TEMA I

CONCEPTOS Y DEFINICIONES BASICAS

1.1 DEFINICIONES
Planta. En sistemas de control, por planta se entiende el sistema que se quiere
controlar, el sistema puede incluir muchos procesos.
La estructura fsica de la planta es una parte intrnseca del problema de control. Por lo tanto
deben estar familiarizados con la fsica del proceso bajo estudio. Esto incluye
conocimientos bsicos de balances de energa, balances de masas, y flujo de materiales en
el sistema.
Proceso. Un proceso es un conjunto de actividades mutuamente relacionadas o que,
al interactuar, transforman elementos de entrada y los convierten en resultados o productos.
En este libro se denomina proceso a cualquier operacin que deba controlarse. Ejemplos de
ellos son los procesos qumicos, fsico o biolgicos.
SENSORES.
Un sensor es un dispositivo capaz de detectar magnitudes fsicas o qumicas, llamadas
variables de instrumentacin, y transformarlas en variables elctricas. Las variables de
instrumentacin pueden ser por ejemplo: temperatura, intensidad lumnica, presin, fuerza,
torsin, humedad, movimiento, ph, etc
Los sensores son los ojos del sistema de control, que le permiten ver qu est pasando. De
hecho, algo que suele decirse en control es:
Si se puede medir, se puede controlar.
Los Actuadores
Un actuador es un dispositivo capaz de transformar energa hidrulica, neumtica o
elctrica en la activacin de un proceso con la finalidad de generar un efecto sobre un
proceso automatizado. Este recibe la orden de un regulador o controlador y en funcin a
ella genera la orden para activar un elemento final de control como, por ejemplo, una
vlvula.
Una vez ubicados los sensores para informar el estado de un proceso, sigue determinar la
forma de actuar sobre el sistema para hacerlo ir del estado actual al estado deseado.
Un problema de control industrial tpicamente involucrar varios actuadores distintos
(ejemplo: tren de laminacin).
Objetivos del control automtico en procesos

Un mejor control es la clave tecnolgica para:

lograr productos de mayor calidad

minimizacin de desperdicios
proteccin del medio ambiente
mayor rendimiento de la capacidad instalada

Sistemas. Es la combinacin de componentes que actan conjuntamente y cumple

determinado objetivo. Un sistema no est limitado a objetivos fsicos. El concepto de
sistema puede aplicarse a fenmenos dinmicos abstractos, como los que se encuentran en
economa. Por tanto, el trmino sistema hay que interpretarlo como referido a sistemas
fsicos, biolgicos, econmicos y otros.
El sistema de procesos qumicos. Es un conjunto de procesos fsicos y qumicos
interrelacionados y medios fsicos qu que lo implementan. Todo sistema de proceso tiene
entradas y salidas. Entradas puede ser materia prima, temperatura, concentracin etc. Un
sistema est sujeto usualmente a seales o perturbaciones que para compensarlas se hace
uso de correcciones o acciones de control. En este libro se denominar a un sistema de
procesos qumicos como sistema de procesos o simplemente como proceso.
Para visualizar un sistema de proceso simple vamos a considerar el siguiente proceso
de calentamiento:
Se dispone de una corriente de liquido a razn de W (kg/h) y una temperatura Ti
( K). Se desea calentar esta corriente hasta una temperatura TR (oK) segn el sistema de
calentamiento mostrado en la Fig. 1.1. El fluido ingresa a un tanque bien agitado el cual
esta equipado con un serpentn de calentamiento mediante vapor. Se asume que la agitacin
es suficiente para conseguir que todo el fluido en el tanque est a la misma temperatura T.
El fluido calentado es removido por el fondo del tanque a razn de W (kg/h) como producto
de este proceso de calentamiento. Bajo estas condiciones la masa de fluido retenido en el
tanque permanece constante en el tiempo y la temperatura del efluente es la misma que del
fluido en el tanque. Por un diseo satisfactorio esta temperatura debe ser TR. El calor
especfico del fluido es Cp, se asume que permanece constante, independiente de la
temperatura
o

Fig. 1.1 Proceso de Calentamiento de un Lquido

1.2 VARIABLES
Las variables de entrada y salida del proceso son de diferentes tipos:

Fig. 1.2 Variables y Perturbaciones

Variable controlada. Es la cantidad o condicin que se mide y controla.
Normalmente la variable controlada es la salida del sistema y cambia con el progreso del
proceso. Por Ejemplo:
-

La Temperatura de salida de la corriente de proceso en el calentador de la Fig. 1.1

La Composicin de salida en un sistema de reaccin.

