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Daniel Olivares

Profesor Asistente
Departamento de Ingeniera Elctrica
Pontificia Universidad Catlica de Chile
Slides del Prof. Javier Pereda

IEE 2213
Mquinas Elctricas
5. Mquinas y Campos
Magnticos Rotatorios
Mquina bsica de reluctancia y de doble
excitacin; motores paso a paso (stepper)
mquina cilndrica; distribucin sinusoidal;
campo magntico rotatorio; pares de polos;
condicin de torque medio; introduccin a
las principales mquinas.

IEE 2213 Mquinas Elctricas 2015-I

Mquina de reluctancia bsica

Mquina de reluctancia bsica


Similar al movimiento lineal (x)
Dispositivo de excitacin simple: (suponiendo sistema lineal donde la nica
reluctancia es el entrehierro). Basndonos en lo visto en el captulo 4 (conversin
electromecnica) tenemos:

L=N

= L( )i

1 dL
Te = i 2
2 d
d
1
Te = 2
2
d

1
W'm (i, ) = i 2 L( ) icte
2
1
Wm (, ) = 2 ( ) cte
2

En la primera expresin el torque se produce cuando hay una variacin en la


inductancia y adems este tiende a aumentarla ( = disminuir la reluctancia).
En la segunda expresin el torque se produce cuando hay variacin de reluctancia y
este tiende a alinear el rotor con el estator (disminuir la reluctancia = aumentar el flujo).

Por lo tanto, estamos frente a un motor de reluctancia.


La reluctancia e inductancia tendrn una forma sinusoidal
como funcin doble (dos polos) del ngulo mecnico .

+
v

El valor mximo de inductancia ser cuando el rotor est


alineado con el estator (eje directo d) y ser mnimo cuando
este a 90 del estator (eje en cuadratura q).

Te

Mquina de reluctancia bsica


Inductancia y Reluctancia variable segn
Dispositivo de excitacin simple:
El valor mximo de inductancia ser cuando el rotor est alineado con el estator
(eje directo d) y ser mnimo cuando este a 90 del estator (eje en cuadratura q).

L( )

Ld

1
(Ld Lq )
2

1
(Ld + Lq )
2

Lq

Te

+
v
-

/2

3 / 2

1
1
L( ) = (Ld + Lq ) + (Ld Lq )cos2
2
2
L( ) = La + Lb cos2

2 POLOS

1 dL
Te = i 2
2 d

1
Te = i 2 (Ld Lq )sin 2
2

Mquina de reluctancia bsica


Torque de Reluctancia

1
Te = i 2 (Ld Lq )sin 2
2

Dispositivo de excitacin simple: De la ecuacin de torque tenemos que:

Para que exista torque Ld Lq (torque de reluctancia). Por lo tanto, el entrehierro


debe ser asimtrico, ya que si es cilndrico no habr torque (motor de reluctancia).

La direccin de giro est determinada por la posicin inicial del rotor, no por el sentido
de la corriente.

El signo negativo nos dice que el torque tiende a alinear el eje a =0, por lo tanto el
rotor no tender a girar, ms bien a alinearse.

Qu sucede si lo alimentamos con corriente alterna?


Tarea: Calcule el torque medio de la mquina y demuestre matemticamente que el
torque medio resultante es nulo a menos que la velocidad mecnica sea igual a de
alimentacin (sincrnica). Dibuje el torque medio en funcin del ngulo de carga .

i(t) = I 0 cos t
Tmed =

(t) = mt +
1 2
Ted( t)

o
2

i
+
v
-

m ?

Te

Mquina de reluctancia bsica AC


Corriente Alterna
Solucin Tarea: Qu sucede si lo alimentamos con corriente alterna?

i(t) = I m cos t

(t) = mt +

1
Te = i 2 (Ld Lq )sin 2
2
1
Te = I m2 (Ld Lq )cos2 t sin 2( mt + )
2
1
1+ cos2 t
Te = I m2 (Ld Lq )
sin 2( mt + )
2
2
1
Te = I m2 (Ld Lq ) [ (1+ cos2 t)sin 2( mt + )]
4
1
Te = I m2 (Ld Lq ) [sin 2( mt + ) + cos2 t sin 2( mt + )]
4

i(t)

Te

Mquina de reluctancia bsica AC


Torque Medio

i(t) = I m cos t

(t) = mt +

Solucin Tarea: Qu sucede si lo alimentamos con corriente alterna?

