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CHAPITRE

Energie de dformation

Dans ce chapitre, on introduit la notion dnergie de dformation en thorie des poutres.

Sommaire
1

Cas de la thorie des poutres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110


1.1

Contribution due leffort normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111

1.2

Contribution due leffort tranchant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112

1.3

Contribution due au moment flchissant . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113

1.4

Contribution due au moment de torsion . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114

1.5

Energie de dformation en thorie des poutres . . . . . . . . . . . . . . 114

Application : poutre console . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

Ce quil faut retenir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

Pratiques du Dimensionnement en Mcanique - P.-A. Boucard, P.-A. Guidault, F. Louf

109

2 Energie de dformation

1 Cas de la thorie des poutres


Considrons un tronon lmentaire de poutre plane, droite pour simplifier, de longueur
d x comme illustr en Figure II.16. Ce petit tronon subit des dformations dues aux sollici-

MCR
MCR + dformation axiale
MCR + dformation axiale
+ rotation relative des sections
MCR + dformation axiale
+ rotation relative des sections
+ dformation de cisaillement

-Mfz(x) Mfz(x+dx) Ty(x+dx)

-N(x)
z

x+dx

N(x+dx)

-Ty(x)

Figure II.16: Tronon de poutre droite

tations N (x), T y (x) et M f z (x) (resp. N (x + d x), T y (x + d x) et M f z (x + d x)) provenant de


la partie amont (resp. aval) du tronon. Sous ce chargement extrieur vis--vis du tronon,
la section de la poutre, S(x), situe en x subit des petits dplacements et petites rotations en
G, dans le plan, que lon peut permettre sous la forme dun torseur :

!!
U (G2S(x)/R) =
(II.18)

y
u!
x + v!
G
De mme, pour la section de la poutre, S(x + d x), situe en x + d x, on a :

(! + d !)!
U (G 0 2S(x+d x)/R) =

y
(u + d u)!
x + (v + d v)!
G0

(II.19)

Le tronon de poutre droite se dforme de faon qualitative comme illustr en Figure II.16.
Les dformations ont t exagres dans un soucis de clart. Les sections S(x) et S(x + d x)
sont considres indformables (hypothse cinmatique de base de la thorie classique des
poutres). Le matriau tant lastique linaire on peut dcomposer cette transformation comme
la superposition d :
un mouvement densemble de corps rigide (MCR), non dformant ;
un mouvement de dformation longitudinale due N dans le repre local attach au
tronon dans sa configuration dforme ;
un mouvement de rotation relative des deux sections d M ;
un mouvement de cisaillement sans rotation relative des sections d T dans le repre
local attach au tronon dans sa configuration dforme.

110

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1 Cas de la thorie des poutres

Dans le cadre des petites perturbations, configuration dforme et configuration initiale


sont confondues et la dfinition des composantes du torseur de cohsion ainsi que lcriture de lquilibre peut se faire sans distinction dans lune ou lautre des configurations.
On notera que chacune des sollicitations ne travaille que dans le dplacement qui lui est
concomitant. Ainsi N ne dveloppe pas de travail lorsque T ou M sappliquent. Il en va de
mme pour T (lorsque N et M sappliquent) et M (lorsque N et T sappliquent). Dans la
suite, on sintresse donc indpendamment chacun des modes de dformation induit par
chacune des composantes N , T et M .

1.1 Contribution due leffort normal


Considrons que le tronon nest soumis qu un effort normal (Figure II.17). La section
S(x + d x) subit un dplacement par rapport S(x) suivant ~
x qui vaut :
du =

N (x + d x)
N (x)
dx =
dx
ES
ES

(II.20)

puisque N (x + d x) = N (x), le tronon tant en quilibre.


u(x)

u(x+dx) = u(x) + du

-N(x)
z

G
x

G N(x+dx) = N(x)
x+dx
x

Figure II.17: Dformation du tronon de poutre due leffort normal

On fait crotre leffort normal de 0 N , en considrant leffort N avec variant de 0


1. A leffort N correspond un dplacement d u, le comportement tant linaire. A un
accroissement d N correspond galement un dplacement d d u. Par analogie avec ltude
du ressort faite en Section 3.1 (voir (II.9)), le travail lmentaire dWe de leffort normal sur le
tronon de poutre compris entre les sections S(x) et S(x + d x), le d se rapportant ici au fait
quil sagit du tronon lmentaire de longueur d x, vaut :
Z1
1
1 N2
dWe =
N d u d = N d u =
dx
(II.21)
2
2 ES
0
Compte tenu de (II.6), on en dduit que lnergie de dformation lmentaire du tronon de
longueur d x est :
1 N2
d E d = dWe =
dx
(II.22)
2 ES
Ainsi, pour une poutre de longueur L, lnergie de dformation (et lnergie interne U ) due
leffort normal est :
Z
1 L N2
Ed =
dx
(II.23)
2 0 ES
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111

