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Chapitre 7 : FONCTIONS

VECTORIELLES
7.1. Rappels
7.1.1. Produit mixte, produit vectoriel
On suppose que ?.3 est muni d'un produit scalaire et d'une orientation. On peut alors trouver des bases orthonorms directes de 313 (voir
Cours d'Algbre).
DFINITION
1) Soit \ i. V 2 et \ 3 trois vecteurs de y.3. On appelle produit mixte
de ces trois vecteurs et on note (\ i, \ 2, \ 3) le dterminant dans une
mme base orthonorme de ces trois vecteurs :

(F. f. k) base orthonorme directe


2) Si \
alors

= xa+ yaf+ :ak. pour a = 1. 2, 3.

T
1,

. V 3) =

V2

x\

x2 x3

yi

/2

/3

*1

~2

~3

d'o
3)

y-i

i/3

2-2
/2

-3

yi

= \' 1 \\ (produit scalaire)

ou
i/2

/3

~2

J+

i/2

/3

3
/3

182

Fonctions vectorielles

On tablit facilement que II est indpendant du choix de la base


orthonorme directe (.f.k). \\ ne dpend donc que de \ i. V 2. \ 3. du
produit scalaire, et de l'orientation.
DFINITION
tant donns deux vecteurs \ 2 et \ 3. on appelle produit vectoriel
de V 2 et V 3. et on note \ 3 A I 3. le vecteur tel que :

vT^e-3.

TV(T*2AT*3WVT*2.*3

7.1.2. Remarques
i) D a n s t o u t e b a s e o r t h o n o r m e d i r e c t e , les c o m p o s a n t e s d e \
s o n t d o n n e s e n f o n c t i o n d e celles d e \ 2(^*2-3/2--2)
par :
2 A \ 3 = (/2~3 - -2/3. -2^3 -

et

2AV3

d e \ 3(1*3.3/3. C3)

X2Z3.X2y3

ii) V 2 A \ 3 est orthogonal \ 2 et Y 3.


iii) U 2. t 3- t 2 A \ 3I est une base directe si \ 2 et l 3 ne sont
pas colinaires.
iv) Le produit vectoriel dfinit une application de ?. 3 x S 3 dans A 3 .
bilinaire et antisymtrique.
Dans la suite (*i, o

en) dsigne la base canonique de 2.". Si un


n

lment \

d e ~?>n s ' c r i t 1 Y J l \ i ^

o n

I e n o t e r a v = (t'i

).

1=1
/ "

Dans ce chapitre le symbole 11

7.2. Dfinition - Exemples


7.2.1. Dfinition
On appelle fonciion vecionelle toute application
/:SC34?."

t*f<i = (fl(i)
o " est un sous-ensemble de ?..

\ *

11 dsigne la norme | |.r 11 = I YJ x2, \ .

fn(t))

Limite, continuit et drivabilit d'une fonction vectorielle

183

Remarque : Si

est une fonction vectorielle, elle dfinit n fonctions numriques / i


/ :
de S dans ?.. Ces fonctions, appeles fonctions composantes, dterminent
compltement / .

7.2.2. Exemples
/ : [0.1] -+Z-2.
g :Z-. ->7?.t

t >-> ( a c o s f . & s i n f ) .
^(e'.e-f).

/) : ^ - > 7 , . f >-> ( c o s i . s i n * . ? )

7.3. Limite, continuit et drivabilit


d'une fonction vectorielle
7.3.1. Limite
7.3.1.1. Dfinition
Soit / : S C r . - 4 r . " , Ir." et t0 ~ 5. On dira que / admet comme
limite / quand t tend vers Q en restant dans S1, et on note lim f(i) = /.
f-+fo

si et seulement si :
lim \f,(t) - / , | = 0.

Vi = 1

f-t-to

fes

7 . 3 . 1 . 2 . Remarques
1) La dfinition 7.3.1.1 ramne la dfinition de la limite d'une fonction
vectorielle celle de fonctions numriques.
2) Si on note ||
5.1.3.2. on a :

|| l'une des normes A"i.A~2.-Ve dfinies sur Ir." au

lim J[t] = f.

lim
f->fo

/ ( t - /11 = 0
II

On rappelle que deux normes A" et X' sur Ir." sont quivalentes s'il
existe deux nombres a. b (a > 0 et b > 0) tels que
aX'(x) < X(x) < bX'(x).
La relation (1) entrane alors:

Vr G I?-"

(1)

184

Fonctions vectorielles

lim X (j(t] - t) = 0 lim .V f7() - f) = 0


4) Soit (e[. e'2

e'n ) une base canonique de 31". L'application


y/ . n K ~
. \ 2 - . ^ ^*+

X = (Xi

Xn) -> -Vi'?)

o les x\ sont les composantes de x dans la base (*). dfinit une norme
n

de !?.". quivalentes .Vo (AT2() = Y j |J?7 |) d'aprs les relations

(.4j,) tant la matrice inversible, de changement de base. Donc, d'aprs


3) : lim X2 (~f(t)

- i 1 = 0

lim .V^ (~f (i) - f] = 0 ou encore :

lim ~f(t) - f o lim /, {t)=,


t-*to

V? = 1

f-+to

les f,(t) et /, tant les composantes de f(t) et / dans la base ( e[

e'n).

D'o
7.3.1.3. Proposition

t-yt
>-f o
O

t-*to

les f,(t) et /, sont les composantes de f(t) et / dans une base

7.3.1.4. Proprits
Soient : / : / > Ir.". / >-> f(t) et ^ : / H-y J.". t >-^- g(t) deux applications dfinies sur un intervalle / de 31. Soit to ~ /
Si lim / ( / ) = / et lim g(t) = m. alors :
f -f o

f->fo

i) VA. p G ?.. lim \J(t) + pg{t] = \f+ pm :

n) lim||7(t||=||/||:
ri-fo

iii) Si I?." est muni d'un produit scalaire, on a lim f(t) g(t] = l m :

Limite, continuit et drivabilit d'une fonction vectorielle

185

iv) Si ?. 3 est orient et muni d'un produit scalaire, on a lim f(t) A


t t o

g(t\ = A m.
Demonstration On dmontre aisment i) en utilisant les proprits
des limites des fonctions numriques et la proposition 7.3.1.3.

n) Si lim / ( i t = f. alors lim \\J(t]\\ = \\f\\


f ^f a

t-*t0

carO<
iii) Soit \V = (]\\
\Vn) une base orthonorme de Ir." p a r rapport au produit sacalaire et soient (/, (f))i<,< n . {g,(t))i<,<n(/)i<< n .
1T
( )i<i<n- les composantes respectives de / . g. I et m dans cette base.
D'aprs 7.3.1.3.

lim/(it = To lim/,(f) =/,


t-t0

f-ffu

l i m g(t) = m & l i m g{t) = m


--fo

Donc

t-tto

lim ~f{t\ g~(i] = lim V /, (t)g, (t)


t-t-to

-*to z '
1

= i in

Pour dmontrer iv. il suffit d'expliciter f(t) A g(t) et /A m dans


base orthonorme directe.

7.3.2. Continuit
7.3.2.1. Dfinition
Soit : / : S C ?. > I?."' et p 6 5. On dira que / est continue en to. si
et seulement si : lim fit) = f{to)
t-*t0

7.3.2.2. Proposition
Soit : / : S c ? . - > ?- n . H^ (f^t)
/(/)). Soit to E S. f est
continue en to si et seulement si chacune des fonctions /,. ; = 1
n,
est continue en to.
Dmonstration Elle dcoule immdiatement de la proposition 7.3.1.3.
De 7.3.2.4 on dduit :

186

Fonctions vectorielles

7.3.2.3. Proposition
Soient : / : S C ?. -> ?-". } : S C ?. 4 ?." deux applications et
io G S. Si f et g sont continues en #o alors A/ -f- /^(A. \i e 7.). ||/J|. / g
sont continues en to- Si ?) = 3. / A g est aussi continue en to-

7.3.3. Drivabilit
7.3.3.1. Dfinition
_

/ : / > Ir.", soit / un intervalle de Ir., une application 1. et t I.


Soit la fonction :

i-to

Si (t) admet une limite -4 . quand t tend vers to- on dira que / est
derivable en to. de drive .4 . note

7.3.3.2. Remarques
1) Comme pour les fonctions numriques on dduit aisment de la
dfinition que / est derivable en to. si et seulement si :

3~ e ~'.n. tel que J{t] = J{t^ + (t - to)~ + (t a v e c l i m ~*{t.to)

= 0 . - 4

to)^(t.to)

e s t a l o r s l a d r i v e d e / e n to-

ttto

2) Soit / : / > ! ? . " une fonction dfinie sur un intervalle / de H et


soit to 6 / / e s t derivable en fn si et seulement si ses composantes fk
dans une base quelconque (e[. ei>
alors

Puure

e'n ) sont drivables en to- et on a

II suffit de le vrifier dans la base canonique. La fonction

t-t0
admet une limite f (to) = (li
ment si :
lim

ln) quand t tend vers to si. et seule

i-to

t-t0

= lk. Vk = l

n.

(2)

Limite, continuit et drivabilit d'une fonction vectorielle

187

(2) signifie que. VA- = 1

n. /*.. est derivable en to et qu'on a f (to)

(f[(to)

M-

f'M) = (h

7.3.3.3. Proprits
1) Si / et t
io et on a :

sont drivables en to alors Xf + fit

/ + fit)'(to)

es

t derivable en

= >e?(to) + ^7(to)

2) Si I?*" est muni d'un produit scalaire. j ~~gr : t H-> / (i)


A 7 : 4 7 ( 0 A 1A (i) (n = 3) sont drivables en
on a :

et

(7 t)'(h) = f(h) t(h) + 7(to) Vo)


7Vo
A t)'(to) = f(to) A t(1o) +V O) A 7 ( O )

ces proprits sont aisment vrifiables dans une base orthonorme.


3

3) Si I?.3 est un espace euclidien orient soient J


J . t t h : / C I?.

I?. drivables. Soit (~f-t-~t?) : / C ? - - > I ,

deX(~f(t).
f
t(t)- ?
~?(t))-

D'aprs le 1-5.
det

= ~t(t) (t

donc ( / . ff . h ) (produit mixte de / . ff et /; ) est derivable et on a :

4) Les thormes de Rolle et des accroissements finis, valables pour les


fonctions numriques, ne s'appliquent pas en gnral pour les fonctions
vectorielles. En effet soit :

On a /(O) = 7 ( 1 ) = 0 : 7 e s t derivable sur ]0. 1[ et pourtant il


n'existe pas de t0 e]0. 1[. tel que f (io) = 0 . En effet :

188

Fonctions vectorielles

7.4. Drives d'ordre suprieur


Dveloppements limits
7.4.1. Drives d'ordre suprieur
Soit / : / C ?. > ?-". et soit to G / . Si / est derivable dans un
voisinage V'(o) de Q- considrons la fonction

Si f est derivable en #o- sa drive note f (to), s'appelle drive d'ordre


2 de f en to- De proche en proche on peut dfinir /' p '(^o)- L'existence
d e / ( ^ ( i 0 ) suppose que f(t).
voisinage de to-

/ ( p ~ l j (f) sont dfinies dans un

f'(t)

On montre facilement que f'"p\to) existe si et seulement si les composantes fk de / dans une base (e'i e
e'n ) de ~2." admettent des
drives d'ordre p en io et on a alors :

Une fonction / : / C -r. > _*" est dite de classe Ck sur l'intervalle /
Z'*" 1 '

si / ' * ' est dfinie et continue sur /. Ce qui entrane que / . / '
sont dfinies et continues sur / .

7.4.2. Dveloppements limits


\

Supposons que les composantes _/> de f dans une base ( e[ . e'2


e'n
admettent des dveloppements limits l'ordre p au voisinage de to- On
peut crire dans ce cas :

o Pk{h) est un polynme en h de degr < p et lim Sk(h) = 0. Par suite


k-yO
on a :

k
o ~jt(h) = 2_.P (h)e'k

+ h^(h)

(1)

est un polynme en h coefficients dans ir." de

k =l
n

degr < p, et t(h) = \^ k(h)e'k vrifie lim (h) 0 .