1
Te = I m2 (Ld Lq ) [sin 2( mt + ) + cos2 t sin 2( mt + )]
4
1
sin(a)cos(b) = [sin(a+ b) + sin(a b)]
2

1
1
1
Te = I m2 (Ld Lq )sin 2( mt + ) + sin 2(( m + )t + ) + sin 2(( m )t + )

4
2
2
Calculamos el torque medio

Tmed = 0
Tmed =

1 2
Ted( t)

o
2

| || m |

1
Tmed = I m2 (Ld Lq )sin 2
8

Slo hay torque medio a velocidad sncrona

| |=| m |

i(t)

Te

i(t) = I m cos t

Mquina de reluctancia bsica AC


Anlisis del Torque Medio

(t) = mt +

Solucin Tarea: Qu sucede si lo alimentamos con corriente alterna?

Tmed
Generador

1
Tmed = I m2 (Ld Lq )sin 2
8

| |=| m |

Motor
Zona estable

El motor girar slo si es ayudado o inicia en una posicin desfasada respecto a la


corriente (el desfase se llama ngulo de carga ).
El motor tendr un torque medio slo si gira a velocidad sncrona (|m|=||).

Por lo tanto, el motor de reluctancia es un tipo de motor sncrono.

El torque medio es el relevante en mquinas rotatorias.


i(t)
El torque medio es una funcin respecto de .
El torque medio mximo se genera con = 45.
Si > 0 la maquina funciona como generador.
Si < 0 la maquina funciona como motor.

Te

Mquina de reluctancia bsica AC


Anlisis del Torque Medio
Tarea: Como ser la inductanca en el siguientes ejemplo (2/4 polos)?

Te
Nota: Observar que el torque ahora
(dos pares de polos) es el doble que
con un par de polos, pero es funcin
cudruple de , lo que se traduce en
que existir torque medio slo si:

| m |=

i(t)

| | | |
=
2
p

En resumen, el torque es proporcional


a los pares de polos p y la velocidad es
inversamente proporcional a p. En este
caso hay torque medio si el rotor gira
a la mitad de la frecuencia AC ().

1
1
L( ) = (Ld + Lq ) + (Ld Lq )cos 4
2
2

4 POLOS

1 dL
Te = i 2
2 d

Te = i 2 (Ld Lq )sin 4

Mquina bsica con doble


alimentacin

Mquina de Doble Excitacin


Caso general de mquina de una excitacin
Dispositivo de doble excitacin: Suponiendo sistema lineal y basndonos en lo
visto en el lectura 4 (conversin electromecnica) tenemos:

L=N
i

[] = [L( )][i]
[] = [ ]

1 = L11i1 + L12i2
2 = L21i1 + L22i2

Donde Lii son las inductancias propias de la bobina i (autoinductancia) y Lij es la


inductancia mutua entre las bobinas i y j. Notar que Lij=Lji.
Por lo tanto, En sistemas multialimentados tendremos una matriz de inductancia:

L L
11 ( )
12 ( )

L( ) =
L ( ) L ( )
22
21

Como se vio anteriormente, las inductancias son del tipo:

L11 ( ) = La + Lb cos2

Cte. si el rotor es cilndrico

L22 ( ) = Lc + Ld cos2

Cte. si el estaror es cilndrico

L12 ( ) = Lm cos

Depende de la alineacin de
los ejes magnticos

i1
+
v1 1
-

Te

1
2

i2

v
+ 2

Mquina de Doble Excitacin


Torque de Reluctancia + Torque Mutuo
Dispositivo de doble excitacin:
La relacin de voltaje y corriente es:

d1
d
= R1i1 + (L11i1 + L12i2 )
dt
dt
d
d
v2 = R2i2 + 2 = R2i2 + (L21i1 + L22i2 )
dt
dt
v1 = R1i1 +

