UNIVERSIDAD DE PIURA

"Ao de la Inversin para el Desarrollo Rural y la Seguridad Alimentaria"

TRABAJO OPCIONAL

Alumno

Espinoza Pariona, Gian Carlo Paul Vicente

TEMA

Solucin del captulo 3:

Anlisis en frecuencia

FACULTAD

Ingeniera

ESPECIALIDAD

Mecnico Elctrica

CURSO

Sistemas Automticos de Control

PROFESOR

Dr. Ing. William Ipanaqu Alama

Piura, 08 de mayo de 2013

UNIVERSIDAD DE1
PIURA

SOLUCIN CAPITULO 3: ANLISIS EN FRECUENCIA

1. Suponga un sistema con T ( s )

1
. Se le aplica una entrada
( s 2)( s 3)

impulso de Dirac (t ) . Hallar la salida y(t) en el tiempo.

1
A
B

( s 2)( s 3) ( s 2) ( s 3)
1
A lim
1
s 2 ( s 3)
1
B lim
1
s 3 ( s 2)
1
1
1
T (s)

( s 2)( s 3) ( s 2) ( s 3)
Y (s)

2. Ahora el impulso de Dirac se aplica a:

1
, encontrar la salida.
T (s) 2
s s 1

y (t ) e 2t e 3t
Y (s)
Y (s)

1
1
1
0.75
2

2
s s 1 s s 0.25 0.25 1 ( s 0.5) 0.75
0.75
2

1
0.75
1
0.866

2
2
0.866 ( s 0.5)2 6 (0.866) 2
0.75 ( s 0.5) 6 ( 0.75)

y (t ) 1.1547 e 0.5t sin 0.866t

3. Encontrar el diagrama de Nyquist de T(s)=s.
T ( j ) j
Cuando =0, I=Re=0
Cuando = , Re=0 e I=

Im

4. Demostrar que el diagrama de Nyquist

de un sistema del primer orden es un
semicrculo.

K
s 1
K
K
G ( j )
j
2 2
1
1 2 2
K
Re
1 2 2
K
Im
1 2 2
G(s)

Para comprobar que es un semicrculo, hallaremos el mdulo de G(s). Sin

embargo, el diagrama de Nyquist mide el mdulo desde el origen y como
cuando =0, I=0, Re= K y cuando =, I=0, Re=0, concluimos que el
grafico del crculo est desplazado hacia la izquierda K/2, por lo tanto
definimos un Re desplazado como:
K
K

2 2
2
1
K
Im
1 2 2
Re'

K
K
K

| G ( j ) |

2 2
2 2
2 1
1

K2
2K 2
K2
K 2 2 2
| G ( j ) |

(1 2 2 ) 2 2(1 2 2 ) 4 (1 2 2 )2

| G ( j ) |

K 2 (1 2 2 )
K2
K2
K2
K2
K2

(1 2 2 )2
(1 2 2 ) 4
(1 2 2 ) (1 2 2 ) 4

| G ( j ) |

K2 K

4
2

Se obtiene que el mdulo de G(s) es constante y tiene un valor de K/2, por

lo tanto se concluye que es un semicrculo con un radio igual a K/2.
5. Responda, comente segn el caso:
a) Diferencias entre anlisis temporal y frecuencial.
3

El anlisis temporal ayuda a visualizar las variables y el comportamiento

del sistema en sus estados transitorio y estacionario.
El anlisis de la respuesta en frecuencia proporciona una mejor
interpretacin en el estudio del comportamiento dinmico de los
sistemas.
b) Los filtros de orden superior pueden tener un desfase menor que uno de
orden inferior.
S, los filtros de orden superior tienen una pendiente mayor que uno de
orden inferior y por lo tanto tienen un desfase menor que estos.
c) Mencione tres aplicaciones del anlisis d frecuencia.
Anlisis de sistemas de comunicaciones.
Filtros de frecuencias.
Electrocardiografa.
d) El diagrama de Bode no es una descripcin de un proceso.
El diagrama de Bode s describe un proceso.
e) Un diagrama de Bode se puede obtener slo experimentalmente.
No, tambin se puede obtener analticamente.
f) Un retardo afecta la ganancia en dB de su diagrama de Bode.
No afecta la ganancia, ya que el mdulo de e-ts es 1.
g) EL diagrama de Nyquist, dado un diagrama de ganancia de Bode, es
nico.
No es nico, ya que el diagrama de ganancia de bode no describe
completamente el sistema. El sistema puede tener un retardo y el
diagrama de ganancia de bode sera el mismo al del sistema sin retardo,
pero el diagrama de Nyquist sera diferente en ambos casos.
6. Explique brevemente:
a) Dado un diagrama de Nyquist de F0 de un sistema (open loop), es
posible para un en el grfico de Nyquist encontrar la ganancia a lazo
cerrado del mismo sistema?
S. Considerando el punto -1 y se traza una lnea hacia mi diagrama de
open loop, estara hallando el valor de 1 +C*P, si divido C*P entre esto,
estara hallando la ganancia a lazo cerrado del mismo sistema para un
dado.