^

h n

Drives d'ordre suprieur Dveloppements

imits

189

La formule (1) constitue un dveloppement limit de / a l'ordre p


au voisinage de io- Si les dveloppements limits des fk sont obtenus
partir de la formule de Taylor, on a :

7.4.3. Application la Physique


S.3 tant muni d'un produit scalaire, on considre l'espace affine euclidien associ s/1 muni d'un repre orthonorm (0. T,J. k).
Soit / : / C 5. > I?-3 une fonction de classe C 1 . A t G / . on associe
le point M(t) de ,</ tel que (t) = "/(*)
L'ensemble F = {M(t). t G / } peut tre interprt comme la trajectoire du mouvement d'une particule de s^.
La vitesse de cette particule p au temps t0 est donne par le vecteur
/ (io) ?-3 e t I a direction de son mouvement au temps io e s t donne
par la tangente TQ au point MQ = M(to) dfinie par :

Si p a une masse m. l'nergie cintique E(t) de la particule au temps t


est dfinie par : E(t) = -m(f

[t) f (t)) : si J^ existe, alors

Par consquent, l'nergie cintique de cette particule est constante si.


chaque instant t, le vecteur acclration f"(t) est perpendiculaire au
vecteur vitesse / (t).
Si la particule p est soumise une force F {t). d'aprs la loi de Newton
on a :

Par suite l'nergie cintique est constante si et seulement F(t) est orthogonale la direction du mouvement de la particule. On va illustrer
ce qui prcde par un exemple prcis : la fonction vectorielle
7(t)

(cost.sini.t){tZ~)

190

Fonctions vectorielles

dfinit une hlice circulaire de .eP d'axe (O. k). On a :


~f(t) = (-sinf.cosf. 1)
f"(t)

E(t) = 7w(sin2t + s2t+

= (-cos.-sin.O)

1) = m et donc ^ f = 0.

En d'autres termes : soit une particule p soumise une force F (t) =


m( cos. sin. 0). Si pour t = 0. sa position initiale est le point
(1. 0. 0)(= ~T(Q)) et sa vitesse initiale le vecteur (0,1. 1)(= f (0)). alors
la trajectoire de son mouvement est une hlice circulaire dfinie par la
fonction / (t) = (cos. sin. t).

7.5. tude des courbes rgulires


de l'espace euclidien 2 ou 3 dimensions
On se place dans . 3 muni d'un produit scalaire, sf est l'espace affine
euclidien associ d'origine O.
Dfinition Un arc paramtr ,4 de classe Ck de ?. 3 est dfini par
le couple (/. / ) o / est un intervalle de I?. et / est une application
t H* j(t) de classe Ck de / dans ?. 3 . L'ensemble / ( / ) est le support de
A.
Si on interprte le paramtre t comme tant le temps, l'arc .4 apparat comme la trajectoire du point M de jy 3 . note T(f). dfinie par

La notion d'arc paramtr ne concide pas avec celle de courbe telle


qu'on l'entend en gomtrie lmentaire : il existe par exemple plusieurs
reprsentations paramtriques ayant comme support une circonfrence
de s* . Pour arriver une notion gomtrique on doit convenir que
certaines reprsentations paramtriques de mme support dfinissent la
mme courbe.

7.5.1. Dfinition
Soient I et J deux intervalles de I?.. I n diffomorphisme. de classe
Ck de J sur / est une application bijective et de classe C de J sur / .
dont la rciproque est aussi de classe Ck.

7.5.2. Dfinition
La reprsentation paramtrique (J. ~gt) est dite C^'-quivalente (/. / )
s'il existe un diffomorphisme 6. de classe Ck. de J sur / tel que ~~^ =

~f 06.

Etude des courbes rgulires de l'espace euclidien

191

7.5.3. Remarques
La relation r : ( J. if) est C'^-quivalente (/. / ) est symtrique
et reflexive. La transitivit de ?* rsulte du fait que l'application compose #i o 6*2 de deux diffomorphismes 8\ et 6>2 de classe Ck est encore
un difieomorphisme de classe Ck. C'est donc une relation d'quivalence.

7.5.4. Dfinition
Soit (/. f)

un arc paramtr de classe Ck. sa classe d'quivalence

pour r dfinit un arc gomtrique F de classe Ck. Les lments


de (/. / ) sont les reprsentations paramtriques admissibles de F.
Tout lment (J. ~g^) de (/. f). tel que "g* = f 06 o 9 est un diffomorphisme de classe Ck de J sur /. est appel changement de paramtre
admissible. Les proprits gomtriques de F sont, par dfinition, les proprits du couple (/. / ) invariantes dans tout changement de paramtre
admissible.

7.5.5. Orientation
Une application 9 qui dfinit un changement de paramtre admissible tant un diffomorphisme. est toujours strictement monotone. Si
dans la dfinition 7.5.2. on impose 9 d'tre croissante, on obtient une
relation d'quivalence M plus restrictive que M . dont chaque classe
d'quivalence, modulo J? . de reprsentations paramtriques de classe
Ck. dfinit un arc orient de classe Ck.
Ainsi, chaque reprsentation paramtrique (/. / ) de classe C'k dtermine deux arcs orients F + et F " .

F+ = {(J. -f). -f=~fo9.

e croissant}

F" = {( J. y ) . ~f = 7* 0. 9 dcroissant}
L'arc F + . dont (/. / ) est une reprsentation paramtrique admissible, sera appel arc orient dfini par (/. / ) : et 1 arc F~ sera dit orient
en sens contraire de F + .

7.5.6. Dfinitions et remarques


1) Si (/. / ) et (J, if) sont deux reprsentants du mme arc orient
a v e c - f = ~f o 9. V u . u' G J . u < u' => t = 9(u) < f = 9(u'). O n p e u t
donc dfinir pour l'arc orient une relation d'ordre sur les paramtres,
ayant un caractre d'invariance pour tout changement de paramtre admissible conservant l'orientation.

192

Fonctions vectorielles

On dit que lare gomtrique est orient 1 orientation de (/. / ) que


l'on qualifie d'orientation dans le sens des i croissants.
2) Si f'[t) 0 . le point (t. f[t)) est dit singulier: cette dfinition
est indpendante de la reprsentation paramtrique admissible considre.
Un arc (/. / ) de classe Ck (k > 1) est dit rgulier si f (t) ne s'annule
pas sur /.
On ne considra dans ce paragraphe que les arcs rguliers. On appellera invariant d'ordre k tout tre gomtrique de (/. / ) ne dpendant
que de / . / "
/' A ) . (k > 1). On se propose dans la suite d'tudier
les invariants d'ordre 1. 2 et 3 des courbes de s.
3)Reprsentation normale Soit (/. /) une reprsentation paramtrique d'un arc F de classe Ck, k > 1. Si (F./, k) est une base orthonorme
de I?.3 on a :

\?(t)\\ =
Choisissons un point A de la trajectoire T(f)

de f

tel que O A =

est

f(to).
La fonction $ : ( 4 | | / ( * ) | |
continue sur / : il existe donc
une fonction unique primitive s de sur / appele abscisse curviligne
compte partir de to telle que s(to) = 0 et
classe Ck si / est de classe Ck. s(I) = J est
tant rgulier. s'(t) est diffrent de zro pour
inversible et la fonction rciproque de s est

s'(t) = | | / [t)\\ : s est de


un intervalle de ?.. (/. f )
tout t I. Par suite s est
aussi de classe Ck.

Donc y dfinit un changement de paramtre admissible, et (J. f o )


est une reprsentation paramtrique admissible appele reprsentation
normale de l'arc F.

En posant -f(s) = ~?(y(s)).(s

= s(t)). on a ~?(s) = 7'

(y(s))

d'o ||<7 (s)|| = 1- Un changement d'orientation de F change l'abscisse


curviligne en son oppos (si l'origine ne change pas).

7.5.7. Invariants d'ordre 1 et 2


Courbure. Tridre de Serret Frenet
7.5.7.1.
Soit F = (/. f ) un arc paramtr de classe C1 rgulier. Soient
f (u) et OM\ = / (u + ft). On a :

Jx = ~f{u + h) - " / ( " ) = h~f(u) +hs(h) avec limf(ft) = i? (1)


h1-0

Etude des courbes rgulires de l'espace euclidien

193

La formule (1) conduit dfinir la droite (AI. f (t)) comme tant la tangente l'arc F au point AI. Le vecteur f (t) est un vecteur directeur
de la tangente. Sa direction reste invariante dans tout changement de
paramtre admissible t = 9(u). Si on ne considre que des changements
de paramtre conservant l'orientation, O'(u) est positif et le sens du vecteur directeur de la tangente reste invariant. La demi-droite dfinie par
le point AI, OAI = f (t) et le vecteur f (t) constitue la tangente F
oriente dans le sens des t croissants.
Soit F un arc rgulier et orient de classe C 1 de sr. dfini par
une reprsentation normale OAI = ~t(s). chaque point M de F on
associe le vecteur t =

'-. C'est un vecteur unitaire port par la


ds
tangente oriente F. Le plan perpendiculaire en AI la tangente est
dit normal F.
Courbure. La relation

as

r
= 1 entrame : /

o~

^ = 0. Donc le
d s~

vecteur ) =

= = (vecteur acclration) est perpendiculaire


d
d
F. Si f ^ 0. sa direction est par dfinition celle de la normale principale
en AI F. Soit le vecteur unitaire de cette normale ayant mme sens
que . on peut donc crire :
ds
= Cn -. avec
ds
R

C >0

Le coefficient C est appel la courbure et R le rayon de courbure en AI


F. Le plan dtermin par t et n est le plan osculateur F en AI. La
normale en AI au plan osculateur est appele binormale; sa direction est
celle du vecteur b = t A . Le plan dtermin par M et les vecteurs b. t
est appel plan rectifiant.
Le tridre orthonorm direct constitu par les vecteurs t. . b est
appel tridre de Serret-Frenet de F au point M.
Le plan osculateur est le plan de la courbe F si celle-ci est plane.
Dans ce cas, le point / tel que M = R est appel centre de courbure
en AI F.

7.5.7.2. Usage d'une reprsentation paramtrique quelconque


Si l'arc F est dfini par une reprsentation paramtrique admissible
quelconque OAI = j(u), on a :

^
ds df

= ,f.

(2)

Fonctions vectorielles

194

En posant v = . on obtient :
du
du
or

d
du

du

dfd_s
ds d u

d'o

?(u) = v'U l~n

(3)

S i u d s i g n e l e t e m p s , f {u) e s t l e v e c t e u r p o s i t i o n , f (u) l e v e c t e u r v i t e s s e , f (u) l e v e c t e u r a c c l r a t i o n . v(u) l a v i t e s s e n u m r i q u e , v'

l'acclration tangentielle et l'acclration normale.


it
Les relations (2) et (3) entranent :
n

d'o
R=

(4)

Le plan osculateur est dtermin par le point M, et les vecteurs / (u)


et f"(u). La condition pour qu'un point P appartienne ce plan est :
= 0

7.5.8. Invariants d'ordre 3


Torsion, formules de Frenet
Soit F un arc orient de classe C 3 donn par une reprsentation normale M = ~<t(s). En gardant les notations du 7.5.7. on voit alors que
b est une fonction de classe C 1 de s et les relations : b -b 1. t -b = 0
entranent par drivation :

ds

donc est orthogonal et 6.


ds

ds

ds

tude des courbes rgulires de l'espace euclidien

195

On posera = r : le nombre r est appel torsion de l'arc F et T


ds
- porte le nom de rayon de torsion. Le repre (t. , b) tant orthonormal,
, .
di

db

les relations = et = entranent :

ds

d
ds

ds

-._

di"
ds
db
ds

ds

b
T

Ces formules sont appeles formules de Serret-Frenet.


