide:
a)- Indicar cuales son las variables de entrada y salida del sistema.
b)-Encontrar todas las ecuaciones que describen el comportamiento
dinmico de cada componente.
c)- Realizar el diagrama de flujo, considerando la entrada de referencia,
la entrada de perturbacin y la salida del sistema.
d) - Encontrar la Salida total del sistema H2 debida a la accin
simultnea de las dos entradas aplicadas al sistema, mediante el
Principio de Superposicin, utilizando la Frmula de Masson

Unidad N 2 Prctico N 4

x Kv2
P0=ctte
Ap
y

Kv1

Qi
A1

H1

R1
Tanque1
Q1

A0
Tanque 0

Qe
H0

R0

Q
Q0

Ejercicio N 8: Dado el siguiente sistema de control, cuyo objetivo es

controlar el nivel de altura de un fluido en el tanque de rea A2, de
manera de llevar la variable controlada H2 al valor deseado de la
variable de referencia Hi:

Unidad N 2 Prctico N 4

a)- Indicar cules son las variables de entrada y salida del sistema.
b)- Encontrar todas las ecuaciones que describen el comportamiento
dinmico de cada componente.
c)- Realizar el diagrama de flujos, considerando la entrada de
referencia, la entrada de perturbacin y la salida del sistema.
d)- Encontrar la Salida total del sistema H2 debida a la accin
simultnea de las dos entradas aplicadas al sistema, mediante el
Principio de Superposicin, utilizando la frmula de Masson
Autocorreccin del prctico N 4
a.
b.
c.
d.

si
si
si
no

e.
f.
g.
h.

si
no
no
si

i.
j.
k.
l.

si
no
si
no

m.
n.

no
si

6- MATERIAL BIBLIOGRFICO A UTILIZAR:

a) Libros de texto:
* "Ingeniera de Control Moderna". Autor: K. OGATA.
Editorial Prentice Hall (Segunda Edicin). 1993.
* "Sistemas Automticos de Control". Autor: B. KUO.
Editorial Continental -Mxico (Sexta Edicin). 1991.
b) Libros de consulta:
* "Automatic Control Systems". Autor: B. KUO.
Editorial Prentice Hall (Sexta Edicin). 1991.
* "System Control and Modelling". Autor: J. SCHWARZENBACH and K. F.
GILL. Editorial SIEMENS. 1984.
c) Apuntes de Ctedra:

Unidad N 2 Prctico N 4

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Versin Digitalizada:
* PEREZ LOPEZ, M ANALIA PEREZ HIDALGO, ELISA PEREZ
Introduccin a los Sistemas de Control y Representacin Matemtica
de Sistemas Lineales Invariantes en el tiempo
Publicado en Internet en pgina Web de la ctedra ao 2008-2009
(http://dea.unsj.edu.ar/control1b/)

* PEREZ LOPEZ, M ANALIA PEREZ HIDALGO, ELISA PEREZ, BRUNO

ADROVER
Leyes y Relaciones Bsicas Componentes y Analogas
Publicado en Internet en pgina Web de la ctedra ao 2008-2009
(http://dea.unsj.edu.ar/control1b/)

Versin No Digitalizada
* "Introduccin a los Sistemas de Control". Autor: Ing. Mario A. Prez
Lpez. 1982.
* Leyes y Relaciones Bsicas Componentes y Analogas , Autor:
Ing. Mario A. Prez Lpez. 1982.
d) Revistas:
* "Control Systems Magazine". Publicacin peridica de IEEE. Sociedad
de Control Automtico. USA.

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