Variable manipulada. Es la cantidad o condicin modificada por el controlador a fin

de afectar la variable controlada. Estas afectan el curso del proceso y pueden ser medidas y
cambiadas a voluntad. Por Ejemplo:
-

El caudal de vapor en el calentador de la Fig. 1.1.

La Composicin de entrada en un sistema de reaccin.

Perturbaciones. Es una seal que tiende a afectar adversamente el valor de la salida

del sistema. Estas afectan directamente el curso del proceso pero no pueden ser cambiadas
a voluntad. Por Ejemplo:
-

Cambio repentino en el caudal de entrada en un sistema de reaccin.

Las perturbaciones pueden ser:

-

Perturbaciones Internas: Cuando se generan dentro del sistema

Perturbaciones Externas: Cuando se generan fuera del sistema y constituye una

entrada.

Variables intermedias. Son variables relacionadas con el curso del proceso solo
indirectamente. Por Ejemplo, la temperatura del vapor en el tanque de calentamiento o la
temperatura del agua de enfriamiento en un sistema de reaccin.
Parmetros. Son las variables que toman un valor fijo durante el proceso.
Por Ejemplo, la presin de operacin en un reactor.
Control. Significa medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar al
sistema la variable manipulada para corregir o limitar la desviacin del valor medido,
respecto al valor deseado

1.3 DISEO AL ESTADO ESTACIONARIO (E. E.)

Un proceso es denominado al estado estacionario (esttico) cuando ninguna de sus
variables estn cambiando con el tiempo. Al estado estacionario deseado, puede escribirse
un balance de energa para el proceso de calentamiento:
qs = W Cp (Ts Tis)

(1.1)

Donde qs es calor entrando al tanque y el subndice s es adicionado para indicar valor de

diseo al E. E.. Por un diseo satisfactorio, la temperatura al E. E. de la corriente de salida
Ts debe ser igual a TR (temperatura de referencia). De aqu:
qs = W Cp (TR Tis)

(1.2)

Sin embargo, es evidente que, si el calentador es ajustado para entregar una carga de
calor constante qs, al cambiar las condiciones del proceso, la temperatura en el tanque
tambin cambiar de TR. Una condicin tpica del proceso que puede cambiar es la
temperatura de entrada Ti.
Una solucin obvia al problema es disear el controlador de tal manera que la entrada
de calor sea variada para mantener la temperatura T igual o cerca de TR.

Ejemplo.
Considerando el tanque de calentamiento mostrado en la Fig. 1.1, en el cual se desea
calentar agua, desde una temperatura de entrada de Tis = 25 oC, podemos encontrar la
cantidad de calor necesario para dos situaciones:
a)

Si mantenemos constante el flujo de entrada de agua por decir 1 m 3/h (1000 kg/h) y
deseamos determinar la cantidad de calor para calentarlo a diferentes temperaturas (por
ejemplo entre 25 y 50 oC)

Haciendo un programa Matlab podemos tener el calor necesario para diferentes

temperaturas:
t=25:5:50;
Q=1000*1.0*(t-25); (Kcal/h)
disp('Temperatura
disp([t',Q'])

de

salida

Calor')

Al ejecutar el programa tenemos el calor necesario para diferentes temperaturas de

salida manteniendo constante la masa de entrada:
Temperatura de salida Calor (C)
25
30
35
40
45
50

(Kcal/h)
0
5000
10000
15000
20000
25000

b) Si fijamos la temperatura de salida por decir 40 oC y deseamos determinar la cantidad

de calor necesario para diferentes caudales de entrada entre 800 y 1200 kg/h.
Modificamos el programa anterior para variar la masa de agua:
m=800:20:1200;
Q=m*1.0*(40-25);
disp('
disp([m',Q'])

Masa

Calor')

Al ejecutar el programa tenemos el calor necesario para diferentes cantidades de masa

y manteniendo constante la temperatura de salida:
Masa (kg/h)
(Kcal/h)
800
820
840
860
880
900
920
940
960
980
1000
1020