Si l'arc F est dfini par une reprsentation paramtrique admissible
quelconque OM = f(u). on remarque que le nombre

reste invariant dans un changement de paramtre admissible, mme si


l'orientation de F n'est pas conserve. L'usage d'une reprsentation normale montre que <r =
.

d'o

d'aprs la relation (4) de 7.5.7.2.

7.5.8.1. Remarque
On montre en utilisant les formules de Serret-Frenet qu'une courbe
rgulire de classe C 3 de T est dfinie, un dplacement prs, par la
donne des fonctions C(s) et T(S) supposes continues (C(s) =
-).
R(s)
Ce rsultat se dmontre aisment dans le cas d'une courbe plane (cas
o T = 0) : si on prend le plan de la courbe pour plan xOy et si on pose.
0x,i = . Qx7= i?+ - . on a = . D'o C(s)
= - - et
y
2
ds
ds
' R(s)
ds
la dtermination de l'arc F se ramne aux 3 quadratures :
C(s)ds.

x = xo+ / s-p(s)ds.
J So

y = yo+ / si
sin w(s) d s
Jso

Une courbe plane est donc dtermine un dplacement prs, par la


donne de la fonction continue C(s).

196

Fonctions vectorielles

7.6. Courbes paramtres planes


Soient l'espace vectoriel 7,2 muni d'un produit scalaire et orient, et
^ l'espace affine euclidien associ, rapport un repre orthonorm
(O.uJ). Soit M : I > sV~. t H* M(t) une application d'un intervalle /
de R dans s/~. Par dfinition :

lim M(t) = m & lim (t) = r


M(t)est

derivable en io & OM(t) est derivable en o

la drive de t > Mit) est par dfinition

. Il est facile de voir


d#
que ces dfinitions sont indpendantes de l'origine O choisie dans st.

7.6.1. Dfinitions
Une courbe paramtre de sJ1 est une application M : I s/',
t H- M(t) o / est un intervalle de 3;. L'image F = M (S) est appele
courbe gomtrique et on dit que M est un paramtrage de F.
L'objet de ce paragraphe est le dessin de F connaissant M. Les
diverses techniques exposes ici permettent d'expliciter les proprits
essentielles de F, l'aide du paramtrage M. Parmi les notions dfinies l'aide de M, certaines, comme les notions de point rgulier ou de
point stationnaire, seront relatives la courbe paramtre i\/ : d autres,
comme les notions de point ordinaire, point d'inflexion, ou de point de
rebroussement, sont relatives la courbe gomtrique F.

7.6.2. tude locale


Soit M : I C X > sJ une courbe paramtre plane et F = M(I)
la courbe gomtrique associe. Soit to G / . On suppose que M est
pourvue de drives de tous ordres en to- Pour tudier la forme de F au
voisinage de Mo = M (to)- on tudiera comment varie le vecteur MQMI
o Mi = M (to + h), quand h varie dans un voisinage de toD'aprs l'hypothse de drivabilit faite sur M(t) on peut crire, en

posant O(t) = ~?(t) :

+ 7 ^ ( o ) + ~?(h))

(1)

avec lim r (h) = 0 .


On dfinit un repre d'origine Mo, ayant pour vecteurs de base (17, V )
o 1? est le premier vecteur drive de f(t) non nul en io- ~^ le premier
vecteur drive suivant qui ne soit ni nul ni colinaire 17. Soient ' et
Y les composantes de M\ par rapport ce repre.

Courbes paramtres planes


1) Si
f'(to)-

197

%o) /O. alors lt = f(t0)

et

et 7* =

La relation (1) permet alors d'crire:

Au voisinage de to on a : * ~ h et Y ~ - : d'o la figure 7.1 (.Y ~ h :


X quivalent h (4.4.1)).

f'v
F I G U R E : I .2

f (to) est dirige vers la concavite de la courbe F en .i/o- Mo est


appel point ordinaire de F
2) Si

= 0. et

0-

/(io). 7> = 7 %

et l'on en dduit que: ' ~ h. Y ~ -- (quand > io) : d'o la figure


7.2. .I/o est appel point d'inflexion de F.
3) Si f(t0)

= 0. le point Mo est dit stationnaire.

Si /'(t0) 0, A/o-U = ^ A o ) + "^()) montre que /'(t0) est


un vecteur directeur de la tangente.

- Si 7%o) A rVo) # 0. l = /'(t0). ? = J^'(to) : d'o

Fonctions vectorielles

198
j3

i 2

Cette relation m o n t r e que .Y ~ , Y ~ (quand t y to) : d'o la


figure 7.3.

Mo est appel un point de rebroussement de premire espce.

MFlGURE: 7.3

>

Ao)

A
F I G U R E : 7.4

- Si /fyo) # 0. f'(h) A 7^(io) = 0. /'(to) A 7^(/ 0 ) ^ 0 par un

raisonnement analogue celui fait ci-dessus, on a la figure 7.4. Mo est


appel un point de rebroussement de deuxime espce.
4) Plus gnralement soient lt = f^>(t0) et T / 3 f^>(to) Si p est impair > 1. q pair, on a la figure 7.1 en plus aplatie :
Mo est un mplat.
Si p est impair, q impair, on a la figure 7.2 :
Mo est un point d'inflexion.
Si p est pair, q impair, on a la figure 7.3 :
Mo est un point de rebroussement de premire espce.
Si p est pair, q pair, on la figure 7.4 :
Mo est un point de rebroussement de seconde espce.

7.6.3. Conseils pour la construction de F


1) On dtermine tout d'abord un ensemble minimum (D) de valeurs
de t. tel que t parcourant (D). le point M(t) dcrive entirement F.
2) Par des considrations de priodicit, de translation, et de symtrie, on dtermine, si possible, un sous-ensemble (d) de (D) tel que la
courbe gomtrique complte se dduise de la courbe gomtrique partielle (t G (d)) par des transformations gomtriques simples.
3) L'ensemble (d) est en gnral form de plusieurs intervalles dont
chacun donne un arc continue de F. On tudie les fonctions x(t) et y(t)
loM[t)

= x(t)T+ y(t)f)

aux extrmits des intervalles de (ci). On peut

avoir des branches infinies quand t > +DC, t oc. t > Q ou t ffi.

Courbes paramtres

planes

199

L'tude tant la mme, pour fixer les ides, on suppose que / Q :


trois cas peuvent se prsenter :
x(t) > xo et y(t) > +5C (ou yz) : la droite x XQ est asymptote.
x(t) -> +3C (ou oc) y(t) > i/o : la droite y = y0 est asymptote.
x(f) > +OC (ou DC) et y(f) > +3C (ou 3c) : on tudie la limite
du rapport

quand > #|7 . Si

x(i)

M G l . on forme u)ax() : si

x(t)

lim (y(t)-ax(t))

= b. a l o r s y = a.r + 6 est l ' q u a t i o n d ' u n e a s y m p t o t e i a

f-Ko

courbe. En gnral on obtient souvent a et 6 l'aide des dveloppements


limits de x(1) et y(t).
Remarques
1) Si a = +5C. ou bien si a ?. et 6 = +DC (ou rc). on dit que la
courbe F admet une branche parabolique.
2) Supposons que a G ?. et t I .
Si y(t) ax(t) b > 0 la courbe est au-dessus de l'asymptote.
Si y(t) ax(t) b < 0 la courbe est au-dessous de l'asymptote.
3) On dtermine le sens de variation de x(t). y(t). gnralement en
tudiant les signes de x'(i) et y'(t). On consigne les rsultats obtenus dans
un tableau dont les lignes sont relatives t. x'(t). y'(1). x(t). y(t). Une
ligne supplmentaire relative

(pente de la tangente) est souvent


x (T)

utile.
4) On trace la courbe aprs avoir tudi les points remarquables:
points stationnaires. points d'inflexion, points doubles (les points doubles
,
, ,
,
fjr(ii)
s obtiennent en resolvant le systme <
\y(ti)

=x(t-,)
=y(ti)

En fait un point P Y est dit double si un mobile dcrivant la


trajectoire F passe en P deux instants diffrents ti et io-

7.6.4. Exemples
1) On considre la courbe F reprsente paramtriquement par:
x(t)

= 2t + 1-.

y(t) = li -

r2.

Montrer que F admet un point stationnaire A et indiquer la forme de F


au voisinage de A.
Solution:

x'(t)

2(1 + f ) . / ( 0

2 ( 1 + ~).

x'(-l)

= y'(-l)

implique que le point A( 1. 3) est stationnaire. En posant


2

(2i + t .2i-^)

= 0

f (t) =

o n a : ? ( - l ) = ( 2 . - 6 ) et ? ( - l ) = (0. - 2 4 ) : f ^ ( l ) A

/ " ' ( 1) ^ 0. donc A est un point de rebroussement de premire espce.

Fonctions vectorielles

200

/"(-l)
FIGURE: 7.5

2) tudier la courbe F reprsente paramtriquement par :

i) Intervalle d"tude
D = 3.
x[t + n) x(t) et y(t + TT) = y(t) + 2TT entranent que F est
invariante par la translation T'y* de vecteur directeur V = (0.2TT). On
restreint l'tude de F l'intervalle [ f-.f] et on translate par Tjt la
courbe partielle Fi ainsi obtenue.
x(t) = x(t) et y(t) = y{t). I est invariante par la symtrie
par rapport O, donc Fi aussi.
En dfinitive l'intervalle d'tude se rduit [O. f].
ii) branches infinies, asymptotes
lim r(t) = lim y(t) =
lim y(t) = 1.

lim (y(i) + x(t)) = TT donc y = x + TT est asymp-

tote F et comme y(t) +x(t) TT = 2f TT < 0. pour G [0. | [ . la courbe


est au-dessus de l'asymptote pour t G [0. -].
iii) Tableau de variation

x'(t) = l + tg2t. y'[t) = 1 - tg2t et

= 1. la courbe admet

Courbes en coordonnes polaires

201

comme tangente l'origine la premire bissectrice.


t

x'

TT

TT

y1

+ 0C

- 1 \

-oc

La construction de F est laisse en exercice.

7.7. Courbes en coordonnes polaires


L'espace vectoriel ~?2 est toujours considr ici muni d'un produit
scalaire et orient, et l'espace affine associ T rapport au repre orthonorm (O.T.j).
Si une courbe T de s/" admet un paramtrage M de la forme

(9) = f(9) cos 9T+ f(9) sin 9j.

9 e S C ?..

alors (F. O\(9)) = 9 modulo TT. Le paramtre 9 peut tre interprt


comme tant une mesure de 1 angle orient (Ox, O-V). On dit alors que
p = f(9), 9 5 . est l'quation polaire de F. Les courbes polaires sont
donc un cas particulier des courbes paramtres tudies en 7.6. auxquelles on pourrait appliquer les mthodes gnrales du paragraphe prcdent. Mais il parat plus simple, pour l'tude de ces courbes, d'employer
des techniques spcifiques, exposes succinctement ci-dessous :

7.7.1. Dfinition
Soit / : S C ?- -> . !-> /(#) On dit qu'une courbe F de s/~ admet
l'quation polaire p = f(9). 9 S si et seulement si F est l'ensemble des

points M de s/ tels que = f(6)Ht(0) o 9 e S. et ~t(0) = cos9+


sinOj.
par

F a d m e t d o n c le p a r a m t r a g e : M : S C I?. > s/~ 9 H- M(9). dfini

= f{9) cos 9T+ f(9) sin 9j, o (T. OJ) =


Les couples (p. 9), (p.9+2k'7r). (p,9-\-ir) dfinissent le mme point de
s/~. Si p = f{9) est reprsente par F. alors p = f(9 + T) est reprsente
aussi par F. On supposera dans la suite que la courbe M : 9 M(9) est
rgulire.

