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SISTEMAS DE CONTROL
Todo proceso industrial es controlado bsicamente por tres tipos de elementos el
Transmisor (medidor o sensor) (TT),
El controlador (TIC o TRC) y
La vlvula o elemento final de control, segn puede verse en la Fig. 2.1.
cada punto de
variacin de la
o electrnica a
vapor con que
b) Control electrnico
2.2 SERVOSISTEMAS
El servosistema (o servomecanismo) es un sistema de control retroalimentado en el
que la salida es algn elemento mecnico, sea posicin, velocidad o aceleracin. Por tanto,
los trminos servosistema o sistema de control de posicin, o de velocidad o de aceleracin,
son sinnimos. Estos servosistemas se utilizan ampliamente en la industria moderna. Por
ejemplo con el uso de servosistemas e instruccin programada se puede lograr la operacin
totalmente automtica de mquinas herramientas. Ntese que a veces se denomina tambin
servosistema a un sistema de control cuya salida debe seguir con exactitud una trayectoria
determinada en el espacio (como la posicin de una aeronave en el espacio en un aterrizaje
automtico). Los ejemplos incluyen el sistema de control de una mano de robot, en que la
misma debe seguir una trayectoria determinada en el espacio al igual que una aeronave en
el sistema de control de aterrizaje.
2.5
Los sistemas en los que la salida no tiene efecto sobre la accin de control, se
denominan sistemas de control de lazo abierto (open loop). En otras palabras, en un
sistema de control de lazo abierto la salida ni se mide ni se retroalimenta para compararla
con la entrada. Un ejemplo prctico lo constituye una lavadora de ropa domestica. El
remojo, lavado y enjuague en la lavadora se cumplen por tiempos. La mquina no mide la
seal de salida, es decir, la limpieza de la ropa.
Una ventaja del sistema de control de lazo cerrado es que el uso de la retroalimentacin
hace que la respuesta del sistema sea relativamente insensible a perturbaciones
externas y a variaciones internas de parmetros del sistema. De este modo, es posible
utilizar componentes relativamente imprecisos y econmicos, y lograr la exactitud de
control requerida en determinada planta, cosa que sera imposible en un control de lazo
abierto.
La desventaja del control por retroalimentacin estriba en que nicamente puede
compensar la perturbacin hasta que la variable controlada se ha desviado del punto de
control, esto es, la perturbaci6n se debe propagar por todo el proceso antes de que la
pueda compensar el control por retroalimentacin.
Desde el punto de vista de la estabilidad, en el sistema de control de lazo abierto la
estabilidad es ms fcil de lograr puesto que no constituye un problema importante.
En cambio en los sistemas de lazo cerrado, la estabilidad si es un problema importante,
por su tendencia a sobrecorregir errores que pueden producir oscilaciones de amplitud
constante o variable.
Hay que puntualizar que para sistemas cuyas entradas son conocidas previamente y en
los que no hay la presencia de perturbaciones, es recomendable utilizar el control de
lazo abierto.
Los sistemas de control de lazo cerrado tienen ventajas solamente si se presentan
perturbaciones no previsibles o variaciones de componentes del sistema.
2.8
CONTROL COMBINADO DE LAZO ABIERTO Y LAZO
CERRADO
La respuesta que emite el controlador hacia la vlvula de control es el resultado de
solucionar una ecuacin que relaciona las variables controlada y regulada, y se designa
generalmente como el modelo de proceso.
Es muy raro encontrar modelos y controladores perfectos, de manera que es ms
conveniente utilizar una combinacin de control de retroalimentacin y alimentacin
directa como muestra la Fig. 2.8. La configuracin de un controlador que proporciona el
punto de ajuste para otro controlador se conoce como control en cascada.
Fig. 2.8