El torque esta dado por:

d
1
Te(i, ) = [i]T [L( )][i]
2
d

L L
11 ( )
12 ( )
1
d
Te(i, ) = i1 i2
2
d L21 ( ) L22 ( )

i1
i2

dL
1 dL
1 dL
Te(i, ) = i12 11 + i1 i2 12 + i22 22
2 d
d 2 d
Torque de
Reluctancia

Torque de
Reluctancia

i1
+
v1 1
-

Te

1
2

i2

v
+2

Mquina de Doble Excitacin


Torque de Reluctancia + Torque Mutuo
Dispositivo de doble excitacin: alimentacin estator AC y
rotor DC (Motor Sncrono monofsico de polos salientes)

i1 (t) = I 1 cos t

Tmed
Generador

(t) = mt +

45<<90

Se puede calcular el torque medio de forma muy similar al


caso con una excitacin. La ecuacin Tmed mostrar tres
trminos de torque sinusoidales: dos de reluctancia con
termino sin2 que se suman y uno mutuo que tendr una
funcin sin). Igual que en el caso anterior, slo hay torque a
velocidad sncrona. | |=| m |

Motor

Zona estable

Tmed = Tmedreluctancia + Tmedmutuo

dL
1 dL
1 dL
Te(i, ) = i12 11 + i1 i2 12 + i22 22
2 d
d 2 d
Tarea: Analizar Tmed y condicin de existencia si: (i) el rotor
se alimenta con ac; y (ii) rotor y estator se alimentan con ac.
*** (notar que si el rotor se alimenta con dc su torque de
reluctancia medio se anula) ***

i1
+
v1 1
-

Te

1
2

i2

v
+2

Mquina rotativa bsica


Repaso de Conceptos
Ejemplo de casos: Qu suceder si?
Ambas corrientes son continuas: alineacin de ejes
Una corriente es continua y la otra alterna (Motor Sncrono monofsico):
Tmed existe si

| m |=| |

Ambas corrientes son alternas (Motor Asncrono monofsico):


Tmed existe si

| m |=| 1 2 |

1 dL
dL
1 dL
Te(i, ) = i12 11 + i1 i2 12 + i22 22
2 d
d 2 d
Torque de
Reluctancia

Torque de
Reluctancia

i1
+
v1 1
-

Te

1
2

i2

v
+2

Mquina rotativa bsica


Control en Clases
Especifique en cada una de los siguientes puntos que trminos del torque
instantneo permanecen (no se anulan)

Te (i, ) =

1 2 dLs
dL
1 dL
is
+ is ir sr + ir2 r
2 d
d 2 d

Torque de
Reluctancia

Torque
Mutuo

Torque de
Reluctancia

Ambas corrientes son nulas


La corriente del estator es nula
El rotor es cilndrico
El estator es cilndrico
El estator y el rotor son cilndricos

i1
+
v1 1
-

Te

1
2

i2

v
+2

Mquina rotativa bsica


Repaso de Conceptos
Ejemplo de casos: Ahora el rotor es cilndrico y jaula de ardilla (induccin), y el
estator tambin se puede considerar cilndrico.
La corriente es continua: No existe corriente en el rotor; Torque nulo.
La corriente es alterna: Se induce corriente en el rotor jaula de ardilla.
Torque mutuo no nulo
Existe torque de partida?: No
En que sentido girar?: Depende del impulso inicial
Como podemos generar torque de partida?

0
1 dL
dL
1 dL
Te(i, ) = i12 11 + i1 i2 12 + i22 22
2 d
d 2 d
Torque de
Reluctancia

Torque de
Reluctancia

i1
+
v1 1
-

Mquina de Reluctancia

Mquina de reluctancia bsica


Suponiendo excitacin simple
Ejemplo aplicado: Dispositivo de excitacin simple (slo estator). Suponiendo sistema
lineal donde la nica reluctancia es el entrehierro y basndonos en lo visto tenemos:

dL
1 dL
1 dL
Te(i, ) = i12 11 + i1 i2 12 + i22 22
2 d
d 2 d
Torque de
Reluctancia

I0

6/4 Polos

Torque de
Reluctancia

Mquina de reluctancia
Suponiendo excitacin simple
Ejemplo aplicado: Suponiendo dispositivo como de excitacin simple y lineal donde la
nica reluctancia relevante es el entrehierro y no hay dispersin.
CASO REAL: Inductancia directa y en cuadratura.