Fonctions vectorielles

202

7.7.2. Remarques
1) On indique ci-dessous les quations en coordonnes polaires de
quelques courbes simples :
quations en
cartsiennes

quations
polaires

coordonnes

en

coordonnes

Droite passant par O


I 9 = a + A-7T
Droite quelconque

y = -r tg Q

ax + by = c

P = a cos 9 + b sin 9
Cercle de centre O et de rayon R

Cercle passant par O


p = \/2a cos 9 + 26 sin 9
y2-2ax-2by =
2) Si it(6) = cos O+ sinof.
it'(9) = -sin9j

+ cos

= cos(9 + ~)T+ sin(9 + | )

Ainsi (it(O).lt'(d))
est une base orthonorme directe. Le repre
(Oit(6). u'(9)) est appel repre mobile. D'une faon gnrale on a :
l? (n >(0) = cos(0 + n~)+sm(9

+ n-)j

(1)

7.7.3. Etude locale


On considre une courbe T d'quation polaire p = f(0). 9 G S. o /
est suppose de classe Ck pour k assez grand.
1) tude en un point diffrent de l'origine O.
Soient OX. OY les axes ayant respectivement pour vecteurs unitaires

Tt(9) et lt'(0).
On a: ~S(9) = f(9)lt(0). d'ou
(1)

Si -1/(<?o) ^ 0. alors f(9o) ^ 0 et (1) montre que

~(p"u) e s t u n vecteur
dp

directeur de la tangente .1/oT en .I/o I.


Si on pose \ = (O.Y. MQT) (angle de droites orient), on a :

Courbes en coordonnes polaires

203

f'(Oo)'
si f'(9o) = 0, alors \' (TT) et on peut tendre la formule ci-dessus
en donnant un sens a 1 criture tg = oc =Wo)

FIGURE: 7.6

Procdons une tude analogue 7.6.2. Posons

On

t"(9) =
d'o

t>(0)

= [f(ef + 2f'?(0) - f(6)f"(9)]k

(k = TA])

Donc si ~'{6) A ~"{6) = {f()2 + 2/' 2 - ff")k # if. le point M(6)


est un point ordinaire et si p + 2/' 2 / / " > 0. la courbe tourne sa
concavit vers O. ( E" et M sont d'un mme ct de la tangente en
M F).

Si ~'(6) A ~"(9) = ~tf. mais ~'{9) A ~"'(9) ~tf. alors le point


M(9) est soit un point ordinaire soit un point d'inflexion.
2) tude au voisinage de l'origine.
On pose E (9) = O\[9) = f(9)~vt(9). On montre par rcurrence, en
utilisant la relation
= C^" 1 + Cpn. la formule suivante (formule de

Fonctions vectorielles

204

Leibniz) :
(i)

Soit 0o tel que /(0 O ) = 0 : on a A/(0O) = 0.


Soit p le plus petit entier tel que /' p '(0o) 7^ 0- d'aprs (1) on a:

par suite

Donc d'aprs l'tude gnrale faite en 7.6.2 on peut noncer


La courbe esi tangente en 0
Si P est impair. 0 est un point ordinaire
Si P est pair, 0 est un point de rebroussement
de premire espce

7.7.4. Remarques et conseils propos de la


construction d'une courbe polaire T : p = f().
1) On dtermine tout d'abord un ensemble minimum (D) de valeurs
de 8. tel que 9 parcourant (D), le point M(9) parcourt toute la courbe

r.
2) Si p = f(9) admet une priode T. on construit l'arc F' pour 9 G
T[C\(D). la courbe complte s'obtient en faisant subir F' des
rotations autour de O et d'angle T.
[9O,9Q +

3) Si / ( Q 6)= f(0), (F) admet la droite A : 9 = -\-kn comme axe


de symtrie. Si F + dsigne la partie de F pour laquelle 9 6 (D)C\[a, +oc[,
et si F~ = 5 A ( F + ) . SAtant la symtrie par rapport A. alors F =
F-UF+.
4) Si. quand 9 a. f(6) > +oc (ou DC). 9 = a + kn dfinit une
direction asymptotique A'. La branche infinie correspondante admet
une asymptote D parallle O A' si y = f(9) sin(9 a) admet une limite
L quand 9 > Q. La droite Y L dtermine alors cette asymptote : 0.4.
est appele sous-asymptoie

polaire (Fig. 7.7).

Courbes en coordonnes polaires

205

F I G U R E : 7.7

5) Les spirales apparaissent pour 6 > oc. ou >

f(6) - y + o c (ou -oc)


quand 9 y oc
F I G U R E : 7.8

> 0
quand -> oc
FIGURE:

7.10

f(9) -> +DC (ou - o c )


quand > + o c .
FIGURE:

7.9

quand 9 +oc.
FIGURE:

7.11

206

Fonctions vectorielles

i) Si f(6) +DC (ou DC). la spirale s'agrandit avec ||O3(#)|| qui


tend vers +oc (Fig.7.8,7.9).
ii) Si f(9) > 0 la spirale converge vers l'origine (Fig.7.10.7.11).
iii) Si f(9) > la spirale s'enroule autour d'un cercle de centre O et
de rayon \a\. en restant l'extrieur si

m^\a+_

oa>

ou a<U

I a+
a

o a<0
o a>0

l'intrieur si
4 < _

6) On calcule / ' et tg V = -j. On tudie le sens de variation de / en


dressant le tableau des variations.
7) tude de points remarquables (point d'inflexion, point de rebroussement).

7.8. RETENIR
1) _-." est norm. Soit /

: / > S." une application dfinie sur un

intervalle / de s., f est derivable en io G / si et seulement si pour


toute base B = [~ti- !?2
~^n) de 2.", les composantes fk de /
par rapport B sont drivables en #o et on a :

Si / est de classe Cp (p > 1) on a :


=
avec

l{h) + hj

v.u;

lim e (/)) = 0.

2) ?. 3 est un espace vectoriel euclidien orient et x/3 l'espace affine


associ ?. 3 d'origine O. Soient : " / : / C ~?, -> ?.3. T - {M e s? tel
que OM = j(t). t G / } la trajectoire de / . et s l'abscisse curviligne.

retenir

2.1)

207

ds

t est le vecteur unitaire de la tangente oriente en M

2.2) = . est le vecteur unitaire de la normale et R > le


ds
R
ravon de courbure en M F
2.3) b = t A , b est le vecteur unitaire de la binormale en M F.
(M.t..b) est un repre orthonorm direct appel repre de SerretFrenet de F en M
2.4) = . T est le rayon de torsion en .1/ F
d
T
b
t
T
3) _"*." est un espace vectoriel euclidien orient, et s
associ d'origine O.

le plan affine

3.1) Soit () = ~f{t). et F la trajectoire de M. Soit ]^>(t) le


premier vecteur driv non nul (p > 1) et /' g '(t) le premier vecteur
driv suivant non nul et non colinaire /' P J (i)On a:
si p est impair et q pair. M(t) est un point ordinaire
si p est impair et q impair. M{t) est un point d'inflexion
si p est pair. M est un point de rebroussement de premire espce
si q est impair, de deuxime espce si q est pair
3.2) Soit = f(9)u(6). u(6) = cos6T+sin9j

F I G U R E : 7.12

Fonctions vectorielles

208
Si lim
= +0C. alors: 0.4 = lim
asymptote polaire.

Q) est la sous-

FIGURE: 7.13

7.9. Exercices et problmes


1) Dterminer le rayon de courbure au point correspondant 9 = 0
n

de la courbe d'quation polaire p = 1 + 2 cos - .


2) Dterminer les courbes tel que R = a s i n a . (R = rayon de courbure : = (7. t).
3) On considre l'arc paramtr F :
= a(1-sint).

y{t)=a{l-cost),

a>0.

F tant orient d'une faon quelconque, on appelle (Ai, t,) le repre


de Frenet en M et P le point dfini par M P = R (R = rayon de
courbure au point M). Montrer que l'ensemble ^ des points P admet
pour reprsentation paramtrique :

x(t) = a(t -Ssint),

y(t) = 3a(l -cosi),

te

[0.2K].

construire .
4) F tant l'hyperbole equilatere d'quation x -y a1 dans un repre
(0, 7. j) orthonorm. la normale en un point M de F recoupe F en AT.
Montrer que le point C dfini par il/A = 2CM est le centre de
courbure de F en M.
5) Dterminer une droite qui soit la fois tangente et normale l'arc
paramtr F :
y(t) =

Exercices et problmes

209

6) Dterminer le tridre de Frenet. la courbure et la torsion en un


point M(t) de Tare :

7) Construire la courbe F d'quation polaire p

r. Dterminer
cos 2

le point double .4.


Soit M un point quelconque de F d'angle polaire 9, D la droite d'angle
polaire-, et P l'intersection de AM et de D. Montrer que le lieu gomtrique de P quand M dcrit F est un cercle dont on donnera les lments
caractristiques.
8) Montrer que pour la courbe :
x sin t. y = ef cos t. z = at
les axes du tridre de Frenet forment des angles constants avec l'axe
des x.
9) Dterminer la courbure et la torsion de la courbe F
x = a ch t cos /. y = acht sin t. z = at
Par un point P G F. on considre une normale qui coupe l'axe des
z en un point Q. Montrer que la longueur du segment PQ est gale au
rayon de torsion au point P.
10) Montrer que les formules de Serret-Frenet peuvent s'crire sous
la forme :
-

="T*(S)A?.

d
et dterminer \ (s).

-T

= T*(s)A~*.
ds

= ~\*(s) A ~t
ds

11) Prouver qu'une courbe F est plane dans les deux cas suivants:
1) la torsion est identiquement nulle
2) tous les plans osculateurs passent par un point fixe.
12) Un point P dcrit une trajectoire rgulire dfinie par :

P = ~f(t)

o~f(t) de classe C2

i) O n s u p p o s e q u e f (t) A / (t) = 0 . M o n t r e r q u e f (t) g a r d e u n e


direst ion fixe.
ii) O n s u p p o s e q u e ij(t).f(t).f(t)j

= 0 (produit mixte). Montrer

q u e f (t) A f (t) g a r d e u n e d i r e c t i o n i n v a r i a n t e et q u e f (t) a p p a r t i e n t


u n p l a n fixe.

Chapitre 8 : QUATIONS
DIFFRENTIELLES
Introduction
Une grande varit de problmes relatifs la mcanique, l'astronomie,
la physique mathmatique, etc.. conduisent dterminer une fonction,
inconnue, par la connaissance d'une quation reliant ses drives successives jusqu' un certain ordre. Ces quations sont appeles quations diffrentielles. Leur tude constitue l'une des branches des mathmatiques
les plus fcondes.
Par exemple, on voudrait dterminer le mouvement d'une particule,
connaissant sa vitesse et son acclration. Une substance radioactive se
dsintgre une certaine vitesse, et l'on voudrait dterminer la matire
fissile restante au bout d'un certain temps.
En gnral, on a affaire deux sortes d quations diffrentielles: les
quations diffrentielles ordinaires et les quations aux drives partielles
suivant que la fonction dterminer est d'une variable ou de plusieurs
variables.
Un exemple simple d'une quation diffrentielle ordinaire est la relation
y'-y

=o

(1)

qui est satisfaite par la fonction f(x) = e x . On montrera que toute


solution de (1) est de la forme f(x) = C e r . o C est une constante.
Une quation de la forme

est un exemple d'une quation aux drives partielles. L'quation (2)


appele quation de Laplace apparat en lectricit, en magntisme, en
mcanique des fluides. Elle a plusieurs sortes de solutions
f(r.y)

= x + 2y.

f(x. y) = er cos y.

f(.v. y) = Log(x2 + y2).

Etant donne une fonction F de n + 1 variables, on appelle quation


diffrentielle (ordinaire) d'ordre n. toute relation de la forme:
F(x.y.y'.y"

j/">)= 0

(1)

212

quations diffrentielles

entre la variable x, la fonction y(x) et ses drives y1 (x), y"(x),... , f/n)(a;).