2 Energie de dformation

1.2 Contribution due leffort tranchant


Le tronon nest soumis cette fois qu un chargement de cisaillement (Figure II.18). La
section S(x + d x) subit un dplacement par rapport S(x) suivant ~
x qui vaut :
dv =

T y (x + d x)
GS

dx =

T y (x)
GS

dx

(II.24)

puisque T y (x + d x) = T y (x), le tronon tant en quilibre. En effet, si la contrainte de cisaillement est suppose uniforme sur la section (cas o la dformation de cisaillement est
suppose constante sur la section comme illustre en Figure II.18), on a en premire approximation :
Ty
dv
=
= G = G
(II.25)
S
dx
On en dduit la relation (II.24).
v(x)

Ty(x+dx)

-Mfz(x)
z

x+dx

-Ty(x)
v(x+dx) = v(x) + dv

Figure II.18: Dformation du tronon de poutre due leffort tranchant

Remarque 2.1 Dans le cas o la contrainte de cisaillement nest plus suppose uniforme, on
a:
Z
T y A(y)
(y) =
avec A(y) = yd S
(II.26)
b(y)IG z
S
On trouve alors que : d v =

Ty

y dx
GS r

avec S r la section rduite . On montre que :

5
y
Pour une section rectangulaire pleine : S r = S rz = S
6
9
y
z
Pour une section circulaire pleine : S r = S r = S
10
Par un raisonnement similaire la Section 1.1, lapplication progressive de leffort tranchant de la valeur 0 la valeur T y permet den dduire le travail de leffort tranchant sur le
tronon de poutre compris entre les sections S(x) et S(x + d x), le d se rapportant ici au fait
quil sagit du tronon lmentaire de longueur d x :
dWe =

112

Z1
0

2
1
1 Ty
T y d v d = T y d v =
dx
2
2 GS ry

(II.27)

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1 Cas de la thorie des poutres

Compte tenu de (II.6), on en dduit que lnergie de dformation lmentaire du tronon de


longueur d x est :
2
1 Ty
d E d = dWe =
dx
(II.28)
2 GS ry
Ainsi, pour une poutre de longueur L, lnergie de dformation (et lnergie interne U ) due
leffort tranchant est :
Z
2
1 L Ty
Ed =
dx
(II.29)
2 0 GS ry

1.3 Contribution due au moment flchissant


Sous laction dun chargement de moment flchissant (Figure II.19), la section S(x + d x)
subit une rotation par rapport S(x) suivant ~
z qui vaut :
d! =

M f z (x + d x)
E IG z

dx =

M f z (x)
E IG z

dx

(II.30)

puisque M f z (x + d x) = M f z (x), le tronon tant en quilibre. En effet, on a vu que :


Mf z =

E IG z
d!
= E IG z
R
dx

(II.31)

On en dduit la relation (II.30).


(x+dx) = (x) + d

(x)

y
R

Mfz(x+dx)

-Mfz(x)
z

x+dx

Figure II.19: Dformation du tronon de poutre due au moment flchissant

Par un raisonnement similaire la Section 1.1, lapplication progressive du moment flchissant de la valeur 0 la valeur M f z permet den dduire le travail du moment flchissant
sur le tronon de poutre compris entre les sections S(x) et S(x +d x), le d se rapportant ici au
fait quil sagit du tronon lmentaire de longueur d x :
dWe =

Z1
0

2
1
1 Mf z
M f z d ! d = M f z d ! =
dx
2
2 E IG z

(II.32)

Compte tenu de (II.6), on en dduit que lnergie de dformation lmentaire du tronon de


longueur d x est :
2
1 Mf z
d E d = dWe =
dx
(II.33)
2 E IG z
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113

2 Energie de dformation

Ainsi, pour une poutre de longueur L, lnergie de dformation (et lnergie interne U ) due
au moment flchissant est :
2
Z
1 L Mf z
Ed =
dx
(II.34)
2 0 E IG z

1.4 Contribution due au moment de torsion


Comme vu au Chapitre II.4, sous laction dun moment de torsion M t suivant ~
x , la section S(x + d x) subit une rotation par rapport S(x) suivant ~
x qui vaut :
d' =

M t (x + d x)
M t (x)
dx =
dx
G IG x
G IG x

(II.35)

puisque M t (x + d x) = M t (x), le tronon tant en quilibre. En effet, on a vu au Chapitre II.4


que :
d'
M t = G IG x = G IG x
(II.36)
dx
Par un raisonnement similaire la Section 1.1, lapplication progressive du moment de
torsion de la valeur 0 la valeur M t permet den dduire le travail du moment de torsion sur
le tronon de poutre compris entre les sections S(x) et S(x +d x), le d se rapportant ici au fait
quil sagit du tronon lmentaire de longueur d x :
dWe =

Z1
0

1
1 M t2
M t d ' d = M t d ' =
dx
2
2 G IG x

(II.37)

Compte tenu de (II.6), on en dduit que lnergie de dformation lmentaire du tronon de


longueur d x est :
1 M t2
d E d = dWe =
dx
(II.38)
2 G IG x
Ainsi, pour une poutre de longueur L, lnergie de dformation (et lnergie interne U ) due
au moment de torsion est :
Z
1 L M t2
Ed =
dx
(II.39)
2 0 G IG x