Calor

12000
12300
12600
12900
13200
13500
13800
14100
14400
14700
15000
15300

1040
1060
1080
1100
1120
1140
1160
1180
1200
18000

1.4

15600
15900
16200
16500
16800
17100
17400
17700

CONTROL DE PROCESOS

Para el caso b) del ejemplo anterior la variable controlada ser la temperatura de

salida la cual se ha fijado en 40 oC, as, si el flujo de entrada de agua fuese 1000 kg/h, se
debe agregar qs a razn de 15000 kcal/h., asumiendo que el flujo de entrada de agua en
algn momento, no sea constante, es necesario decidir que tanto debe ser cambiado el calor
de entrada q desde qs para corregir cualquier desviacin de T desde TR. Una solucin podra
ser colocar un operario del proceso, quien deber ser responsable de controlar el proceso de
calentamiento. El operario deber observar la temperatura en el tanque, presumiblemente
con un elemento de medida tal como una termocupla, un termmetro o un sensor y
comparar esta temperatura con TR, l deber aumentar la entrada de calor y viceversa. A
medida que l sea experimentado en esta tarea, sabr cuanto cambiar q para cada situacin.
Sin embargo, esta tarea relativamente simple puede ser fcilmente y a menor costo
ejecutada por una mquina. El uso de mquinas para este y similares propsitos es
conocido como control automtico de procesos.

1.5 NIVELES DE CONTROL

Control manual. Cuando el trabajo de regular alguna variable con el fin de
compensar alguna alteracin en el proceso es ejecutada manualmente (por un operario),
basado en mediciones previas de la variable controlada y en la experiencia.
Control automtico simple. Cuando el trabajo anterior es ejecutado por una
mquina, obedeciendo indicaciones dadas de antemano segn el tipo de proceso a controlar
y el modo de accin de la mquina (controlador) Este modo de control es ejecutado en
forma individual para cada sistema de proceso.
Control automtico por computadora. Es la forma moderna de control de procesos,
es un control integral (de todo el proceso) mediante una sola mquina (computadora
digital), la cual analiza las seales dadas por los puntos de medicin y emite las seales
respectivas hacia los elementos que regulan las variables.

1.6 EL ESTADO NO ESTACIONARIO (E. N. E.)

Para el ejemplo del tanque de la Fig 1.1, asumiendo que el caudal de entrada no permanece
constante, es lgico pensar que manteniendo constante la cantidad de calor para el
calentamiento, la temperatura de salida no ser constante, sino que variar de
acuerdo como cambie la cantidad de alimentacin. Esta relacin est dada por la ecuacin:
T = Tis + qs/W Cp

(1.3)

Si el caudal de entrada W aumenta, la temperatura de salida T disminuye y si W

disminuye T aumenta. En un proceso real esta variacin en el caudal se puede deber a
problemas en una etapa anterior al tanque o del sistema de bombeo. Este cambio que altera
el curso normal del proceso se denomina perturbacin. Las perturbaciones pueden deberse
tambin a situaciones que no estn dentro del proceso como por ejemplo en este caso la
temperatura del medio ambiente la cual influir en la prdida de calor a los alrededores si el
sistema no est debidamente aislado con el consiguiente cambio en la temperatura de
salida. Si la temperatura o cualquier otra variable del proceso cambia, se tiene el estado no
estacionario, por lo que es necesario hacer las correcciones respectivas para volver al estado
estacionario.
Si una mquina est siendo usada para controlar el proceso, es necesario decidir en
adelante precisamente que cambios debern hacerse en la entrada de calor q para cada
situacin posible que pueda ocurrir. Nosotros no podemos contar con el juicio de la
mquina tanto como del operario. Las mquinas no piensan; ellas simplemente ejecutan una
tarea predeterminada de una manera tambin predeterminada.
Para tener la capacidad de hacer las decisiones de control con anticipacin (y
alimentar los datos a la mquina) es necesario conocer como cambia la temperatura en el
tanque en respuesta a cambios en Ti y q. Para esto es necesario escribir el balance de
energa al estado no estacionario o transitorio (dinmico). Los trminos entrada y salida en
este balance son los mismos que los usados en el balance al estado estacionario, Ec. (1.1),
en adicin aqu hay una acumulacin transitoria de energa en el tanque, la cual puede
escribirse:

donde r = densidad del fluido

V = volumen del fluido en el tanque
t = variable independiente, tiempo

Con lo cual la ecuacin de balance de energa ser:

Asumiendo que los flujos de entrada y salida son iguales y constantes, as como el
trmino r V, el cual es la masa del fluido en el tanque (W), tambin constante, Se tiene :
dT
r VCp ------- =
dt

W Cp (Ti T )+ q

(1.5)

La Ec. (1.1) es la solucin al estado estacionario de la Ec. (1.5), obtenida para el

tiempo cero.