L'quation (1) est dite linaire homogne (resp. linaire non homogne) si F est une fonction linaire (resp. affine) en y, y', y",... , ?/").
On appelle solution ou intgrale de l'quation (1) une fonction f{x)
dfinie sur un intervalle / telle que F ((x), f(x), f (x),... , f^n\x))
=
0, Va; G /. Intgrer l'quation (1), c'est dterminer toutes ses solutions.
On dira que l'intgration de l'quation (1) a t ramene des quadratures si on a pu exprimer ses solutions au moyen d'intgrales de fonction
connues.
L'tude des quations diffrentielles a dbut au XVIIe sicle avec
Newton, Leibniz et Bernoulli. On s'aperoit alors progressivement qu'except trs peu d'quations diffrentielles d'un certain type, il est pratiquement impossible de trouver une thorie mathmatique gnrale permettant de rsoudre les quations diffrentielles. Nanmoins on a tabli
des thormes d'existence et d'unicit des solutions d'une quation diffrentielle. Et l'on est ainsi amen considrer les quations diffrentielles
comme un moyen puissant de construction de fonctions nouvelles dont les
proprits sont tudies partir des quations diffrentielles elles-mmes.
Parmi le peu d'quations qu'on peut rsoudre, figurent les quations
diffrentielles linaires dont certains types sont tudis dans ce chapitre.

8.1. Fonctions valeurs dans C


(, j) tant la base canonique de M2, on identifie le corps des nombres
complexes l'espace vectoriel M2 par la bijection
e :C -i-M2,
z = x + iy

H->

B(x) = x+ y]"

Ainsi toute fonction


h :5cM->C

peut tre interprte comme une fonction


~ : S -> M 2

Si 5 est un intervalle ouvert de M , on sait (chapitre 7) que H est


continue (resp. derivable) en un point io G S si et seulement si / et g
sont continues (resp. drivables) en io. Et H'(to) = /'(o)**+ g'{to)T
Ceci nous amne poser les dfinitions suivantes :

Fonctions valeurs dans -

213

8.1.1. Dfinitions
Soit
h : /-S- Z

une fonction dfinie sur un intervalle ouvert / de Z . On dira que :


i) h admet une limite/ = /1+/2 en un point to. I ~ f0- si e t seulement
si lim fit) = h et lim g(t) U
t-ffo

t-*t0

ii) h est continue en to G / si et seulement / : f 4 / ( / ) et g : t ^ g(t)


sont continues en oiii) / est derivable en to -f si et seulement les fonctions / et g sont
drivables en to. et la drive de h en to- note h'(to) est donne par
h'(t0)=f'(to)+ig'(t0).

8.1.2. L'exponentielle complexe


8.1.2.1. Dfinition
Soit a = a + i 6 un nombre complexe fix; expQi. pour 1 G 7. .
est le nombre complexe expax expibi. o expi bx = cos bx + i sin &y et
expax = ea:r a la signification habituelle.
On dfinit ainsi une application
exp Q : 7. 1
x 1> exp a(x) = exp QX
8.1.2.2. Proprits
On dduit des dfinitions 8.2.1 que. si Q G "Z. la fonction expo est
continue et derivable sur 7. .
Un simple calcul montre que :
( i ) ' a expax
(donc expai est indfiniment derivable)
exp Q x. exp 3x = exp (a + 3)x. Vo. 3 G 2 . x 2 .
8.1.2.3. Exemple
On considre un mouvement vibratoire simple dfini par :
x = a cos(^'# + y?),

a G ?..

On pose a = a exp i y?: a cosj^'i -f )


Q exp i w<;#.

es

t alors la partie relle de

Soit, par exemple, composer deux mouvements vibratoires simples


de mme axe. de mme centre, de mme pulsation . II s'agit donc
d tudier la somme

quations diffrentielles

214
f(t)

= a\ COS(ult + y?i) +

Les deux termes de cette somme sont les parties relles de


if

(QI = ai expiai) et de o expiai

(ai = an exp 2)

Donc f[t) est la partie relle de (QI + QO) expa;i et dfinit par consquent un mouvement vibratoire simple de pulsation u; et dont l'amplitude
a et la phase p sont donnes par la construction dite de Fresnel.

O
FIGURE: 8.1

8.1.3. Oprateur diffrentiel


8.1.3.1. Dfinition
Soit I un intervalle ouvert de ?.. Si toute fonction / . derivable sur J,
on fait correspondre sa fonction drive / ' , on dfinit un endomorphisme
D -.

I. Z)

. Z)

de l'espace vectoriel <t~^(I, Z) des fonctions indfiniment drivables sur


I. appel oprateur diffrentiel.
Plus gnralement, en posant D2 = Dofl, toute expression formelle
de la forme aD2 + bD + c (a.b.c G Z), dfinit un endomorphisme
de ^"^(7. Z). qui associe tout lment / de ^ ^ ( J . Z). la fonction
(aD 2 + bD + c)f = af" + bf + cf: on dira encore que aD 2 + bD+c est
un oprateur diffrentiel.
8.1.3.2. Remarque
Certains appareils mcaniques ou lectroniques appels filtres linaires
ont le pouvoir de transformer un signal d'entre f(t) en un signal de sortie Af" + Bf + Cf o A. B. C sont des coefficients rels.
Si le signal d'entre est de la forme a expiai (a complexe, J rel),
tudions le signal de sortie dans un filtre linaire de formule D2 + 1.

quations diffrentielles du premier ordre

215

On a (D2 + 1)( exp i*t) = (1 wj2) expiai. Le signal de sortie est


donc a ( l 2) e x p i a i .
La phase du signal de sortie est

si 1 J1 > 0

'2k- prs

(2A- + 1)TT prs


si 1 - x2 < 0
L'amplitude .4. du signal de sortie est gale -4|1 *2\. A = |a|.

8.1.3.3. Proposition
Soient a et 3 les racines dans "2 de l'quation AX~ + BX + C = 0.
A. B.C e Z. Alors pour tout / 6 *?f^(/. Z). on a :
(AD2 + BD + C)f = A(D - Q) [(> - J)f\

(D

P r e u v e On vrifie la relation (1) par un calcul direct : (D 3)f = f

3f . Posons = f'-3f. A(D- ]) = A('-a) = A (/" - (Q + 3)f + a3f)


Comme A(a + 3) B et AaB C on trouve bien :
A(D - ) [(> - 3)f] = Af" + Bf + Cf
= (AD2 + BD + C)f

8.2. quations diffrentielles


du premier ordre
quations diffrentielles
linaires du premier ordre
8.2.1. Gnralits
Soit l'quation diffrentielle du 1er ordre :
F(x.y.y') = 0.

(1)

Si F est de classe C'1 et si Fy,(x. y. y') ^ 0. le thorme des fonctions


implicites permet de rsoudre localement cette quation en y' et on est
alors amen tudier une quation de la forme
y' = f(x,y).

(2)

En fait une quation diffrentielle de la forme (1) n'est pas ncessairement quivalente une quation de la forme (2). Il se peut en effet que
(1) admette une solution qui annule F',(x. y. y'). De telles solutions sont
dites singulires .

216

quations diffrentielles

Par exemple pour l'quation xy' y = 0. la solution dont le graphe


est (0.0) est une solution singulire.
Dans la suite, on n'aura considrer que des quations de la forme
(2). Pour ces quations on admettra le thorme suivant :
8 . 2 . 1 . 1 . Thorme de Cauchy-Lipschitz
Soit Ci un ouvert de ~?_- et soit / : Q > 7 une fonction continue et
pourvue d'une drive partielle par rapport y continue sur 0 .
Quel que soit le point (XQ. i/o) de f. il existe une solution unique y(x)
de l'quation y' = f(x.y) dfinie dans un voisinage de XQ et telle que
/(.ro) = i/oRemarque Ce thorme garantit, sous certaines conditions, l'existence de solutions d'une quation diffrentielle. Mais il n'est pas toujours possible de dterminer effectivement ces solutions: par exemple
pour l'quation y'(x) = e~x . on ne sait pas calculer de faon explicite
une primitive de la fonction x > e~r . Dans ce cas on cherchera trouver
des solutions approches.
8.2.1.2. Intgration numrique
Soit / : Q ~r. une fonction continue sur un ouvert Q de !?.-.
y(x).

Si l'quation diffrentielle y' = f(x.y)


possde une solution unique
telle que y(xo) = i/o- cette solution s'crit
i / ( j ) = i/o + f * o f ( u . y ( u ) )

d u .

... ,

, ..

i xn = x0 + nh

Ln choisissant un pas d integration h et en posant <


[y(xn) = Vn
on obtient le systme

j xn+1 xn + h
\yn+i

= y n + // n " + 1 f[u.y(u))

du

Les diffrentes mthodes d'intgration numrique reposent sur un calcul


approch de l'intgrale
f{u.y(u)) d u .

Par exemple, en utilisant la mthode des rectangles on a;


f (u.y(u))

,- . U n + l = Xn+ h
d ou <
[
y n +h

du ss

hf(xn.yn)

.
.
i
l
ce qui revient a remplacer le point
(f(xn.yn))

(xn + 1. yn + i) par le point P^ + 1 (.r, ?+1 . ynh + hy'n) appartenant la


tamif-ntc m P., la courbe intgrale

quations diffrentielles du premier ordre

217

FIGURE: 8.2

Cette mthode, dite mthode d'Euler. n'est pas assez prcise. On peut
l'amliorer en valuant l'intgrale /

f(u.y(u))

du par la mthode

des trapzes, en posant


r*n+i

i
f { u . y ( u ) ) d u - ( f ( x n . y n ) + {f{xn + l. yn + 1 ) ) .

8.2.1.3. Interprtation gomtrique.


Soit y' = f(x.y)

une quation diffrentielle, o

(x.y) h->i/ =

f(x.y)

est une application d'un ouvert V. de 7.2 dans 1. .


A tout point .1/ de l'ouvert f du plan on associe la droite MT de
coefficient directeur y'.
Le couple (J\/. MT) est appel un lment de contact, et 1 application
M > (M.MT) s'appelle un champ d'lments de contact dans le plan.
Une courbe (C) est une courbe intgrale si l'ensemble de ses lments de
contact appartient au champ prcdent.
8.2.1.4. Equation diffrentielle attache une famille de courbes
Soit une famille de courbes C\ dpendant d'un paramtre A et dfinie
par l'quation
f(x.y.X)

=0.

(1)

/ tant suppose continue sur un ouvert Q de _-.3 et de classe C 1 par


rapport (x.y). On suppose qu'en tout point M(x.y) d'un ouvert du

218

quations diffrentielles

plan passe au moins une courbe C\. Le coefficient directeur y' de la


tangente en .1/ la courbe C\ tant donn par :
fx(x.y.\)

+ fy(x.y.\)-y'

= 0.

(2)

L'limination de A entre (1) et (2) donne une relation qui dfinit les
lments de contact des courbes C\ :
F(x.y.y')=0

(3)

La connaissance de l'quation diffrentielle F(x.y.y') = 0 permet d'obtenir un certain nombre de renseignements sur les courbes C\.
Les trajectoires orthogonales des courbes C\ sont les solutions de
l'quation diffrentielle F(x.y.-^j)
= 0 obtenue en changeant y' en
Jy dans l'quation (3). En effet supposant l'quation (3) rsoluble par
rapport y'. Soit y' = f(x. y) sa forme normale. La tangente en M(x. y)
de C\ a pour pente m = y' = f(x, y) (en axes orthonormes). S'il existe
une courbe F orthogonale en M C\. sa tangente en ce point a pour
pente m ' = - = _ i .
L quation diffrentielle des courbes F s crit donc :

-=f(*.y)

ou

Exemple Dterminer les trajectoires orthogonales la famille des


cercles C'A passant par l'origine et centrs sur l'axe des x.
La famille des cercles C\ est donne par l'quation x~ + y 2Xx 0.
2

L'quation diffrentielle qui dfinit la famille C\ est : y' =


2xy
trajectoires orthogonales satisfont donc l'quation diffrentielle.

. Les

x- - y-y2)-2xydx

et pour y ^ 0

En considrant la fonction f(x.y)

x~ ~r y~

- . l'quation (2) s'crit

fydy + f'Tdx = 0.
Par suite la famille des courbes orthogonales est dtermine par
l'quation f(x.y) = C. soit x2 + y2 '2Cy = 0. Ce sont des cercles
passant par l'origine et centrs sur l'axe des y (5.8.3.4).

quations diffrentielles du premier ordre

219

8.2.2. Equations diffrentielles linaires du 1er ordre


Soit l'quation diffrentielle du 1er ordre
F(x.y,y')

= 0.