1.5 Energie de dformation en thorie des poutres


Chacune des sollicitations ne travaillant que dans le dplacement qui lui est concomitant comme vu prcdemment en Section 1, lnergie de dformation emmagasine par une
poutre de longueur L daxe ~
x rsulte de la somme des nergies de dformation dveloppes
par chaque sollicitation :
1
Ed =
2

ZL
0

M 2f y
M 2f z
T y2
M t2
T z2
N2
+
+
+
+
+
dx
E S GS ry GS rz G IG x E IG y E IG z

(II.40)

avec :

5
y
Pour une section rectangulaire pleine : S r = S rz = S
6
9
y
z
Pour une section circulaire pleine : S r = S r = S
10

Remarque 2.2 Lexpression (II.40) montre que lnergie de dformation est toujours positive.

114

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2 Application : poutre console

Remarque 2.3 Lnergie de dformation est une fonction du deuxime degr des efforts et donc
des dplacements, ces derniers tant directement proportionnels aux efforts. Elle dpend des
carrs des efforts intrieurs N , T y , T z , M t , M f y et M f z . Par consquent, lnergie de dformation engendre par un systme de forces nest pas gale la somme des nergie de dformation
engendres par chacune de ces forces sparment. Le principe de superposition ne sapplique
pas pour lnergie de dformation.

2 Application : poutre console


On sintresse la manivelle du pdalier encastre au botier du pdalier en A et soumise
un effort ponctuel en B (Figure II.20). On supposera que la manivelle est assimilable
une poutre droite de direction ~
x et de section constante au sens de la thorie des poutres.
La section est suppose rectangulaire de hauteur h et de largeur b. La modlisation de la
Figure II.21 est ainsi propose.

Figure II.20: Manivelle du pdalier soumise un effort ponctuel en B et encastre en A

La poutre console de la Figure II.21 est soumise un effort ponctuel F~


y (avec F 0)
son extrmit libre. On se propose de comparer les nergies de dformation de flexion et de
cisaillement.
Le torseur des efforts intrieurs au point courant de la section est :

Ti nt

y
y
Ty !
F !
=
z
z
M f z!
F (L x)!
G
G

(II.41)

La poutre est ainsi soumise de la flexion simple.


Lnergie de dformation due leffort tranchant (cisaillement) et celle due au moment

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115

2 Energie de dformation

F=-F y
z

x
G

x
L
Figure II.21: Poutre console soumise un effort tranchant son extrmit
de flexion sont respectivement :
8
Z
>
2
>
>
1 L Ty
>
>
E
=
dx =
< d ,T
2 0 GS ry
2
>
Z
>
>
1 L Mf z
>
>
dx =
: E d ,M =
2 0 E IG z

1
2
1
2

ZL
0

ZL
0

(F )2
y

GS r

dx

=
2

[F (L x)]
dx =
E IG z

F 2L
y

2GS r

(II.42)

2 3

F L
6E IG z
y

En notant a une dimension caractristique de la section et en supposant que S r S, on a


S a 2 , IG z a 4 . On en dduit que :
E d ,T
E d ,M

a 2
3 E IG z
3 2(1 + )E IG z
=

6(1
+
)
L 2 GS
L2
ES
L

(II.43)

Lnergie de dformation de cisaillement devient donc ngligeable lorsque llancement de


la poutre devient important. La prise en compte des dformations dues au cisaillement devient ngligeable pour une poutre lance mais savre tre plus significative pour les poutre
paisse . On notera que lhypothse cinmatique de Euler-Bernoulli conduit ngliger
la dformation de cisaillement transverse et donc lnergie de dformation due au cisaillement.
5
y
Pour la manivelle du pdalier (Figure II.20) de section rectangulaire pleine on a S r = S
6
bh 3
avec S = bh et IG z =
. Lapplication numrique donne pour h 32 mm, L 175 mm et
12
= 0.3 :

E d ,T
3 E IG z 3(1 + ) h 2
=
=
= 0.03
(II.44)
E d ,M L 2 GS ry
5
L
Pour cet lancement de L/h = 5.5, lnergie de dformation de cisaillement E d ,T est gale
3% de lnergie de dformation due au moment de flexion E d ,F .
Remarque 2.4 Une poutre bi-articule, au sein dun treillis articul par exemple (Figure II.22)
nest sollicite quen traction compression. Aussi, son nergie de dformation se rduit la
contribution de leffort normal :
Z
1 L N2
Ed =
dx
2 0 ES