1 dL
Te = i 2
2 d

i cte
r

Le ( ) = La + Lb cos 4
rotor (r)

Ld L( )

1
Lb = (Ld Lq )
2
La

Lq
0

1 dL
Te = is2 e
2 d

Te = i 2 (Ld Lq )sin 4

I0

N
stator (s)
Torque se generar hasta que se alineen
los polos del estator y rotor (=0).
Notar que es el mismo torque de la
mquina vista en la diapositiva 9.

dL( )
d

Mquina de reluctancia
Suponiendo excitacin simple

Ejemplo aplicado: Suponiendo dispositivo como de excitacin simple y lineal donde la


nica reluctancia relevante es el entrehierro y no hay dispersin.
CASO APROX.: Comportamiento slo para una seccin 0 /6 (inductancia lineal).
D

1 dL
i cte
Te = i 2
2 d
l
2e
l +l
T =
=
+ s r
0 A 0 Ae( ) Fe Am

e ( )

I0

Constante
(no genera Te)

rotor (r)

N
2

Le ( ) =

N
N 0 (D r )
=
e ( )
2e

1 dL
Te = is2 e
2 d

0 6

1 2 N 20 D r
Te = is
2
2e

stator (s)
Torque cte.
entre 0 y
/6

Mquina de reluctancia
Campo Magntico Rotatorio (CMR) discreto
Ejemplo aplicado: Finalmente, la operacin se realiza alternando las fases del estator de
forma secuencial. La velocidad mecnica ser sncrona pero negativa (sentido inverso).

Ia

a = 0
R

b = 0

b = 6
e

Ib

a = 6

I0

Ib

Mquina de reluctancia
Campo Magntico Rotatorio (CMR) discreto
Ejemplo aplicado: Finalmente, la operacin se realiza alternando las fases del estator de
forma secuencial. La velocidad mecnica ser sncrona pero negativa (sentido inverso).

Mquina de reluctancia
Campo Magntico Rotatorio (CMR) discreto
Ejemplo aplicado: Motor de reluctancia variable (stepper o paso a paso de reluctancia)
de 6/4 (3 fases o bobinas) y 8/6 polos (4 fases o bobinas).

Mquina de reluctancia
Campo Magntico Rotatorio (CMR) discreto
Ejemplo aplicado con 4 fases (8/6 polos): Finalmente, la operacin se realiza
alternando las fases del estator de forma secuencial. La velocidad mecnica ser sncrona
pero negativa (sentido inverso).

Mquina de reluctancia
Campo Magntico Rotatorio (CMR) discreto
Tarea: La mquina de reluctancia estudiada tiene tres fases (tres corrientes
controladas independientemente, y cada fase tiene un par de polos:
i.

Dibujar las corrientes de cada fase durante un giro completo.

ii.

Cmo sera la maquina con dos pares de polo por fase? Dibjela.

Este motor se puede utilizar como un motor paso-a-paso. Adems, si adicionalmente


utilizamos dos fases al mismo tiempo lograremos mayor resolucin:
i.

Cuales seran todas las posibles posiciones (resolucin) del motor?

ii.

La resolucin de ngulos est distribuida uniformemente?

iii.

Demuestre matemticamente el ngulo intermedio obtenido al aplicar dos


fases (ayuda: Tab=Ta()+Tb(-) donde el ngulo mecnico entre fases).

iv. Dibuje la secuencia de corrientes aplicadas para dar una vuela en intervalos
de tiempo T.

I0

Mquina de reluctancia
Campo Magntico Rotatorio (CMR) discreto
Mquina de reluctancia paso-a-paso: un par de polos por fase y rotor tipo cruceta (6/4
polos)

Mquina de reluctancia
Campo Magntico Rotatorio (CMR) discreto
Mquina de reluctancia paso-a-paso: un par de polos por fase y rotor de dos polos (6/2
polos)

Mquina de reluctancia
Campo Magntico Rotatorio (CMR) discreto
Mquina de reluctancia paso-a-paso multi-rotor-estator: tres fases con varios polos con
rotor y estator independiente (tres estatores y tres rotores acoplados mecnicamente).