(1)

D'aprs les dfinitions du 8.1. l'quation est dite linaire, si pour tout
x fix, F est une application linaire ou affine en y et y'. Donc l'quation
(1) est linaire si elle s'crit sous la forme
ai(x)/ + b1{x)y + c1(x) = O.

(2)

Dans ce cas F'y(x, y. y') = ai(x). Toute solution passant par un point
(xo.yo) tel que Cii^o) = 0 est dite singulire. En dehors des solutions
singulires l'quation (2) est quivalente
} / - a{x)y = b(x)
o a(x) =

(3)

- . b(x) =
--T. L'quation
ai(x)
<n(z)
l/-a{x)y

=0

(3')

est appele quation homogne (ou sans second membre) associe l'quation (3).
On supposera dans ce qui suit que a(x) et b(x) sont des fonctions
continues sur un intervalle / de T: .
8 . 2 . 2 . 1 . Proposition
Toute solution de l'quation (3) s'obtient en ajoutant une solution
particulire de cette quation, toute solution de l'quation homogne (3')
associe.
Preuve Soit f(x) une solution quelconque de (3). Donc :
f'(x)-a(x)f(x)

= b(x).

Soit fi(x) une solution particulire de (3). on a :

f'1(x)-a(x)f1(x)

= b(x)

en retranchant membre membre ces deux quations on obtient :

(f-fi)'(x)-a(x)(f-f1)(x) = O
La fonction / / i est une solution de (3'). L'intgration de (3) se
fait donc en deux tapes :
1) recherche de toutes les solutions de (3').
2) recherche d'une solution particulire de (3).
Premire tape Soit A(x) une primitive de a(x) sur /; la fonction x i- f(x) = exp.4() est une solution de (3"). En effet f'(x) =
a(x) exp A(x) = a(x)f(x).

Equations diffrentielles

220

Soit g(x) une solution q u e l c o n q u e de ( 3 ) dfinie sur I. P o s o n s h(x) =

a(x)g'(x)f(x)-a(x)f(x)g(x)

(f(*)Y
= 0.

Donc h(x) = C. o C est une constante: et par suite g(x) = Cexp A(x).
Remarque : l'ensemble des solutions de (3') est un espace vectoriel sur ?.
de dimension 1.
Deuxime tape II reste trouver une solution particulire de (3).
Pour cela il est conseill de procder tout d'abord par ttonnements : on
remplace y par une fonction simple: une constante, x. (ou x). x~ (ou
x2). . sinx. cos x, etc.. selon la forme de l'quation.
Si les essais n'aboutissent pas. on utilise la mthode dite de la variation de la constante ou mthode de Lagrange : comme exp A(x) ^ 0 Vr
/ . toute solution g(x) de (3) s'crit sous la forme g(x) = C{x) exp.4(;r);
d'o l'ide naturelle de chercher g(x) sous cette forme, o la fonction
C(x) est de classe C 1 .
Exprimons que g(x) C(x) expA(x)

C'(x)expA(x) + C{x)a{x)expA(x)
C'(x) = b(x)exp[-A(x)}.

est solution de (3) . On a:

- a(x)C{x) expA(x) = b(x) d'o

8.2.2.2. Thorme
Soit l'quation diffrentielle
y' - a ( x ) y =

(1)
o a (x) est une fonction continue sur un intervalle / de ir_ . La solution
gnrale de (1) est de la forme :
y = A'exp.4(x)
o A' est une constante et A(x) une primitive de a(x) sur / . La solution
gnrale de l'quation diffrentielle
y' - a(x)y = b(x)

(2)

o a(x) et b(x) sont des fonctions continues sur un intervalle I de K, est


de la forme :

C(x))expA(x)

quations diffrentielles du premier ordre

221

o A est une constante et C(x) est une primitive de b(x) exp A(x) sur
I.
8.2.2.3. Rsolution de l'quation y' = B exp 3x
Soit l'quation y' ay = B exp 3x o a . 3 et B sont des constantes
complexes. Compte tenu des proprits de la fonction e x p a x . on peut
appliquer la mthode de rsolution ci-dessus l'quation diffrentielle
y1 a y = B exp 3x,

(1)

que l'on rencontre frquemment en physique.


y' - ay = 0 <=*> y = K exp Q J .

A' G 2 .

On cherche une solution particulire de l'quation (1) sous la forme


g(x) = C(.r)expa.r o C(x) est une fonction de classe C 1 de 2. dans
~Z . On obtient :
C'(x) = Bexp(3-a)x.
Donc :
(i) si Q = 3 . C(x) = Bx convient et on a : g(x) = Bxexpax.
solution gnrale de (1) est de la forme:

La

y = (Bx + K) exp Q x

(ii) si Q ^ 3 . on peut prendre C(x)

et la solution
3a

gnrale de (1) s'crit :


u A exp

Qx

B exp 3x
H
3 Q

8.2.2.4. Applications
1) Amortissement d'une dette, au taux d'intrt Q . moyennant des
remboursements fixes -,.
(

Si y(t) est le montant de la dette l'instant t. l'instant i + / i , o n a :


h)
( )
h ( ) h

d ou

r
h

= +ay(t) - -,.

Cette situation peut tre alors modlise par l'quation diffrentielle


y'-ay
+ 1=0.
Les solutions de (1) sont de la forme :
y = A" exp at + .
a

(1)

222

quations diffrentielles

L'amortissent d'une dette, contracte un taux d'intrt a l'an, avec


des remboursements annuels *, et amortie en 10 ans. est donne par:
y=+l(l-exp[-10a]).
2) Une particule radioactive p se dsintgre une vitesse v qui est
proportionnelle la masse m de p . chaque instant, ma tant la masse
initiale, dterminer la priode de dsintgration de p.
Solution: On a v =

= km. avec k < 0, d'o m(t) C ekt:

dt
m(Q) = irto => m{t) = moekt . La priode A de p est le temps au
bout duquel on a: m(\) moekX . Cette galit entrane que
Ln 2
x

8.2.3. Equations variables separables


quations homognes
8.2.3.1. quations variables separables
Soit 1 quation diffrentielle
y' = f(x.y).

(1)

On dira que l'quation est variables separables si f(x. y) = a(x)c(y):


l'quation (1) s'crit alors
y' = a(x)c(y).

(2)

On a dj tudi ce genre d'quation au 8.5.3.4. Si c(y) ^ 0 l'quation


s'crit sous la forme :
* = a(x)dx-b(y)dy=0.

o b{y) = -j~.

(3)

Si A(x) (resp. B(y)) est une primitive de a(x) (resp. b(y)). la fonction
f(x. y) = A(x) B(y) vrifie d / Donc *i est exacte et les solutions
de (3) sont dfinies implicitement par l'quation A(x) B(y) K. K
constante.
Eremple: rsoudre 1 quation
xy' + y = y2.

(1)

Les fonctions dont les graphes sont respectivement (0.0) la droite


y = 0 et la droite y = 1 sont solutions de (1). En dehors de ces solutions,
l'quation (1) est quivalente :

-, = + T ^ - = o.
y(yi)

(2)

quations diffrentielles du premier ordre

223

Les solutions de (2) sont donnes implicitement par l'quation :


f
dy
J y{y - i)
D'o ( J / - 1 )
y

dX

- A . soit In | / 1 In y= ln kl + A.
y - 1 = Cx. Ctant
une constante.

- K1 e

On tire de cette relation y-

8.2.3.2. quations homognes


Une fonction f(x.y)

est dite homogne (de degr 0) si:

f(tx.iy)=f(x.y).

Vx.t/.f.

i0.

Une quation diffrentielle


y' = f(*-y)

(i)

est dite homogne, si f(x. y) est homogne (de degr 0).


Soit (M(x.y). MT) l'lment de contact dfini par (1). Si l'quation
(1) est homogne, la tangente au point M'(\x, Xy) (A ^ 0) est parallle
MT. Donc l'ensemble des courbes intgrales de (1) est globalement
invariant par toute homothtie de centre O.
Par suite y1 ne dpend que du rapport - . En posant t Ix -i 0)
x
x
l'quation (1) devient

(f)
Posons r =

(2)

. a l o r s y vx et y' v'x + v. L ' q u a t i o n ( 2 ) se


x

transforme alors en l'quation : r'x + r = / ( l . v). soit :


^

= (/(1.0-i')--

(3)

et l'on est ainsi amen rsoudre une quation variables separables.


Exemple: rsoudre 1 quation :
y'(y + x)-(y-x)=0.

(1)

(1) admet pour solution singulire la fonction dont le graphe est (0.0).
En dehors de cette solution singulire.

224

Equations diffrentielles
1

1 4- r2

Posant y = vx. on obtient : xr =

. qui est a variables spar +1

rbles, d'o :

J 1 + r2 + J 1 + r2

J x

8.3. quations diffrentielles


linaires du second ordre
coefficients constants
Soit
F(x.y,y'.y")

=0

(1)

une quation diffrentielle du second ordre. Conformment aux dfinitions de 8.1. l'quation (1) est dite linaire, si pour x fix l'application
(y. y'. y") >-4 F(x. y'. y") est une application linaire ou affine de 3-_3 dans
Z. Dans ce cas l'quation (f ) s'crit :
a(x)y" + b(x)y' + c(x)y = f(x)

(2)

l'quation (2) est dite coefficients constants si a(x). b(x) et c(x) sont
des constantes.
Dans ce paragraphe, on tudie les quations de la forme
a y" + by' + cy = g(x)

(3)

o a.b.c sont des constants relles ou complexes. g(x) une fonction


valeurs relles ou complexes, continue sur un intervalle I de Ir. . Comme
dans 8.3.2. on associe (3) l'quation linaire et homogne:
ay" + by' + cy = 0.

(3')

En raisonnant de la mme manire qu'en 8.3.2. on peut alors noncer :

8.3.1. Proposition
Toute solution de l'quation (3) s'obtient en ajoutant une solution
particulire de cette quation, toute solution de l'quation sans second
membre (3') associe (3).

8.3.2. Intgration de l'quation diffrentielle


y" + ay1 + by = 0

(1)

quations diffrentielles du second ordre

225

o a.b sont des constantes relles ou complexes. Soit f(x) une solution
de (1). on a:
+ bf(x) = (D2 + aD + b)

f " ( x ) + af'(x)

(f(x))

ou bien :

/" + af + bf = (D2 + aD + b)f


o D est l'oprateur diffrentiel: D(f) / ' .
D'aprs le paragraphe 8.2.3.3.
(D2 + aD + b)(f) = [(D - 3) (> - a)] (/)

(2)

o Q et 3 sont les racines du trinme du second degr x2 + ax + b = 0.


Posons (D a)(f) = . Intgrer (2) revient intgrer successivement :
(D-3)^

=0

(3)

(4)

D'aprs les rsultats de 8.3.2.3. les solutions de l'quation (3) sont


de la forme: = Cexp 3x . C tant une constante arbitraire relle ou
complexe. L'quation (4) s'crit alors :
(D - a)f = Cexp3x
Et a pour solutions (8.3.2.3) :
fix) = .4exp ax + B exp 3x,

/
C
si a 3 [ B
\
3 a

et
f(x) = (Ax + B) exp or

si a = 3.

A et B sont des constantes arbitraires relles ou complexes.


On peut donc noncer
8.3.2.1. Thorme
Soit l'quation diffrentielle
y" + ay1 + by = 0

:D

Soient Q et 3 les racines de l'quation r2 + ar + b = 0. appele quaiwn


caractristique de (1). Les solutions de l'quation (1) sont de la forme:
y = A exp Q x + B exp 3x, si a ^ 3
y = (Ax + B) exp ax. si a = 3
o A et B sont des constantes arbitraires relles ou complexes.

226

quations diffrentielles

8.3.2.2. Remarques
1) Soit
y" + ay' + by = 0.

a.beZ.