116

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3 Ce quil faut retenir

Figure II.22: Treillis articul et sollicitations sur une de ses barres

3 Ce quil faut retenir

t Energie de dformation en thorie des poutres : Lnergie de dformation emmagasine par une poutre de longueur L daxe ~
x rsulte de la somme des nergies de dformation dveloppes par chaque sollicitation :
Z
M 2f y
M 2f z
T y2
M t2
T z2
1 L N2
Ed =
+
+
+
+
+
dx
2 0 E S GS ry GS rz G IG x E IG y E IG z
avec :
5
y
Pour une section rectangulaire pleine : S r = S rz = S
6
9
y
z
Pour une section circulaire pleine : S r = S r = S
10
Lnergie de dformation est toujours positive.
t Energie de dformation pour une poutre lance : Lnergie de dformation
de cisaillement est ngligeable lorsque llancement de la poutre devient important. La
prise en compte des dformations dues au cisaillement devient ngligeable pour une
poutre lance mais savre tre plus significative pour les poutre paisse . On notera
que lhypothse cinmatique de Euler-Bernoulli conduit ngliger la dformation de
cisaillement transverse et donc lnergie de dformation due au cisaillement.
Z
M 2f y
M 2f z
M t2
1 L N2
Ed
+
+
+
dx
2 0 E S G IG x E IG y E IG z
t Energie de dformation pour une poutre bi-articule / barre : Une poutre biarticule, au sein dun treillis articul par exemple nest sollicite quen traction compression. Aussi, son nergie de dformation se rduit la contribution de leffort normal :
Z
1 L N2
Ed =
dx
2 0 ES

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117

2 Energie de dformation

118

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CHAPITRE

Thormes nergtiques

Dans ce chapitre, nous nous intressons aux thormes nergtiques en lasticit linaire. Ces
approches globales permettent de dterminer rapidement et directement (sans ncessit de
dterminer la dforme sur toute la structure) des quantits dintrt utiles lingnieur :
Dplacement en un point donn de la structure en fonction du chargement ;
Relation de comportement globale entre une (ou plusieurs) composante(s) de dplacement/rotation et une (ou plusieurs) composante(s) deffort/moment qui travaille(nt) avec
le (les) dplacement(s) associ(s) - e.g. Thorme de Castigliano ;
Dtermination des inconnues hyperstatiques en fonction des paramtres de chargement imposs - e.g. Thorme de Mnabra.
Les diffrents thormes nergtiques les plus courants sont prsents : Maxwell-Betti, Castigliano, Mnabra...

Sommaire
1

Thorme de rciprocit de Maxwell-Betti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120


1.1

Enonc et dmonstration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120

1.2

Exemples dapplication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123

1.3

Thorme de la charge unitaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127

Thorme de Castigliano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131


2.1

Enonc et dmonstration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131

2.2

Thorme de la charge fictive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132

2.3

Mthodologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133

2.4

Application au capteur SRM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133

Thorme de Mnabra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135


3.1

Enonc et dmonstration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135

3.2

Exemple dapplication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137

Ce quil faut retenir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140


4.1

En rsum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140

4.2

Mthodologie de rsolution dun problme hyperstatique . . . . . . . . 140

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119

3 Thormes nergtiques

1 Thorme de rciprocit de Maxwell-Betti


1.1 Enonc et dmonstration
On considre une structure poutre dans trois tats dquilibre (Figure II.23). Dans ltat
(1), le systme est soumis la charge concentre F 1 et dans ltat (2) la charge F 2 . Dans
ltat (1 + 2), le systme est soumis laction combine de F 1 et de F 2 .

F1

u11

u21

Etat (1)
F2

u12

u22

Etat (2)
F1

F2
dforme due F1

u11
u12

u21
u22

Etat (1+2)

dforme due laction


combine de F1 et de F2

Figure II.23: Poutre en flexion sur appui articul et appui simple dans trois tats dquilibre

On note u i j le dplacement au point de chargement i dans la direction de la sollicitation i provoque par le chargement de ltat ( j ). Il faut entendre par dplacement une
translation ou une rotation. Le chargement de ltat ( j ) peut tre compos de multiples sollicitations (efforts concentrs, moments concentrs, charges rparties...). Dans le cas de la
Figure II.23, on a :
u 11 : dplacement au point 1 dans la direction de la sollicitation F 1 sous leffet du chargement de ltat (1) compos uniquement de F 1 ;
u 12 : dplacement au point 2 dans la direction de la sollicitation F 2 sous leffet du chargement de ltat (2) compos uniquement de F 2 ;
u 21 : dplacement au point 2 dans la direction de la sollicitation F 2 sous leffet du chargement de ltat (1) compos uniquement de F 1 ;
u 22 : dplacement au point 2 dans la direction de la sollicitation F 2 sous leffet du chargement de ltat (2) compos uniquement de F 2 .
A partir dun tat (0), libre de tout chargement extrieur, appliquons uniquement la charge

120

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1 Thorme de rciprocit de Maxwell-Betti

F 1 de manire progressive pour amener les systme dans ltat (1). Le travail des efforts extrieurs dvelopp pour passer de ltat (0) ltat (1) est donc :
1
We, (0)!(1) = F 1 u 11
2
Partant de cet tat (1), tout en maintenant F 1 , appliquons prsent de manire progressive
la sollicitation F 2 pour amener le systme dans ltat (1 + 2). Il en rsulte des dplacements
supplmentaires correspondant ceux du systme dans ltat (2) en invoquant le principe
de superposition d au comportement linaire du systme (lasticit linaire). Le travail des
efforts extrieurs dvelopp pour passer de ltat (1) ltat (1 + 2) est donc :
1
We, (1)!(1+2) = F 2 u 22 + F 1 u 12
2