Estatores desfasados

Estatores en fase

Motores Paso-Paso (Stepper)

Mquina Paso-Paso
Motor Stepper
1. Motor de Reluctancia Variable
(vista en las diapositivas anteriores)

1. Motor de Imanes Permanentes

2. Motor Hbrido
(Reluctancia Variable con Imanes
Permanentes)
www.allaboutcircuits.com

Motor paso-paso con Imanes


Motor Stepper con PM Wave Drive

Bipolar
(mayor torque)

Unipolar
(controlador ms
simple)

Motor paso-paso con Imanes


Motor Stepper con PM Wave Drive
Configuraciones comerciales

Motor paso-paso con Imanes


Motor Stepper con PM Full Step Drive
Mayor Torque que wave drive porque se alimentan dos bobinas a la
vez (las fuerzas tienden a equilibrar el polo del rotor en medio de los
polos de estator).

Motor paso-paso con Imanes


Motor Stepper con PM Half Step Drive
Mayor Resolucin que los casos anteriores porque se utilizan todas las
combinaciones posibles.

Motor paso-paso con Imanes


Resumen (Ej: unipolar and bipolar)

Motor paso-paso con Imanes


Resumen (Ej: 2 wire bipolar)

Motor paso-paso con Imanes


Resumen (Ej: 2 wire bipolar)

Motor paso-paso con Imanes


Ejemplo uC Tiva

Motor paso-paso con Imanes


Construccin Real (Mayor Resolucin)

Motor paso-paso con Imanes


Construccin Real (Mayor Resolucin)
La construccin real se
llama can stack y es muy
distinta a los dibujos
previos, los cuales son ms
didcticos.

Esta configuracin utiliza slo 2


bobinas pero se obtienen mltiples
polos (e.g. 24).
Puede operar con 1 bobina pero no
se tiene control del sentido de giro.
Con 2 bobinas duplicamos la
resolucin y tenemos control de giro.

Mquina con Imanes Stepper


Construccin Real (Mayor Resolucin)
El rotor esta compuesta por una ferrita que es magnetizada de forma
especial para obtener mltiples polos.

Mquina de reluctancia con imanes


Motor Stepper Hbrido

Mquina de reluctancia con imanes


Motor Stepper Hbrido

Mquina de reluctancia con imanes


Motor Stepper Hbrido

Otro motor muy interesante y similar


Brushless DC y AC (BLDC y BLAC)
En realidad es un motor sncrono con imanes en el rotor que es alimentado
con corrientes trapezoidales (DC) o sinusoidales (AC) en el estator. Otra
forma equivalente de verlo, es como un motor DC con colector electrnico. En
ocasiones el rotor es externo para obtener mayor torque (fig. inferior).

imanes

Rotor
exterior

Bobina

Polos
estator

Otro motor muy interesante y similar


Brushless DC y AC (BLDC y BLAC)

Otro motor muy interesante y similar


Brushless DC y AC (BLDC y BLAC)
El funcionamiento de este motor es idntico al paso-paso de imanes
permanentes (Half step Drive). Sin embargo, en el motor paso a paso Half
step Drive que vimos algunas diapositivas atrs, el estator tiene dos fases y
por lo tanto el desfase elctrico entre ellas es de 90 y el desfase mecnico
depende del nmero de polos utilizados . [ elctri cos] = p[ mecni cos]
e

En cambio, en este motor BLDC el estator tiene tres fases, por lo tanto estn
desfasadas elctricamente en 120.

Distribucin del Campo


Magntico: Mquina Cilndrica
s
ESTATOR

er
r

ROTOR

Te

r
s

Mquina Cilndrica
Campo Magntico en el entrehierro
Consideraciones:

Mquina cilndrica (rotor y estator): entrehierro distribuido uniformemente

Permeabilidad infinita del hierro (reluctancia despreciable): No se requiere una


f.m.m para generar induccin en esta parte de la mquina, slo en el entrehierro

Mquina con slo un par de polos (luego se extender a ms pares de polos)