(1)

1) Si a ^ 3 . expQj' et exp 3x sont des solutions particulires de


l'quation (1) linairement indpendantes. E n effet s i :
A exp a .r + fi exp 3x = 0.

V / . f ~_.

(2)

en faisant x = 0 dans (2). on obtient A + /j = 0 et en drivant (2) par


rapport x. et en faisant x = 0. on obtient QA + J / J = 0 . La seule
solution du systme
A + /Y = 0
. ,
1 \ i 3
n P u r n F ^- est A = /i = 0.
^ a A + 3/j = 0
ii) Si Q = i . Q vrifie: (racine double)
J Q 2 + O

+b = 0
|2o+a = 0

Ces relations entranent que expax et . r e x p i sont des solutions de


(1) linairement indpendantes.
Donc les solutions de (1) sont dfinies sur !r. et constituent un espace
vectoriel complexe de dimension 2.
2) Si a et sont rels
i) si a2 Ab > 0. Q et 3 sont rels, et les solutions sont de la forme :

y = A exp ax + B exp Jx.


y = (Ax + B) exp ax.

a^ 3
si Q = 3

o .4 et B sont des constantes relles arbitraires.


ii) si a2 46 < 0. Q et 3 sont complexes conjugus
Q

= A + i/j . 3 = X i/j.

En remplaant dans _4expa.r + B exp 3x (A. B complexes), expa.r


et exp 3x par exp \x(cos /JX + i sin/ij). la solution gnrale se met sous
la forme :
y = (exp \x)(L cos fix + M si
o L et M sont des constantes relles arbitraires. De i) et ii) on dduit que les solutions relles de l'quation y" + ay' + by = 0 (a. b G IF-)
constituent un espace vectoriel rel de dimension 2.
3) Mme si les constantes a et sont relles, on peut avoir considrer
les solutions complexes de l'quation y" + ay' + by = 0. Alors ces solutions
constituent un espace vectoriel complexe de dimension 2. Dans ce cas si
f(x) est une solution complexe, alors la fonction f(x) . conjugue de
f(x), est aussi une solution.

Equations diffrentiees du second ordre

227

8.3.2.3. Exemples
i) Soit Tquation diffrentielle y" 3y' + 2f/ = 0
Son quation caractristique est r 2 3r + 2 = 0; les racines sont
'I 1 et ro 2. D'o la solution gnrale :
y A exp x + B exp 2x.

A. B G 3..

ii) L'quation diffrentielle y" + y = 0 a pour quation caractristique


r2 + 1 = 0. Les racines de cette quation sont ri = i et ro = i Donc
les solutions sont de la forme :
y A cos x + B sin x.

A. B G ?-.

iii) Considrons l'quation diffrentielle j / " 2j/' + y = 0


Elle a pour quation caractristique r2 2r + 1 = 0. Celle-ci a pour
solution double n = 1 . Donc les solutions sont de la forme :

y={Ax + B)expx. .4,5 e?-.


8.3.3. Recherche d'une solution particulire de
y" + ay' +by = g{x).

a,b2.

(2)

g est une fonction valeurs complexes.


Comme pour le cas des quations diffrentielles linaires du 1er ordre,
on procde par tapes :
1) On procde par ttonnements en remplaant y par une fonction
simple (x. sin.r. cosr, eT. \nx.etc.) selon la forme de l'quation:
2) On crit si possible g(x) sous la forme d'une somme de fonctions
plus simples

puis on cherche une solution particulire yk de l'quation y" -\-ay' -\-by =


gk(x). L ne solution particulire de l'quation y" + ay' + by = g(x) est
A- = l

alors de la forme y = ^ y^.


n

3) Si a et b sont rels, et g(x) est une fonction relle, qui est la partie
relle (resp. partie imaginaire) d'une fonction complexe h(x) sympathique
On cherche une solution particulire (complexe) de l'quation y" +
ay' + by = h(x). Si z\(x) est une telle solution, alors &e (zi(x)) (resp.
Im (zi(x)) est solution particulire de y" + ay1 + by = g(x).
En effet, posons : r i ( x ) = ki(x) + ik^ix).

On a :

228

quations
z'{ + az[ + bzl = i?e (h(x)) +lm

diffrentielles

(h(x)) .

D'o (a. b tant rels)


{k'i + ak^ + bki) + i(k'2' + ak'2 + bk2) = J ? e ( h { x ) )

+ilm(h(x)).

Par identification on obtient :


k'{ + ak[ + bkl = J?e(h(x)).
k'2' + ak'2 + bk2 =

Im(h{x)).

4) g(x) est un polynme de degr n : la forme de l'quation montre


que l'on peut chercher, comme solution particulire, un polynme P(x)
(de degr n si b ^ 0. de degr ? + 1, si b = 0) dont on dterminera les
coefficients par identification .
5) g(x) = P(x)exp~)X. o P{x) est un polynme, ) une constante
relle ou complexe : on se ramne au cas prcdent en faisant le changement de fonction dans l'quation (2) y z, dfini par y = z
6) Mthode de la variation des constantes.
On sait que les solutions de l'quation
y" + ayl + by=0

(1)

constituent un espace vectoriel de dimension deux, dont on a dtermin


une base {yi(x). y2(x)} On cherche une solution particulire de
y" + ay' + by = g(x)
sous la forme y = Xi(x)yi(x)

+ \2(x)y2(x)

(2)

o Xi(x) et \?(x) sont des

fonctions de classe C1. En reportant cette expression de y dans l'quation


(2), on trouve :

g(x) = (A'^i + \'2y'2) + (Ai/i + \2y2)'

+ a(X'iyi + A'2y2).

Il suffit alors de prendre Xi(x) et X2(x) telles que:


(3)

Ce systme linaire a une solution unique en Aj. A car le discriminant


des inconnues i/ij/ j/jj/2 est diffrent de 0 pour tout x.
Cette proprit peut tre vrifie directement pour les valeurs trouves pour yi et y2 dans les remarques 8.4.2.2 .
8 . 3 . 3 . 1 . Exemples
Trouver une solution particulire des quations diffrentielles suivantes :
1) y"-2y>

+ y= (x2 + x + 1) exp x

On pose y = zexpx; en reportant dans l'quation on trouve z"


x2 + x + 1.

Equations diffrentielles du second ordre

229

x3
x2
xA
x3
x2
D'o z> = y + + x + A et z = + + + Ax + B.
On peut prendre comme solution particulire z\ =

x3

x2

(A = B = 0). d'o (/! = zi expx .


2) y" + y = cos2 x
_,

COS2J

Comme cos~ x = - -\

, 1 equation s crit
y

+y=~

On est amen chercher une solution particulire pour


y" + y=\

(i)

et une solution particulire de

y" + y= - eos 2r = ^ e Q e 2 i J - V

(2)

yi = - est une solution particulire de (1). On cherche une solution


particulire de
"

en posant y = ; e 2 i I on obtient l'quation z" + 4iz' 3~ = - dont


une solution particulire est z2 = -. Donc une solution particulire de
1
(3 ) est i/i = zo exp 2i x

il
exp2x

et par suite ft

. \
-exp2ix =

\b

cos 2x est une solution particulire de (2).


6
En dfinitive une solution particulire de y" + y = cos2 x est f(x) =
1 1
2~ 6
3)
y +y = tgx,

pour . r e

j - - . -

On sait que yi = cos x et j/2 = s m x sont deux solutions indpendantes de


y" + y = 0. On cherche une solution particulire sous la forme A1J/1+A2/2,
o Ai et A2 sont des fonctions de x de classe C1. On doit donc rsoudre
le systme :
\[ cos x + Xo sin x = 0
X[ sin x + Ai, cos x = t.gx

Celui-ci a pour solution X[ = sin .rtg;r et Ai, = sin x. D'o

quations diffrentielles

230

Ai = / sin x t e .r d x = sin In

COS X

/ sm x d x = cos x.

et y = Ai cos x + A2 sin j? = cos .r In

tgx
COS X

8.4. RETENIR
1) L'quation diffrentielle
/-a(.r)/ = 0
a : / C 5, -> F. tant une fonction continue a pour solution gnrale y = KexpA{x). o " est une constante arbitraire et A(x) une
primitive de a(x) sur l'intervalle /.
2) L'quation diffrentielle
y' -a(

- b(x).

b : / C i 4 - tant une fonction continue a pour solution gnrale


y = (" + C(x)) expA(x). o C(x) expA(x) est une solution particulire, avec :
C(x) = (b(x)exp-A(x))
3) Les solutions de :
y" + a y' + by = 0,

a. b

(1)

sont, a et 3 tant les racines de l'quation caractristique r2 + ar


0.
y = A exp ax + B exp 3x. si Q ^ -i
/ = (Ax + 5) exp a. si Q = 3
A et B sont des constantes arbitraires, relles ou complexes.
Les solutions de
y" + ay> + by = f(x)

(2)

sont obtenues en ajoutant aux solutions de (1) une solution particulire


de l'quation (2).

8.5. Exercices et problmes


1) Intgrer les quations diffrentielles suivantes:

Exercices et problmes

231

a) y1 + y cos x = - sin 2x.


b) y'

-tg-r.
2

c) (1 + .r ) y' - 1 - y2 =: 0.
2
d) (y + 3) d x + x d y =- 0.

e) v/1-.r 2 d / - 2 0 - r cU = 0.
f)j;di/-i/d=

\ / . r 2 + i/2.

2) Soit l'quation diffrentielle xy' '2y x2 = 0 . a) Dterminer ses


solutions dans les intervalles ] se. 0[ et ]0. +:x[ .
b) Montrer que l'on peut raccorder ces solutions sur I?. tout entier
c) Dterminer toutes les solutions sur 3-, qui valent 0 pour .r = 1 .
2) Intgrer les quations diffrentielles suivantes:
y" + 2y' + 10!/ = sin .r
y" + m2y = x cos mx
y" + 2y' + y = e1 eos 3y" - 3y' + -2y = x .
y" + y= 3 sin .t.
3) a) Intgrer l'quation diffrentielle
y" - y> + 6y = 0

b) En dduire les solutions de l'quation :


en" j

(en utilisant les rsultats du 8.4.3.6) .


4) On considre l'quation diffrentielle

d + *2)y"a) Montrer qu'il existe deux polynmes P(x) et Q(x) tels que (1 +
x2)y" + oxy' + Zy soit, quel que soit x. la drive par rapport x de
[y'.P(x) + yQ(x)} .
b) En dduire la solution gnrale de (") .
5) a) Trouver les solutions de l'quation diffrentielle suivante :
x(x2 + 3y2) dx + y (y2 + 3x2) dy = 0
b) En posant x = u + 1 . y = r . ramener l'quation diffrentielle
(3/

- Ix + 7) d x + [ly - ix + 3) d y = 0

(E)

232

quations diffrentielles

une quation homogne, puis trouver ses solutions.


6) a) Intgrer l'quations diffrentielle
( s h ) / - ( c h i ) / + l = 0.

(1)

b) Dterminer l'intgrale particulire qui tend vers une limite finie


quand x tend vers oc: on dsigne par C\ la courbe reprsentative.
c) Dterminer l'intgrale particulire qui tend vers une limite finie
quand x tend vers +3c: on dsigne par Co la courbe reprsentative.
d) Reprsenter graphiquement C\ et Co dans le plan muni d'un repre
orthonorm Oxy .
e) Montrer que toute courbe integrable passe par un point fixe .4 que
l'on dterminera.
7) Soit
y' + a(x)y = b(x) :

(')

une quation diffrentielle linaire coefficients priodiques de priode 1;


on pose
a(x) =exp

- / a(t)
Jo

a) Montrer que x H-> a(x) est une solution de l'quation sans second
membre associe (E).
b) Montrer que pour tout x. on a : a(x + 1) = Q(1) a(x).
c) Montrer que la solution gnrale y de (if) est dfinie par

d) On pose /(*) = / n^ d f e t
Jo UI

h(x) = f
Jo

^
d*.
a(t)

Calculer la drive de h: en dduire que l'on a pour tout x :

e) Montrer que si Q(1) est diffrent de 1, l'quation (if) admet une


solution unique de priode 1 dont on donnera l'expression .
8) quation de Bernoulli .
a) On considre l'quation diffrentielle
y' + f(x)y = y(x)yn.