Le terme F 1 u 12 correspond au travail supplmentaire de F 1 , constant dans cette phase de


chargement, travaillant avec le dplacement u 12 induit par F 2 . Lnergie de dformation totale pour passer de ltat (0) ltat (1 + 2) est donc daprs (II.6) :
E d , (0)!(1+2) = E d , (0)!(1) + E d , (1)!(1+2)

= We, (0)!(1) + We, (1)!(1+2)


1
1
=
F 1 u 11 + F 2 u 22 + F 1 u 12
2
2

(II.45)
(II.46)
(II.47)

Appliquons maintenant les sollicitations F 1 et F 2 dans lordre inverse, afin damener le


systme dabord dans ltat (2) en appliquant F 2 , puis en appliquant F 1 tout en maintenant
F 2 une valeur constante pour lamener dans ltat (1 + 2). Le travail des efforts extrieurs
dvelopp pour passer de ltat (0) ltat (2) est donc :
1
We, (0)!(2) = F 2 u 22
2
Partant de cet tat (2), tout en maintenant F 2 , appliquons prsent la sollicitation F 2 pour
amener le systme dans ltat (1 + 2). Il en rsulte des dplacements supplmentaires correspondant ceux du systme dans ltat (1) en invoquant le principe de superposition d
au comportement linaire du systme (lasticit linaire). Le travail des efforts extrieurs
dvelopp pour passer de ltat (1) ltat (1 + 2) est donc :
1
We, (2)!(1+2) = F 1 u 11 + F 2 u 21
2

Le terme F 2 u 21 correspond au travail supplmentaire de F 2 , constant dans cette phase de


chargement, travaillant avec le dplacement u 21 induit par F 1 . Lnergie de dformation totale pour passer de ltat (0) ltat (1 + 2) est donc daprs (II.6) :
E d , (0)!(1+2) = E d , (0)!(2) + E d , (2)!(1+2)

= We, (0)!(2) + We, (2)!(1+2)


1
1
=
F 2 u 22 + F 1 u 11 + F 2 u 21
2
2

(II.48)
(II.49)
(II.50)

Lnergie de dformation ne dpendant pas du chemin suivi mais uniquement des tats
initial et final on en dduit que les nergies de dformation (II.47) et (II.50) sont gales. On
en dduit donc que :
F 1 u 12 = F 2 u 21
Pratiques du Dimensionnement en Mcanique - P.-A. Boucard, P.-A. Guidault, F. Louf

121

3 Thormes nergtiques

Le travail de F 1 dans les dplacements induits par le chargement de ltat (2) est donc gal
au travail de F 2 dans les dplacements induits par le chargement de ltat (1). Cette galit
traduit le thorme de Maxwell-Betti qui gnralis un ensemble de charge snonce ainsi :
Thorme 3.1 (de rciprocit de Maxwell-Betti) Soit une structure dans deux tats
dquilibre lastique. Le travail des efforts extrieurs de ltat (1) dans les dplacements
de ltat (2) est gal au travail des efforts extrieurs de ltat (2) dans les dplacements de
ltat (1).

Remarque 3.1 Le travail des efforts extrieurs pour passer de ltat (0) ltat (1 + 2) par laction progressive et simultane de F 1 et de F 2 est :
1
1
We, (0)!(1+2) = F 1 (u 11 + u 12 ) + F 2 (u 21 + u 22 )
2
2
Lnergie de dformation ne dpendant pas du chemin suivi mais uniquement des tats initial
et final et en galant avec (II.47) ou (II.50), on en dduit de la mme manire que : F 1 u 12 =
F 2 u 21
Lnergie de dformation totale pour passer de ltat (0) ltat (1 + 2) pour ce problme
plan peut scrire :
Z
2
1 L (N1 + N2 )2 (T y,1 + T y,2 )2 (M f z,1 + M f z,2 )
E d (0)!(1+2) =
+
+
dx
(II.51)
y
2 0
ES
E IG z
GS r
o N1 , T y,1 , M f z,1 (resp. N2 , T y,2 , M f z,2 ) sont les efforts intrieurs engendrs par la charge
F 1 (resp. F 2 ). En effet, daprs le principe de superposition, la valeurs des efforts intrieurs
obtenus par laction combine de F 1 et F 2 sont :
8
N = N1 + N2
<
T y = T y,1 + T y,2
:
M f z = M f z,1 + M f z,2
En dveloppant (II.51), il vient que :