Principios de funcionamiento (Ley de Faraday y Ampre): Tenemos una bobina


inductora y una inducida en el rotor y estator respectivamente o viceversa.
Bobina inductora genera una f.m.m (F1) en el entrehierro.
La f.m.m (F1) generada induce una f.e.m (E2) en la bobina inducida.
Las f.e.m (E2) inducida genera una corriente cuando el circuito esta cerrado
Las corrientes inducidas generan otra f.m.m (F2) en el entrehierro
El f.m.m del entre hierro est compuesto por las f.m.m del
inductor y el inducido (FE=F1+F2)
Las f.m.m. y f.e.m de la mquina estn directamente relacionadas,
Por lo tanto, es fundamental entender como es la distribucin
del campo magntico en el entrehierro para analizar el torque

ESTATOR

ROTOR

r
s

Mquina Cilndrica
Campo Magntico en el entrehierro
Distribucin del la f.m.m en el entrehierro:
Recordemos que el estator y rotor son ideales (reluctancia nula) por lo tanto su
potencial magntico es nulo (f.m.m=0), slo hay f.m.m en el entrehierro (verlo
como una analoga con nodos elctricos).
El campo magntico se distribuye uniformemente por el entrehierro (B y f.m.m tienen
magnitud constantes y son positivos entre -90<<90 y negativos en 90<<270 ).
Por desarrollo en series de Fourier, sabemos que la distribucin constante de f.m.m
se puede describir como una distribucin sinusoidal (f.m.m1: componente
fundamental) sumada a armnicos impares sinusoidales.
La componente fundamental f.m.m1 puede ser descrita como un fasor espacial que
se distribuye geomtricamente por el entrehierro F()1=Fmcos
f.m.m
B

f.m.m1
Fm
1

Mquina Cilndrica
Campo Magntico en el entrehierro
Tarea: Comprobar que la distribucin del la f.m.m en el entrehierro es uniforme
(ayuda: toda mquina elctrica rotativa tiene simetra circular ):
i.

Aplicamos la ley de Ampre:

ii.

H dl = Ni

Slo importa el entrehierro (rotor y estator ideales: ver como nodos)

iii.

e1

H dl +

e2

H1e+ H 2 e= Ni

H dl = Ni

Cmo distinguir H1 y H2? Utilicemos un camino para aprovechar la simetra de la


mquina:
H()=-H() y H()=H(-)

H ( ) = H =

H ( )e H ( + )e= Ni

Ni
2e

iv. El campo magntico es uniforme y su signo depende del


sentido de la corriente. B y F se pueden obtener desde H:
H
B = 0 H

= H e
-180 -90

90 180

Mquina Cilndrica
Campo Magntico en el entrehierro
Bobinas distribuidas:
En la prctica, las mquinas se construyen con bobinas distribuidas para aprovechar el
espacio fsico y generar una f.m.m y f.e.m ms sinusoidal.
H1

Ni
Hi = i i
2e

H2

H = H1 + H 2 + H 3

H3
Ventajas de trabajar con f.m.m:
Es independiente del espesor del
entrehierro (e).
Cumple con el principio de
superposicin (podemos sumar
varias f.m.m) ya que es funcin lineal
de la corriente (no as la f.e.m que
no es lineal debido a la histresis).

B = 0 H = 0

N i

i i

2e

Ni

= H e=

i i

-180 -90

90 180

Mquina Cilndrica
Campo Magntico en el entrehierro
Resumen y suposiciones importantes:

Demostramos que la f.m.m del entrehierro se distribuye simtricamente y su componente


fundamental f.m.m1 puede ser descrita como un fasor espacial. Adems, con una mayor
distribucin de bobinas, la f.m.m es ms similar a la componente fundamental.

( ) = 1 cos + 3 cos3 + 5 cos5 +...

Por simplicidad grfica, generalmente se dibuja slo una bobina por fase pero se supone
una distribucin ideal de bobinas en toda la mquina, lo que supone que los armonios de
la f.m.m son despreciables (f.m.m es prcticamente igual a la fundamental f.m.m1).

