Controle Com PWM Avançado

Escola Naval
Departamento de Formao de Engenheiros Navais Ramo de

Armas e Electrnica
Laboratrio de Acstica da Escola Naval
Tutor:
Prof. Victor Lobo
Co-tutor:
CTEN EN-AEL Mendes Abrantes
ASPOF EN-AEL Pimenta Imperadeiro

ASPOF EN-AEL Torpes Limo
AGENDA
Aquisio de Sinal
Osciloscpio
Arduno
NIDAQCard-6062E
Transmisso Arduno
Experincia 1: Clculo da Velocidade do Som na
gua
Experincias Futuras.
segunda-feira, 29 de Maro de 2010
Aquisio de Sinal
Osciloscpio
Aquisio de Sinal
Osciloscpio TDS-1002B:
Especificaes:
Comunicao: Ecr LCD ou USB
Canais: 2+1(trigger externo)
Taxa de Amostragem: 1GS/s
Tenses de Trabalho: 2mV/div a 5V/div
Ref.: Datasheet TDS1002

Aquisio de Sinal
Utilizao:
Visualizao em tempo real;
Envio de amostras por USB.
Vantagens:
Visualizao de dados em tempo real;
Elevada Taxa de amostragem;
Desvantagens:
Limitao a 2Canais;
Limitao a 2500amostras.
Aquisio de Sinal
Exemplo:
Aquisio de Sinal
Arduino
Aquisio de Sinal
Arduino:
Especificaes:
Comunicao: USB
Canais: 6
Taxa de Amostragem: 125kHz*
Tenses de Trabalho: 0v a 5v
* Obtemos com alterao do Prescaler.

Ref.:www.arduino.cc
Tutorial Arduno, Santos, 2009
8
Aquisio de Sinal
Utilizao:
Envio de dados por USB directamente para MATLAB;
Electrnica
Externa
Vantagens:
Arduino
USB
MATLAB
Converte;
Envia para MATLAB.
Baixo custo;
Software freeware.
Desvantagens:
Necessidade de electrnica externa;
Velocidade de comunicao insuficiente.
Aquisio de Sinal
Velocidade de comunicao insuficiente?
Arduno identificado como porta COM pelo PC;
Mximo Baud rate de 115200Bd.
115200
:10Bits
Start Bit
8bits
Stop Bit
11520
:2Bytes (amostras de 16bits)

5k amostras por segundo
Valor eficaz de velocidade de comunicao
10
Aquisio de Sinal
Exemplo:
11
Aquisio de Sinal
Novo Mtodo:
ATMega168
Flash
ATMega328P
ATmega1280
(1 Kbyte
bootloader)
16 KBytes
32 KBytes
128 KBytes
SRAM
1024 bytes
2048 bytes
8 KBytes
EEPROM
512 bytes
1024 bytes
4 KBytes
Desvantagem:
Capacidade de memria;
Max: 1024amostras, em
condies ideias.
Ref.:www.arduino.cc
RX
Electrnica
Externa
Arduino
USB
MATLAB
Converte;
Guardar os dados na SRAM;
Depois transmitir para o MATLAB.
12
Aquisio de Sinal
NIDAQCard-6062E
13
Aquisio de Sinal
NIDAQCard-6062E:
Especificaes:
Comunicao: PCMCIA
Canais: 16 ou 8*
Taxa de Amostragem: 500KS/s -> 250KS/s
Tenses de Trabalho: -10v a 10v
* Modo Diferencial
Devido a limitaes do computador
Ref.:DAQCard-6062E User Manual

14
Aquisio de Sinal
Utilizao:
Envio de dados por PCMCIA directamente para Matlab;
NIDAQ
PCMCIA
MATLAB
Converte;
Envia para MATLAB.
Vantagens:
Boa Taxa de Amostragem;

Relativa fcil Utilizao;
No necessita de electrnica externa;
Vrios canais.
Desvantagens:
Ligao PCMCIA.
15
Aquisio de Sinal
Exemplo:
16
Transmisso de Sinal
Arduino
17
Transmisso
Montagem utilizada para transmisso do sinal:
DC
Offset
Sinal PWM
(Arduino)
Filtro Passa-baixo
Subtractor
Amplificador
G = 10
- Palacherla, A. (1997). Microchip Technology Inc.