E d , (0)!(1+2) = E d , (0)!(1) + E d , (0)!(2) +


avec :
E d , (0)!(1) =

1
2

E d , (0)!(2) =

1
2

ZL
0

N1

ZL

N12

ES

ES

ZL

N22

M f z,2
T y,2
N2
+ T y,1
dx
y + M f z,1
ES
E IG z
GS r

+
+

2
T y,1
y

GS r

2
T y,2
y

GS r

+
+

M 2f z,1
E IG z
M 2f z,2
E IG z

(II.52)

dx
dx

En notant We,(1)(2) le travail des efforts extrieurs de ltat (1) dans les dplacements de
ltat (2) ou, inversement, le travail des efforts extrieurs de ltat (2) dans les dplacements
de ltat (1), on a par ailleurs :
We, (0)!(1+2) = We, (0)!(1) + We, (0)!(2) + F 1 u 12
= We, (0)!(1) + We, (0)!(2) + F 2 u 21

= We, (0)!(1) + We, (0)!(2) + We,(1)(2)


= E d , (0)!(1) + E d , (0)!(2) + We,(1)(2)
122

Pratiques du Dimensionnement en Mcanique - P.-A. Boucard, P.-A. Guidault, F. Louf

1 Thorme de rciprocit de Maxwell-Betti

En identifiant avec (II.52), on en dduit que We,(1)(2) le travail des efforts extrieurs de ltat
(1) dans les dplacements de ltat (2) ou, inversement est :
ZL
M f z,2
T y,2
N2
~
~
We,(1)(2) = F (2) U(1) =
N1
+ T y,1
dx
(II.53)
y + M f z,1
ES
E IG z
GS r
0
Cette relation est parfois connue sous le nom dgalit de Mller-Breslau.

1.2 Exemples dapplication


1.2.1 Dtermination dun dplacement en un point quelconque
On sintresse un avion au sol (Figure II.24) de masse M . On souhaite dterminer le dplacement en bout daile relativement au fuselage. Cette aile supporte un moteur de masse
m.

Figure II.24: Avion

On fait les hypothses suivantes :


laile a une section constante daire S et dinertie IG z ;
le train datterrissage de laile considre supporte la moiti du poids de lavion savoir
M
M
~
g et son action sur laile est suppose rductible un glisseur
g~
y;
2
2
le poids de laile est nglig.
Sous ces hypothses, on propose le modle de la Figure II.25 afin de dterminer le flche
en bout daile relative au fuselage, v (1) (L). On introduit ltat auxiliaire, Etat (2), dune poutre
encastre soumise de la flexion simple (Figure II.25). Sur cette exemple simple et classique,
la dforme peut se dterminer trs facilement. En notant E le module de Young de la poutre,
on a :
Moment de flexion : M f z (x) = F (L x)
Relation de comportement (hypothse dEuler-Bernoulli) : M f z (x) = E IG z v 00 (x)
Lquation de la dforme se dduit ainsi de lquation diffrentielle E IG z v 00 (x) = F (L x).
On intgre une premire fois :
E IG z v 0 (x) = F Lx F

x2
+A
2

La flche tant nulle lencastrement (v(0) = 0), la constant A est nulle. On intgre une seconde fois :
x2
x3
E IG z v(x) = F L F
+B
2
6
Pratiques du Dimensionnement en Mcanique - P.-A. Boucard, P.-A. Guidault, F. Louf

123

3 Thormes nergtiques

F2 = -m g y

x2

y
z

v(1)(L)

x1
Etat (1)
F1 = M/2 g y

v(2)(L)

L
Etat (2)

Figure II.25: Modle simplifi de laile davion pour la dtermination de la flche en bout
daile par rapport au fuselage
La drive de la flche tant nulle lencastrement (v 0 (0) = 0), la constant B est nulle. Ainsi,
lquation de la dforme pour ltat (2) est :
v (2) (x) =

F x2
(3L x)
6E IG z

(II.54)

Lapplication du thorme de rciprocit de Maxwell-Betti partir des tats (1) et (2) de


la Figure II.25 permet dcrire :
F 1 v (2) (x 1 ) F 2 v (2) (x 2 ) = F v (1) (L)
A laide de (II.54), on en dduit que le dplacement recherch vaut :

L3
23
g L3
23
v (1) (L) =
F 1 11F 2 =
M 11m
384E IG z 8
384E IG z 16
Mthodologie pour dterminer le dplacement ou la rotation dsir(e) :
t Appliquer une sollicitation au droit et suivant la direction du dplacement que lon
dsire trouver : pour un dplacement on applique une charge concentre, pour
une rotation, un moment concentr.
t Proposer une configuration auxiliaire (tat (2)) simple (isostatique si possible)
pour laquelle la solution est facilement dterminable.
t Appliquer le thorme de rciprocit de Maxwell-Betti

124

Pratiques du Dimensionnement en Mcanique - P.-A. Boucard, P.-A. Guidault, F. Louf

1 Thorme de rciprocit de Maxwell-Betti

1.2.2 Dtermination dune inconnue hyperstatique


On souhaiter dterminer la tension dans le tirant dun support de catnaire (Figure II.26).
Sous le poids du catnaire, la poutre horizontale supportant le catnaire flchit. On suppose
que le tirant accroch son extrmit, au point B, et sollicit en traction subit des dformations ngligeables. On considrera donc que le tirant est inextensible et que le point B ne
peut se dplacer suivant la direction du tirant. On propose ainsi le modle poutre de la Fi-