( ) = m cos
f.m.m

f.m.m=f.m.m1
Fm
Como f.m.m es
sinusoidal, se
puede representar
como fasor
espacial

Bobinas
distribuidas
f.m.m=f.m.m1
Distribucin uniforme

Distribucin sinusoidal

Distribucin sinusoidal

Mquina Cilndrica
Campo Magntico en el entrehierro
Alimentacin con corriente AC:
Si la corriente de la bobina es sinusoidal tenemos:

i(t) = I m cos t

( , t) = m cos t cos

La f.m.m resultante es estacionaria (espacialmente respecto a ) pero de amplitud variable


(sinusoidalmente), lo que se llama una f.m.m pulsante:

=0

=0

Fm/2

Fm

Fm

Fm/2

/3

-Fm/2

m
/2

=0

=0
-Fm

2 / 3
-Fm/2

-Fm

Mquina Cilndrica
Bobinas en mquinas reales
La disposicin real de las bobinas es mucho ms compleja de lo visto. Se disponen de
formas especiales para generar distribuciones sinusoidales y eliminar los armnicos (esto se
estudia analticamente para optimizar determinadas variables de la mquina, pero es materia
de un curso ms avanzado)

Caso bsico (muy utilizado


para simplificar grficos)

Bobinas distribuidas a lo
largo de la mquina

Bobinas no se disponen con paso


diametral como se ha visto, se
disponen con acortamientos de paso

Mquina Cilndrica
Bobinas en mquinas reales

Otras Mquinas
Otros tipos de Bobinas

Mquina Cilndrica
Campo Magntico Rotatorio (CMR)
Cmo generamos un CMR?:
Se utilizan bobinas trifsicas (cada bobina alimentada por una fase):

ia (t) = I m cos t

ib (t) = I m cos( t 120 )

ic (t) = I m cos( t +120 )

La bobina de una determinada fase debe estar distribuida a 120 elctricos de las bobinas
adyacentes. Si tenemos slo un par de polos, los grados elctricos son iguales a los
geomtricos.
a
c

ib

ia

b
a

ic

Mquina Cilndrica
Campo Magntico Rotatorio (CMR)
Cmo generamos un CMR?:
Como se vio en algunas diapositivas anteriores, las f.m.m. De cada fase son:

ia (t) = I m cos t

a = m cos t cos

ib (t) = I m cos( t 120 )

b = m cos( t 120 )cos( 120 )

ic (t) = I m cos( t +120 )

c = m cos( t +120 )cos( +120 )

m = NI m

Adems, ya sabemos que las f.m.m cumplen el principio de superposicin, por lo tanto la
f.m.m resultante del entrehierro est dada por la suma de todas las f.m.m:
Teorema de Ferraris

a
c

s = a + b + c

3
s = m cos( t )
2

b
a

Tarea: Demostrar la ecuacin anterior utilizando


la siguiente igualdad trigonomtrica:

cos cos =

1
[ cos( + ) + cos( )]
2

Teorema de Ferraris
Control en Clases (7 min)
Considere una maquina cilndrica con p pares de polos.
1.- Escriba la f.m.m. de cada una de las fases en funcin del tiempo y el ngulo
2.- Muestre que el campo magntico resultante es rotatorio.
3.- Encuentre la velocidad de rotacin del campo magntico resultante.
Recordar que:

cos cos =

1
[ cos( + ) + cos( )]
2

Mquina Cilndrica
Campo Magntico Rotatorio (CMR)
La f.m.m del entrehierro gira a la velocidad sncrona:
En este ejemplo el f.m.m del entrehierro es producido por las f.m.m. trifsicas del estator,
pero falta agregar la f.m.m. generada en el rotor, la cual varia dependiendo el tipo de
mquina (este f.m.m se ver en detalle ms adelante).

3
s = m cos( t )
2

e( t = 120 )

e( t = 60 )

a
c

b
a

b
a

Mquina Cilndrica
Campo Magntico Rotatorio (CMR)
A

Fase A
Fase B
Fase C
Resultante
C

Mquina Cilndrica
Campo Magntico Rotatorio (CMR)

Estator de una mquina expandido sin enrollados distribudos

En este ejemplo simplificado de fuerzas magnetomotrices rectangulares, se


puede apreciar el efecto combinado (abajo) que genera una onda viajera.