(E)

Exercices et problmes

233

En posant r = y1~". montrer que (") se ramne une quation


diffrentielle linaire

b) Application : trouver les solutions de 1 quation diffrentielle y1 +


x y = y 3 cos x .
2

9) D'aprs la loi de Newton, la vitesse de refroidissement d'un corps


quelconque dans l'air est proportionnelle la diffrence des tempratures
du corps et du milieu. La temprature de l'air tant de 20C le corps
se refroidit de 100C 60C en l'espace de 20 minutes. En combien de
temps sa temprature tombera-t-elle 30C?
10) Une particule de masse m situe 500 m de la terre au temps
t 0. fait une chute verticale. On suppose que la rsistance de l'air R
est proportionnelle la vitesse de la particule. On note g l'acclration
de la pesanteur. A quel instant la particule atteindra-t-elle la terre?
11) On veut dterminer les applications diffrentiables de J-,2 dans I?.
qui vrifient 1 quation :

V(x.t/)e7.2.

x^f(x.y) + yC!f(x.y) = (x4 + y'1)1^ox

oy

(E)

i) Montrer que la fonction g(x. y) = (x4 + y 4 ) 1 / 2 est differentiate sur


1~ et que }'2g(x. y) est solution du (").
2

ii) Montrer que / est solution de (E) si et seulement si F = / -g


vrifie :

iii) En passant aux coordonnes polaires (r. 9) montrer que l'quation


(E) devient :
dr

En dduire les solutions de (") .

Index historique
Archimde (287-212 avant J.-C.) : mathmaticien grec, un des prA Syracuse, il dirigea des travaux
curseurs de l'analyse infinitsimale.
infinitsi
portuaires, navals
nnrrnaires
navals et
pt militaires.
militaires
Bernoulli (Les) : famille de mathmaticiens suisses, qui joua durant
tout le XVIIIesicle un rle de premier plan. Jacques (1654-1705), Jean
(1667-1748) et Daniel (1700-1782) ont tabli des rsultats importants,
en analyse, en calcul des probabilits et en mcanique.
Bernstein Serge Nathanovitch (1880-1968) : mathmaticien russe,
ses travaux portent sur l'approximation des fonctions continues par des
polynmes et le calcul des probabilits.
Bolzano Bernard (1781-1848) : n Prague, Bolzanofitdes tudes
de thologie et de mathmatiques. Prtre en 1804, il occupa la chaire
de philosophie de la religion en 1805 l'universit de cette ville, avant
d'tre destitu en 1819 pour ses ides non conformistes.
Cauchy Augustin Louis (1789-1857) : n Paris, Cauchy, aprs
l'Ecole Polytechnique, passa par l'Ecole des Ponts et Chausses et participa comme ingnieur divers travaux publics. Membre de l'Acadmie
des Sciences en 1816, il fut le plus prolifique des mathmaticiens aprs
Euler. Son uvre, dont une part importante est consacre l'analyse,
embrasse tous les domaines des mathmatiques.
Darboux Jean Gaston : n Nmes en 1842, il mourut Paris en
1917. Ses travaux portent sur la gomtrie diffrentielle, la thorie de
l'intgration et les quations aux drives partielles. Il fut lu l'Acadmie des Sciences en 1904 et est l'origine de la modification complte
du rgime de la licence, de l'tablissement du doctorat mention sciences
et du dveloppement de l'universit de Paris.
Dini Ulisse (1845-1918) : mathmaticien italien, ses travaux portent
sur la gomtrie et l'analyse, en particulier les sries de Fourrier.
Euclide (vers 295 avant J.-C.) : fondateur de l'cole mathmatiques
d'Alexandrie. On sait trs peu de choses sur sa vie. Son uvre fondamentale, les Elments, codifie la mathmatique grecque qu'utiliseront
aprs lui Appolonios de Perga et Archimde.
Euler Lonhard (1707-1783): mathmaticien et physicien suisse.
Un des plus grands mathmaticiens de tous les temps et le plus prolifique. Devenu aveugle vers 1768, il continua travailler grce une
mmoire prodigieuse. Son uvre couvre tous les domaines des mathmatiques: calcul diffrentiel, quations diffrentielles, gomtrie, fonctions
circulaires, mcanique,...
Fermt (Pierre de) : mathmaticien franais (1601-1665) connu pour
ses travaux dans le domaine du calcul infinitsimal et la thorie des

236

quations diffrentielles

nombres. Son clbre problme (solutions entires de l'quation x"+y" =


z", n > 3) ne fut rsolu, semble-t-il. que tout rcemment.
Lagrange Joseph Louis (1736-1813): mathmaticien franais, a
fait d'importantes dcouvertes dans tous les domaines des mathmatiques. Membre de la Commission des poids et mesures et du bureau des
longitudes ds 1795.
Leibniz Gottfried Wilhelm (1646-1716) : mathmaticien allemand,
fut conseiller la cour suprme de Mayence et conseiller de Pierre Le
Grand de Russie. Ses uvres en algbre et logique sont restes indites
pendant longtemps.
Lipschitz Rudolf Otto Sigismund (1832-1903) : mathmaticien
allemand. Travaux dans la thorie des quations diffrentielles et physique mathmatique, thorie des nombres.
Mac-Laurin Colin (1698-1746) : mathmaticien cossais, disciple de
Newton. Son trait des fluxions (1742) contient notamment la formule
du dveloppement en srie entire d'une fonction, qui porte son nom.
Minkowski Herman (1864-1909) : mathmaticien allemand, inventa
la mthode dite gomtrie des nombres, consistant utiliser des considrations gomtriques en thorie des nombres. Il a aussi laiss des travaux importants dans la thorie mathmatique de la relativit restreinte.
Newton (Sir Isaac): mathmaticien britannique (1642-1727). En
1687 apparat son uvre principale : Philosophic naturali s principia mathematica dans laquelle il expose notamment ses travaux en analyse et
la thorie de la gravitation universelle
Polya George (1887- ): mathmaticien hongrois, connu pour ses
travaux en analyse complexe, probabilit, thorie des nombres.
Riemann Georg Friederich Bernard (1826-1866) : mathmaticien allemand, mourut de tuberculose. En plus de ses travaux en analyse, il jeta les bases de la topologie diffrentielle et de la gomtrie diffrentielle. Les varits Riemanniennes font encore l'objet de recherches
intenses.
Rolle Michel (1652-1719): mathmaticien franais. Sa mthode
des cascades utilise pour la sparation des racines des quations algbiques ira qu'un rapport lointain avec le thorme qui porte son nom.
Schwartz Hermann Amandus (1843-1921): membre des acadmies bavaroise et prussienne des Sciences, succda en 1892 Weierstrass
l'universit de Berlin. Il a produit d'importants travaux en analyse.
Serret Alfred (1819-1885) : mathmaticien franais. Son nom reste
attach ct de celui de F.J. Frenet (1816-1900). aux foormules vectorielles liant l'arc, la courbure et la torsion des courbes gauches.
Taylor Brook (1685-1731): mathmaticien anglais. Dans son ouvrage principal Methodus incrementorum directa et inversa (1715). il
tablit la clbre formule laquelle son nom est rest attach, ainsi que
d'autres rsultats importants d'analyse.
Weierstrass Karl Theodor Wilhelm (1815-1897): mathmaticien allemand, membre de l'Acadmie des sciences de Berlin en 1856.
Aprs Cauchy et Riemann. il a achev de mettre l'analyse sur les bases
entirement rigoureuses et il y a apport de trs belles dcouvertes.

Index terminologique
Abscisse curviligne 192
Accroissements finis (thorme des 68,132)
Approximations 71
Arc paramtr 190
Archimde 14
Bolzano-Weierstrass (thorme de 34 )
Borne ( d'une fonction, suprieure, infrieure - 18)
Boule ( ouverte, ferme 117)
Changement de variables (167)
Cauchy (suite de 9, 35, thorme de 70, uniformment de 54,
thorme de Lipschitz 216)
Continue (fonction 39, 185, uniformment 43)
Convergence ( simple d'une suite de fonctions 44, uniforme 45)
Convexe (fonction 52, 74)
Courbure (193)
Darboux (somme de 147)
Derivable (fonction 61)
Drive (61, droite, gauche 65, partielle 120)
Dveloppements limits (95, 188)
Diffrentiable ( fonction 63, 122)
Diffrentielle ( d'une fonction 61, forme 141, oprateur 214)
Equations diffrentielles (141, linaires du 1er ordre 219, variables separables 222, homogne 223, linaires du second ordre 224
quivalentes (fonctions 96, normes 116)
Exponentielle complexe (213)
Extremum ( d'une fonction 64, 136)

238

quations diffrentielles

Fonction ( variation borne 55. continue 39, 120, continue


par morceaux 156. convexe 52.74. derivable 61. implicite 137, rgle
160, en escalier 157. integrable 147, 155. inverse 76. Affine par
morceaux 55)
Hpital (rgle de Y 72)
Hyperboliques (fonctions 80)
Implicites (thorme des fonctions 137)
Ingalits ( de Schwartz, de Minkowski 177)
Infiniment ( grand. petit 96)
Inflexion (point d' 197)
Integrable ( fonction 147. 155)
Intgration ( par partie 167)
Intrieur ( point 20)
Interpolation (89)
Intervalle (19)
Leibniz (formule de 203)
Limite ( d'une fonction 21. 120. droite. gauche 23.
d'une suite 25)
Lipschitzienne ( fonction 50)
Mac-Laurin (formule de 94)
Major (ensemble 17. fonction 18, suite 18)
Maximum (64)
Monotone (fonction 71. suite 33)
Moyenne (premire formule de la . deuxime formule de la 165)
Normes (. quivalentes 116)
Orthogonales (trajectoires 218)
Oscillation ( d'une fonction 42)
Polynmes ( de Bernstein 53)
Primitive (161)
Produit ( scalaire 117. mixte 181. vectoriel 182)
Rebroussement (point de 198)
Rgle (fonction 160)
Rolle (thorme de 68)
Schwartz (thorme de 133)
Stirling (formule de 177)

Exercices et problmes

239

Stolz (Thorme de 49)


Subdivision ( d'un intervalle 147)
Suites ( adjacentes 38. bornes 26. convergentes 27. de Cauchy 35. extraites 25. de fonctions uniformment convergente 45.
de fonctions differentiates 83)
Tangent (plan une surface 140)
Tangente (application affine . une courbe. fonction 57)
Taylor (formule de 93. Lagrange 93. 134. formule de avec
reste intgral 177)
Torsion (194)
Tridre ( de Serret-Frenet 193)
Uniforme (continuit 42. convergence 44)
Valeurs (thorme des intermdiaires 40)
Voisinage (117)

Imprim en France par I.M.E. - 25110 Baume-les-Dames


Dpt lgal n 4058-03-1996
Collection n 49 - Edition n 01
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tudiants du 1er cycle universitaire scientifique ainsi que pour les lves des classes de
Mathmatiques suprieures.

E d m o n d FEDIDA, agrg de mathmatiques, docteur es sciences mathmatiques, est professeur des Universits franaises. Il est actuellement,
dans le cadre de la Coopration, professeur l'Universit d'Abidjan, aprs
avoir servi, dans le mme cadre, durant plusieurs annes comme professeur
l'Universit de Dakar (UCAD).
M a m a d o u SANGHARE, docteur es sciences mathmatiques, est matre
de confrences et directeur de l'Institut de Recherche pour l'Enseignement
des Mathmatiques, de la Physique et de la Technologie, (IREMPT) de
l'universit de Dakar (UCAD).
El Hadji Cheikh M'back DIOP, docteur en sciences mathmatiques, est
matre-assistant l'Universit de Dakar (UCAD).
aidinkilc. .\miTii|iii' du Nuri-

9 782850 698392

re ju\* ' p r k pivliTiMiiii1! L Rl:l:- : -" H '

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