Figure II.26: Catnaire et support catnaire


gure II.27. On notera que laction du tirant inextensible est reprsente par un appui simple
dont la direction est celle du tirant. On constate que le problme poutre de ltat (1) est hyperstatique de degr 1. En effet, on a trois quations issues du principe fondamental de la
statique appliqu la poutre en deux dimensions et quatre inconnues X A , Y A , M A et R B . On
souhaite ainsi dterminer linconnue (hyperstatique) R B .
Dans ltat (2) en Figure II.27, la poutre de section S, dinertie IG z et de longueur L est
sollicite en flexion ainsi quen compression cause de lappui inclin en B. On note E le
~ (2) (x) = u (2) (x)~
module de Young de la poutre. La dforme, U
x + v (2) (x)~
y , est facilement dtermine (voir (II.54) pour la partie flexion) :
8
>
F~2 ~
x
F 2 cos
>
< u (2) (x) =
x =
x
ES
ES
(II.55)
F 2 sin 2
>
>
x (3L x)
: v (2) (x) =
6E IG z
Lapplication du thorme de rciprocit de Maxwell-Betti partir des tats (1) et (2) de la
Figure II.25 permet dcrire :
~2 U
~ (1) (L) = F
~1 U
~ (2) (x 1 ) + R
~B U
~ (2) (L)
F
~2 , ainsi
D lappui inclin en B, le dplacement en B pour ltat (1) est orthogonal leffort F
~2 U
~ (1) (L) = 0. A laide de (II.55), on en dduit que :
F

F 1 v (2) (x 1 ) + R B ~
n u (2) (L)~
x + v (2) (L)~
y = 0

F 1 v (2) (x 1 ) + R B u (2) (L) cos + v (2) (L) sin = 0

sin 2
L
L3
2
2
F 1
x (3L x 1 ) + R B
(cos ) +
(sin )
= 0
6E IG z 1
ES
3E IG z
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125

3 Thormes nergtiques

Tirant
x1
MA

YA
A XA

F1 = -F1 y
RB =RB n

L
Etat (1)

F2 =F2 n
U(2)(L)

Etat (2)
Figure II.27: Modle simplifi du support catnaire pour la dtermination de la tension dans
le tirant

On en dduit lexpression de linconnue hyperstatique R B correspondant la tension dans


le tirant en fonction de la charge F 1 due au poids du catnaire :

F1
RB =
L

x 12 (3L x 1 ) sin
IG z
2L 2 (sin )2 + 6
(cos )2
S

(II.56)

Cette quation supplmentaire ajoute aux quations issues du principe fondamental de


la statique appliqu la poutre permet alors de lever lhyperstatisme de degr 1 et de
dterminer toutes les actions de liaisons : X A , Y A , M A et R B . Les composantes du torseur des
efforts intrieurs peuvent ainsi tre dtermines explicitement en fonction du chargement
~1 .
F

Remarque 3.2 Dans le cas o = 90, on trouve que R B =

mme si = 0, on a R B = 0.
126

F1 2
x (3L x 1 ) (Figure II.28). De
2L 3 1

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1 Thorme de rciprocit de Maxwell-Betti

F1 = -F1 y

RB =RB n
B

A
= 90

F1 = -F1 y
RB =RB n

A
= 0

Figure II.28: Cas particuliers o = 90 et = 0

Mthodologie pour dterminer linconnue hyperstatique dsir(e) :


t Appliquer une sollicitation (charge concentre ou moment concentr) au droit et
suivant la direction de linconnue hyperstatique que lon dsire trouver.
t Proposer une configuration auxiliaire (tat (2)) simple (isostatique si possible,
cest--dire ne faisant pas intervenir dautres inconnues hyperstatiques) pour laquelle la solution est facilement dterminable.
t Appliquer le thorme de rciprocit de Maxwell-Betti et trouver lexpression de
linconnue hyperstatique.

1.3 Thorme de la charge unitaire


On souhaite dterminer lexpression gnrale du dplacement (ou de la rotation) en un
point quelconque dune structure. On considre deux tats dun mme systme (Figure II.29) :
Etat (1) : Le systme est soumis un nombre quelconque de charges (forces ou moments concentrs ou rpartis) (tat rel).
Etat (2) : Le systme nest soumis qu laction dune charge concentre unitaire (tat
unitaire) au point o lon cherche le dplacement ou la rotation.
Le travail accompli par la charge F 2 de ltat (2) dans les dplacement de ltat (1) au point
M est donn daprs (II.53) :
~2 U
~ (1) (M ) = F 2 u 12 =
We,(1)(2) = F

ZL
0

N1

M f z,2
T y,2
N2
+
M
+ T y,1
dx
f
z,1
y
ES
E IG z
GS r

(II.57)

Cette relation est parfois connue sous le nom dgalit de Mller-Breslau. On en dduit que
le dplacement u 12 dun point quelconque M peut tre donn par la formule ci-dessous en