- http://cadeiras.iscte.pt/cse//Folhas/AMPOPs/AMPOPs.htm
18
Arduino
Mtodo para ler o sinal guardado em memria
Micro-controlador ATmega328:
- Flash 32 KB (2k used for bootloader)
- SRAM 2 KB
- EEPROM 1KB
Buffer circular onde

os
dados
so
guardados:
Cdigo que permite ler da SRAM e

colocar sinal na sada PWM:
http://interface.khm.de/index.php/lab/experiments/arduino-realtime-audio-processing/
19
Arduino
Como gerar sinal PWM?
O Arduino dispe de 6 pinos que podem ser configurados como sada PWM;
Atravs da instruo analogWrite() possvel escolher o pino de sada e variar o Duty
Cycle do sinal;
Sintaxe:
# analogWrite( OUTPUTpin , PWMvalue );
http://usethearduino.blogspot.com/2008/11/changing-pwm-frequency-on-arduino.html
20
Arduino
Como gerado o sinal PWM?
PWMvalue comparado com um Timer interno de 8bits:
Se > que valor do Timer coloca pino a HIGH;
Se < que valor do Timer coloca pino a LOW:
Como tal, fcil perceber que a fPWM depende
da velocidade do Timer interno.
Existem trs timers, tal que:
Timer0 controla pinos 5 e 6;
21
Arduino
Variando alguns valores de factores de prescaler nos timers correspondentes,
possvel ter disponveis as seguintes fPWM sada dos pinos:
Pinos 5 e 6
Pinos 3, 9, 10 e 11
Factor
Prescaler
fPWM
Factor
Prescaler
fPWM
001
64 KHz
001
32 KHz
010
8 KHz
010
4 KHz
011
1 KHz (default)
011
500 Hz (default)
100
250 Hz
100
125 Hz
101
62,5 Hz
101
31,25 Hz
22
Arduino
Mtodo para variar fPWM nos pinos 5 e 6 (Timer0):
Para minimizar a distoro no sinal enviado tentou-se escolher:
fPWM = 10 x fsinal
(Pascual,2002)
Como: fsinal = 7 KHz, escolheu-se fPWM = 64 KHz (frequncia mxima)

23
Experincia 1
Clculo da velocidade som na gua
24
Aproximao Terica
Frmula de Medwin (Medwin, 1975):
C = 1449,2 + 4,6xT - 0,055xT2 + 0,00029xT3 + ( 1,34 - 0,01xT )x( S 35 ) + 0,016xZ
C = velocidade do som (m/s)

T = Temperatura (oC)
S = Salinidade (0/00)
Z = profundidade (m)
Considerando T = 15 oC, S = 0,25 0/00 e Z=0,25m
Valor esperado = 1446 m/s

25
Metodologia Utilizada
f = 8 KHz
=18,75cm
TX
dmax = 45cm
RX
Inicialmente tentou-se transmitir um impulso e medir o atraso do impulso

na recepo:
Inconvenientes:
-Atrasos em tempo derivados de desfasamentos originados internamente
nos transdutores;
- Este mtodo exigiria que se tivesse controlo sobre a fase inicial do
sinal
TX;
-S aps alguns segundos que a resposta dos transdutores atinge o estado
estacionrio;
26
SQS-DolphinEar
X=7,5cm
t=130us
V=200us
V=54us
V=577m/s
V=355m/s
V=1388m/s
27
SQS-SQS
X=22,5cm
t=110us
V=180us
V=260us
V=2045,5m/s
V=1250m/s
V=865m/s
28
TX
d1
d1
RX
d2
d3
d4
x1=d2-d1
x2=d3-d1
xn=dn-dn-1
dn
d1
d2
d3
d4
d5
-----------
t1
t2
t3
t4
t1=t2-t1
t2=t3-t1
tn=tn-tn-1
Calculo do atraso em relao a um ponto de referncia;

Vantagens:
-No implica que se tenha controlo sobre a fase inicial d sinal TX;
-Desprezam-se
os
atrasos
provocados
internamente
nos
transdutores;
-Permite fazer o estudo no regime estacionrio.
29
TX
RX
d1
d2
d3
d4
dn
Para cada ponto distncia dn da fonte adquiriam-se os sinais TX e RX;
30
TX
RX
d1
d2
d3
d4
dn
Filtraram-se os sinais no domnio da frequncia eliminando o rudo do sinal;
31
TX
RX
d1
d2
d3
d4
dn
Fazendo um zoom imagem podemos verificar as diferenas no espectro de

frequncias dos sinais.
32
O sinal gerado
pelo gerador sinais
no uma
sinuside pura;
Logo, no se
podem eliminar
todas as
frequncias em
torno da
fundamental;
33
TX
RX
d1
d2
d3
d4
dn
Aps a filtragem do sinal, o resultado obtido o seguinte:
34
TX
RX
d1
d2
d3
d4
dn
Com todos os sinais filtrados, correlacionaram-se os sinais TX e RX para cada

posio;
35
TX
RX
d1
d2
d3
d4
dn
Verifica-se ento que:

- O atraso entre a funo correlao obtida a qualquer distncia dn em
relao funo correlao no ponto de referncia d1, d-nos o t para
essa distncia.
36
Exemplo:
37
TX
RX
d1
d2
d3
d4
dn
Vi = xi / ti
Dado que, utilizando o osciloscpio, se adquiriram 2500 amostras em 1ms:
Ta = 0,4 us
fa=1/Ta
fa=2,5 MHz
Com estas informaes podemos finalmente calcular o atraso, em

tempo, entre o sinal transmitido e o sinal recebido para cada ponto.
38
Sabendo o atraso em tempo entre o o sinal
Distncia
(cm)
Velocidade
(m/s)
transmitido e o sinal recebido, com x=1,5cm, os
referncia
valores obtidos para a velocidade do som na gua
7,5
1209,7
1562,5
10,5
1562,5
12
1442,3
13,5
1500
15
1551,7
16,5
1562,5
18
1515,2
19,5
1584,5
21
1524,4
22,5
1500
esto descritos na tabela:

TX
6cm
7,5cm
9cm
10,5cm
Velocidade mdia obtida = 1501,4 m/s
RX
39
O cdigo utilizado para efectuar estes clculos foi o seguinte:
40
O valor esperado seria de 1446 m/s
Atravs deste mtodo, alcanmos alguns bons resultados, apesar de os
erros obtidos poderem estar associados a:
- Erros em distncia na medio visual das distncias;
- Erros em tempo originados por um erro em 1 ou 2 amostras no clculo
do atraso entre os sinais.
41
Experincias Futuras
Variao da Fase e Amplitude com
aumento da distancia entre TX e RX
42
Experincias Futuras
TX
d1
RX
d2
d3
d4
dn
Fase:
Realizar a correlao entre o sinal TX e RX;
Analisar o valor da funo correlao no eixo das ordenadas.
Amplitude:
Comprovar que medida que nos afastamos do TX d-se
reduo da potncia do sinal no RX;

Podemos recorrer ao Osciloscpio ou enviar os dados para o
MATLAB.
43
Experincias Futuras
Sinais em Oposio de Fase 180
Experincias Futuras
Sinais Desviados 90
Experincias Futuras
Sinais em Fase 0
Experincias Futuras
Matrias de absoro acstica
47
Experincias Futuras
TX
RX
d
Absoro acstica:
Utilizar materiais baixo custo;
Determinar qual o que oferece melhores
caractersticas de absoro acstica;
Utilizao da Placa NIDAQ, para
aquisio de dados directamente para
MATLAB.
Tipo de material:
Vidro;
Ferro;
Alumnio;
Cortia;
Borracha;
Esferovite.
48
Experincias Futuras
Experincias semelhantes:
Objectivo de encontrar material com
melhor capacidade de atenuao acstica,
de baixo custo;
Ref.: Artigo 21 Congresso biomedica, Teixera, 2000

49
Experincias Futuras
Diagramas de Radiao
50
Experincias Futuras
Diagrama de Radiao SQS-510:
Objectivo:
No nosso tanque verificar se
conseguimos obter resultados
semelhantes.
Ref.: Manual Introduo Transdutor Sonar TR514A/SQS-510

51
Experincias Futuras
Estudo das amostras de Cermica:
Principio:
Diagrama de radiao de
um fonte simples;
Objectivo:
Caracterizar o Diagrama de radiao;
Verificar as qualidades acsticas das cermicas
Determinar assim qual o melhor material de revestimento
(resina ou borracha lquida);
Fabricar outro transdutor com o melhor revestimento.
Recepo;
Transmisso.
Ref.: Datasheet Cermicas e Apontamentos aulas de SDAS.

52
Experincias Futuras
Estudo de Dipolo:
Baseado no estudo de fonte simples;
Utilizao de cermicas idnticas;
Montagem de um Dipolo.
TX
RX
d
d Distncia entre
fontes simples.
Objectivo:
Caracterizar o Diagrama de radiao em funo da
distncia(d).
Ref.: Datasheet Cermicas e Apontamentos aulas de SDAS.
53
Dvidas?!?
54
FIM
55

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Para minimizar a distoro no sinal enviado tentou-se escolher:

Como: fsinal = 7 KHz, escolheu-se fPWM = 64 KHz (frequncia mxima)

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C = velocidade do som (m/s)

Valor esperado = 1446 m/s

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Para cada ponto distncia dn da fonte adquiriam-se os sinais TX e RX;

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Aps a filtragem do sinal, o resultado obtido o seguinte:

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Com todos os sinais filtrados, correlacionaram-se os sinais TX e RX para cada

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transmitido e o sinal recebido, com x=1,5cm, os

valores obtidos para a velocidade do som na gua

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Velocidade mdia obtida = 1501,4 m/s

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reduo da potncia do sinal no RX;

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