1.7 PRINCIPIOS BSICOS DE DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL

Requisitos generales de sistemas de control. Todo sistema de control debe ser
estable. Este es un requisito bsico, adems de estabilidad absoluta, un sistema de control
debe tener una estabilidad relativa razonable; es decir, la respuesta debe mostrar un
amortiguamiento razonable. Asimismo, la velocidad de respuesta debe ser razonablemente
rpida, y el sistema de control debe ser capaz de reducir los errores a cero, o a un valor
pequeo tolerable. Cualquier sistema de control, para ser til, debe satisfacer estos
requisitos.
Teora de control moderno versus teora de control clsico. La teora de control
clsica utiliza extensamente el concepto de funcin de transferencia (o transmitancia). Se
realiza el anlisis y el diseo en el dominio de s (Laplace) y/o en el dominio de la
frecuencia. La teora de control moderna que esta basada en el concepto del espacio de
estado, utiliza extensamente el anlisis vectorial-matricial. El anlisis y el diseo se
realizan en el dominio del tiempo.
La teora de control clsica brinda generalmente buenos resultados para sistemas de
control de una entrada y una salida. Sin embargo, la teora clsica no puede manejar los
sistemas de control de mltiples entradas y mltiples salidas.
En esta materia se presentan en su primera parte los mtodos de control clsicos,
frecuentemente denominados mtodos de control convencional y en una segunda parte los
mtodos de control moderno. Ntese que los procedimientos clsicos o convencionales,
ponen nfasis en la comprensin fsica y utilizan menos matemtica que los mtodos de
control modernos. En consecuencia los mtodos de control clsicos o convencionales son
ms fciles de entender

Modelado matemtico. Los componentes que abarcan los sistemas de control son
muy diversos. Pueden ser electromecnicos, hidrulicos, neumticos, electrnicos, etc. En
ingeniera de control, en lugar de operar con dispositivos o componentes fsicos, se les
reemplaza por sus modelos matemticos.
Obtener un modelo matemtico razonablemente exacto de un componente fsico, es
uno de los problemas ms importantes en ingeniera de control. Ntese que para ser til, un
modelo matemtico no debe ser ni muy complicado ni excesivamente simple. Un modelo
matemtico debe representar los aspectos esenciales de un componente fsico. Las
predicciones sobre el comportamiento de un sistema, basadas en el modelo matemtico,
deben ser bastante precisas. Ntese tambin que sistemas al parecer diferentes, pueden
representarse por el mismo modelo matemtico. El uso de tales modelos matemticos
permite a los ingenieros de control desarrollar una teora de control unificada. En ingeniera
de control, se usan ecuaciones diferenciales lineales, invariantes en el tiempo, funciones de
transferencia y ecuaciones de estado, para modelos matemticos de sistemas lineales,
invariantes en el tiempo y de tiempo continuo.
Aunque las relaciones entrada-salida de muchos componentes son no-lineales,
normalmente esas relaciones se linealizan en la vecindad de los puntos de operacin,
limitando el rango de las variables a valores pequeos. Obviamente, tales modelos lineales
son mucho ms fciles de manejar tanto analticamente como por computadora.
Anlisis y diseo de sistemas de control. Al llegar a este punto, es deseable definir
que significan los trminos anlisis, diseo, anlisis de respuesta transitoria, y otros.
Por anlisis de un sistema de control se entiende la investigacin, bajo condiciones
especificadas, del comportamiento de un sistema cuyo modelo matemtico se conoce.
Como cualquier sistema consta de componentes, el anlisis debe comenzar con una
descripcin matemtica de cada componente. Una vez que se ha elaborado un modelo
matemtico del sistema completo, la forma en que el anlisis se lleva a cabo es
independiente de si el sistema fsico es neumtico, elctrico, mecnico, etc.
Por anlisis de respuesta transitoria se entiende generalmente la determinacin de la
respuesta de una planta a seales y perturbaciones de entrada.
Por anlisis de respuesta en estado estacionario significa la determinacin de la
respuesta tras la desaparicin de la respuesta transitoria.
Por diseo de un sistema, se entiende hallar uno que cumpla una tarea dada, si las
caractersticas de respuesta dinmica y/o de estado estacionario no son satisfactorias, se
debe agregar un compensador al sistema.
Por sntesis se entiende encontrar, mediante un procedimiento directo, un sistema de
control que se comporte de un modo especfico. Generalmente, tal procedimiento es
totalmente matemtico de principio a fin del proceso de diseo. Se dispone de
procedimientos de sntesis para el caso de sistemas lineales y para sistemas lineales de
control ptimo.