b) Las frecuencias de oscilacin de un sistema dependen de la ganancia

esttica del mismo.
No, depende la frecuencia de oscilacin de la entrada.
c) Dado un diagrama de Bode solo en amplitud (dB vs. log ) le
corresponde una nica funcin de transferencia.
No necesariamente, ya que la funcin de transferencia puede tener un
retardo y este solo afecta a la fase. Tambin puede corresponder a un
diagrama de Bode en amplitud una funcin de transferencia con
ganancia positiva o negativa, el signo de la ganancia slo afecta en el
desfase.
d) A partir de un diagrama de Nyquist de F0, cmo encontrara la
ganancia esttica y dinmica del sistema a lazo cerrado?
Es la misma que para el lazo abierto, cuando =0.
e) A partir del diagrama de Nyquist puedo encontrar la ganancia a lazo
cerrado para cualquier .
S, como se explico en el apartado a).
7. Efectuar los diagramas de Bode y Nyquist de los siguientes sistema T(s) =
Nu(s)/De(s); de cada uno mencione en base a los diagramas de Bode
encontrados sus principales caractersticas que se deducen de un anlisis
de frecuencia:

a) Nu(s) = s (s + 3) (s + 2) ; De(s) = (s + 5) (3s + 5) (4s + 1).

b) Nu(s) = (s + 10) (2s + 4) ; De(s) = s (s + 5) (s + 100) (3s + 2)

c)

Nu(s)
=
-10 (s +
1) ; De(s)
= (s -2) (s + 50)

8.
Encontrar

T(s):

La funcin de transferencia sera:

T (s)

1
1
( s 1)
( s 1)

(10 s 1)
(0.01s 1) (10 s 1)(0.01s 1)

9. Se desea disear un regulador proporcional por asignacin de polos.

Asigne Ud. los polos del sistema a lazo cerrado y resuelva su sistema. Las
especificaciones mnimas son: estabilidad y error nulo. El proceso viene
definido por un proceso de la forma:
G p (s)

T (s)

3
s (1 0.1s)(1 0.2 s )

kG p ( s )
C*P

1 C * P 1 kG p ( s )

Los polos determinan la estabilidad del sistema, por lo tanto las races del
numerador de 1+CP deben ser negativas.
Num(1 C * P ) s (1 0.1s )(1 0.2s ) 3K 0
Resolviendo la ecuacin para races no negativas tenemos que:
9

0<3K<15
0<K<5
Cabe resaltar que valores negativos de K tambin cumplen. Sin embargo, el
Controlador no puede asumir valores negativos, salvo que el proceso tenga
ganancia negativa. Otra posibilidad es un K=0, pero los controladores no
pueden asumir este valor.
10. Para el proceso de la Figura, asuma que el grfico corresponde a la
respuesta frente a una seal manipulable de variacin 3V dada en t = 1.
Como el controlador da una seal de baja potencia, se pone en serie un
amplificador de potencia realizado con un Opamp. Al amplificador le
corresponde una ganancia esttica de 4.
Disee un regulador proporcional para el sistema completo tal que el error
estacionario no exceda el 10%. Diga Ud. como asegurara la estabilidad del
sistema a lazo cerrado, fundamente bien su respuesta.

R=3V aplicada en 1s, por lo tanto observamos que t0=4-1=3s. El grfico

nos brinda informacin sobre el proceso. De esto podemos determinar que:
Kp=30/3=10
Tau=5.33
10
Por lo tanto: P ( s)
5.33s 1
Pero el Opamp es un amplificador, por lo tanto Ko=4.
Se pide determinar un Kc, de manera que el error no exceda el 10%.

10

1
1
0.1 lim
s 0 1 Kc * Ko * P ( s )
s 0
1 Kc * 4*

e lim

10
5.33s 1

0.1

1
0.1 K 0.225
1 Kc * 4*10

Para asegurar la estabilidad a lazo cerrado

11. La longitud de un cable afecta su frecuencia de corte? En caso positivo
de qu forma? En caso negativo qu factor afecta la frecuencia de corte
de un conductor?
S. Un cable tiene una parte resistiva, una parte capacitiva y una inductiva.
Por lo tanto afecta la frecuencia de corte ya que acta como un filtro.
12. Un diagrama de Bode tiene la forma de un filtro pasa banda, con frecuencia
de corte 1 = 100 kHz, 2 = 600 kHz. a) Encuentre la funcin de
transferencia real (asuma, si fuera necesario datos que considere
conveniente, use pendientes mnimas (-20 dB).b) Encuentre la ganancia en
dB a un = 300 kHz; c) Hay una seal en el espacio etreo que tiene una
amplitud de 100 (no en DB) a = 90m cuyo efecto se desea atenuar en 12
dB ms. Qu soluciones propondra Ud.? Realice los clculos oportunos.
1
1
s
; 2
T ( s)
a) 1
5
5
(1s 1)( 2 s 1)
2 *10
2 *6*10

b) | T ( j ) || ( j 1)( j 1) |
1
2
(1 1 2 2 ) 2 ( 1 2 ) 2
11

Para un =2**300000 rad/s

| T ( s ) | 1.0328
Ganancia 20 log | T ( s ) | 0.28
c) Como se desea atenuar en 12 dB lo que podemos hacer es restar 12dB
al filtro anterior y esto se logra multiplicando por un k a T(s), cuyo valor
se halla de la siguiente forma:
20log k 12
k 0.2512
0.2512s
T (s)
(1s 1)( 2 s 1)
13. Un diagrama de Bode tiene la siguiente forma:

Encuentre
la funcin de
transferencia.
2 = 1; 3 =

1 = 0.1;
100 rad/s.

14. Dibuje el diagrama de Nyquist de un sistema de tercer orden con fase de

Cero no mnima.
T (s)

s 1
( s 3)3

12

15.
Hallar las funciones de transferencia de los sistemas cuyos diagramas de Bode
se muestran e n la Figura:

13

a)

a) T s

(0.1s 1)
( s 1)(0.01s 1)

c) T ( s )

s
( s 1)(0.1s 1)

14