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127

3 Thormes nergtiques

M
u21

Etat (1)
F2 =1

Etat (2)
Figure II.29: Structure poutre soumise un chargement arbitraire (tat (1)) et un chargement unitaire (tat (2))
prenant pour F 2 un chargement unitaire :
u 12 =

ZL
0

N1

M f z,2
T y,2
N2
+ T y,1
dx
y + M f z,1
ES
E IG z
GS r

(II.58)

o N 2 , T y,2 et M f z,2 sont les composantes du torseur des efforts intrieurs obtenus pour un
chargement unitaire F 2 = 1.
Remarque 3.3 La relation prcdente est parfois connue sous le nom de formule gnrale
des dplacements ou formule de Mohr car faisant intervenir des intgrales de Mohr. Elle
correspond aussi au thorme de la charge unitaire . Elle est galement parfois connue sous
le nom de thorme de Bertrand de Fontviolant .
Mthodologie pour dterminer lexpression gnrale du dplacement (ou de la rotation) en un point quelconque dune structure :
t Calculer les efforts intrieurs N1 , T y,1 et M f z,1 en tout point engendrs par le systme de chargement rel.
t Appliquer uniquement une sollicitation unitaire (charge ou moment concentr)
au droit et suivant la direction du dplacement que lon cherche.
t Dterminer les efforts intrieurs N 2 , T y,2 et M f z,2 en tout point engendrs par la
charge unitaire.
t Dterminer le dplacement recherch laide de la formule (II.58). Si le signe du
dplacement obtenu est ngatif cela signifie que le dplacement seffectue dans le
sens inverse de la charge unitaire.
Lapproche dcrite ci-dessus est bien entendu intressante si lon sait dterminer facilement
les efforts intrieurs des tats (1) et (2). Cest le cas si lon peut se ramener des tats associs
des problmes isostatiques. Dans les autres cas, il faudra alors dterminer les inconnues
hyperstatiques au pralable, cest--dire trouver des quations supplmentaires.

128

Pratiques du Dimensionnement en Mcanique - P.-A. Boucard, P.-A. Guidault, F. Louf

1 Thorme de rciprocit de Maxwell-Betti

Exemple 3.1 On sintresse nouveau lexemple de la poutre console dvelopp en Section 2


du Chapitre II.2. On dsire dterminer la flche au point B de lextrmit, v (1) (L). On considre
~2 = 1~
pour se faire ltat (2) de la poutre soumise uniquement un chargement unitaire F
y
(Figure II.30). Pour ce cas simple, on trouve aisment les efforts intrieurs des tats (1) et (2) :

F = -F y

x
z

B
v(1)(L)

Etat (1)
F2 =-1 y

y
z

Etat (2)

Figure II.30: Poutre console soumise un effort tranchant son extrmit

8
<

N1 = 0
T y,1 = F
:
M f y,1 = F (L x)

Daprs (II.58), on a :

et

8
>
<

N2 = 0
T y,2 = 1
>
:
M f y,2 = (L x)

M
T
v (1) (L) = v (1)
(L) + v (1)
(L)
M
T
avec v (1)
et v (1)
les parties de la flche dues respectivement lnergie de dformation due au
moment de flexion et lnergie de dformation due leffort tranchant :

8
ZL
ZL
M f z,2
>
(L x)2
F L3
>
M
>
v
(L)
=
M
dx
=
F
dx
=
< (1)
f z,1
E IG z
E IG z
3E IG z
Z0 L
Z0 L
>
T y,2
F
FL
>
T
>
(L) =
T y,1
=
=
: v (1)
y dx
y dx
y
GS r
GS r
0
0 GS r

F L3
FL
+
Dans le cas o lnergie de cisaillement est nglige
3E IG z GS ry
F L3
(hypothse dEuler-Bernoulli), on retrouve le rsultat bien connu : v (1) (L) =
. Dans le cas
3E IG z
y
o lon suppose que la section rduite S r S, en notant a une dimension caractristique de la
section, on a S a 2 , IG z a 4 . On en dduit que :
On en dduit que : v (1) (L) =

T
v (1)
(L)
M
v (1)
(L)

a 2
3 E IG z
3 2(1 + )E IG z
=

6(1
+
)
L 2 GS
L2
ES
L

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(II.59)

129

3 Thormes nergtiques

5
y
Pour la manivelle du pdalier (Figure II.20) de section rectangulaire pleine on a S r = S avec
6
bh 3
S = bh et IG z =
. Lapplication numrique donne pour h 32 mm, L 175 mm et = 0.3 :
12

3 E IG z 3(1 + ) h 2
=
= 0.03
y =
M
5
L
v (1)
(L) L 2 GS r
T
v (1)
(L)

(II.60)

T
Pour cet lancement de L/h = 5.5, la partie de la flche, v (1)
(L), due lnergie de dformation
M
de cisaillement est gale 3% de la partie de la flche, v (1) (L), due lnergie de dformation
induite par le moment flexion.

130

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