En aos recientes, las computadoras digitales han jugado un importante papel en el

anlisis, diseo y operacin de sistemas de control. La computadora puede utilizarse para
efectuar los clculos necesarios, para simular los componentes de un sistema o una planta, o
para controlar un sistema. El control por computadora ha llegado a ser de uso comn, y
muchos sistemas de control industrial utilizan controladores digitales.
Mtodo bsico de diseo de control. El mtodo bsico de diseo de cualquier
sistema de control prctico, entraa la obligada aplicacin de procedimientos de tanteo. La
sntesis de sistemas de control lineales es tericamente posible, y el ingeniero de control
puede determinar sistemticamente los componentes necesarios para realizar el objetivo
propuesto. En la prctica sin embargo, el sistema puede estar expuesto a muchas
restricciones, o no ser lineal, y en tales casos no se cuenta actualmente con mtodos de
sntesis. Acaso, adems, las caractersticas de los componentes no se conozcan con
precisin. Por tanto, siempre resultar necesario seguir procedimientos de tanteo.
No obstante en la prctica a menudo se enfrentan situaciones en las que un proceso no
es alterable (esto es, no se tiene la libertad de modificar la dinmica del proceso), y el
ingeniero de control tiene que disear el resto del sistema, de modo que el conjunto cumpla
con las normas previstas en tanto se lleva a cabo la tarea propuesta.
Las especificaciones pueden incluir factores tales como la velocidad de respuesta,
amortiguamiento razonable, exactitud en estado estacionario, confiabilidad y costo. En
algunos casos los requerimientos o especificaciones pueden darse explcitamente, y en otros
no. Todos los requerimientos o especificaciones deben interpretarse en trminos
matemticos. En el diseo convencional, se debe estar seguro de que el sistema de lazo
cerrado sea estable, y que presente caractersticas de respuesta transitoria aceptables (esto
es velocidad y amortiguamiento razonables), y exactitud aceptable en estado estacionario.
Es importante recordar que algunas de las especificaciones quizs no sean realistas.
En tal caso, las especificaciones deben revisarse en las primeras etapas del diseo.
Asimismo las especificaciones dadas, acaso incluyan condiciones contradictorias o
conflictivas. Entonces el diseador debe resolver en forma satisfactoria los conflictos entre
los muchos requerimientos dados.
El diseo basado en teora de control moderna, requiere que el diseador tenga un
ndice de comportamiento o desempeo razonable, que lo gue en el diseo de un sistema
de control. Un ndice de comportamiento es una medida cuantitativa del comportamiento,
que indica la desviacin con respecto al comportamiento ideal. La seleccin de un ndice de
comportamiento particular se determina por objetivos del sistema de control.
El ndice de comportamiento puede ser la integral de una funcin de error que debe
minimizarse. Estos ndices de comportamiento, basados en la minimizacin de la integral
del error, pueden usarse tanto en los procedimientos de control moderno, como en los de
control convencional. Sin embargo, en general la minimizacin de un ndice de
comportamiento se puede lograr mucho ms fcilmente usando procedimientos de control
modernos.

La especificacin de la seal de control durante el intervalo de tiempo operativo,

recibe el nombre de ley de control. Matemticamente, el problema bsico de control es
determinar la ley de control ptimo, sujeta a diversas restricciones de ingeniera y de
economa, que minimice (o maximice, segn el caso) un ndice de comportamiento o
desempeo determinado. Para el caso de sistemas relativamente simples, se puede hallar la
ley de control en forma analtica. En el caso de sistemas complejos, puede requerirse una
computadora digital que opere en lnea para generar la ley de control ptimo.
Para sistemas de control industrial, el ndice de comportamiento puede ser el costo
mnimo, la confiabilidad mxima, etc. Es importante puntualizar que la eleccin del ndice
de comportamiento es sumamente importante, ya que la naturaleza de control ptimo
diseado depende del ndice de comportamiento particular que se elige. Hay que
seleccionar el ndice de comportamiento ms adecuado para cada situacin.