Mquina Cilndrica
Torque y f.m.m
Rotor y estator cilndrico: Segn lo visto anteriormente para que exista torque
en una maquina cilndrica se requiere una excitacin en el estator y el rotor, ya
que el torque de reluctancia es nulo (la reluctancia no varia con la posicin):

dL
1 dL
1 dL
Te(i, ) = i12 11 + i1 i2 12 + i22 22
2 d
d 2 d

Te(i, ) = is ir

Si los flujos magnticos del rotor y estator son sinusoidalmente rotatorios


(distribucin especial de las bobinas en el estator y rotor)

Lsr ( ) = Lsrmax cos sr

Lsrmax =

N N
Te = i s ir s r sin sr
sr
Te =

s r
sin sr
sr

Ns Nr
sr

L=

ESTATOR

dLsr
d

sr

ROTOR

Te

r
s

sr = er

Mquina Cilndrica
Torque y f.m.m
Rotor y estator cilndrico: Segn el principio de superposicin se pueden sumar la
f.m.m del estator y del rotor para obtener la f.m.m total del entrehierro:

Te =

s r
sin sr
sr

Te =

T r
sin r
sr

Te =

e T
sin e
sr

s
ESTATOR

sr

ROTOR

s
ESTATOR

ROTOR

Te

r
s

e
r

sr
Te

r
s

Mquina Cilndrica
Pares de Polos
1 par de polos: En general, hasta ahora se han visto mquinas con 1 par de polos
(CMR gira a la misma frecuencia que la alimentacin AC  s=).
2 o ms pares de polos: La teora y frmulas son prcticamente las mismas, pero como
se vio en la diapositiva 9, al aumentar el nmero de pares de polos, aumenta el
torque y disminuye la velocidad mecnica en igual proporcin. la relacin entre
frecuencia mecnica (geomtrica) y elctrica vara.
(CMR gira a una frecuencia distinta a la de alimentacin AC  s=/p donde p es el
nmero de pares de polos).
Pares de Polos: 1

Pares de Polos: 2

s
B

a
b

c
b

a
c

c
a

b
a

Mquina Cilndrica
Pares de Polos
Por simplificacin grafica slo se ilustra la fase a

Pares de Polos: 3

Pares de Polos: 4

s
a

a
a

a
a

a
a

Mquina Cilndrica
Campo Magntico Rotatorio (CMR)
Un par de polos

Dos pares de polos

Mquina Cilndrica
Nmero de Polos
Definiciones importantes:

Frecuencia de alimentacin o red ( = 2f ): frecuencia del voltaje y


corriente de alimentacin.

Velocidad Sncrona (s): velocidad angular de la f.m.m. (CMR).

N de polos (p): siempre vienen en pares y cada fase tiene el mismo


nmero de pares de polos (2p).

s =

2 f
[rad / s]
p

s =

60 f
[rpm]
p

Grados geomtricos mecnicos (m): Son los grados que


representan un giro completo del rotor (360).

Grados elctricos magnticos (e): Son los grados que representan


un periodo completo de la alimentacin AC f.e.m. (360).

e[ elctri cos] = m p[ mecni cos]

Mquina Cilndrica
Condicin de Torque Medio
Existe Torque Medio si la velocidad relativa media entre las f.m.m del rotor y estator es
nula: El ngulo de torque puede variar pero la frecuencia promedio de las f.m.m debe
ser la misma (No hay torque pulsante).

Te =

s r
sin sr
sr

En una mquina elctrica existen tres velocidades angulares:


m velocidad angular mecnica del rotor
s

velocidad angular del CMR del estator

velocidad angular del CMR del rotor respecto de si mismo

Por lo tanto, para que exista torque medio se debe cumplir


La siguiente relacin entre ngulos:

s = m + r

s
ESTATOR
ROTOR

r
s

sr

Mquina Cilndrica
Condicin de Torque Medio
s = m + r

Sistema de Referencia Estatrico


(Estacionario)

Sistema de Referencia Rotrico

Mquina Cilndrica
Fuerza electromotriz (f.e.m) inducida
El flujo magntico variante en la mquinas genera una f.e.m en las bobinas (Ley de Faraday).
La f.e.m resultante tiene un origen en el flujo variable y en el movimiento relativo entre el
inducido y el flujo generado. Las caractersticas de la f.e.m dependen de la mquina y la
distribucin de sus bobinas .
Analizamos la f.e.m generada en la mquina ilustrada considerando:

vs is y s son sinusoidales con frecuencia f () y la mquina tiene p pares de polos.

El flujo del entrehierro se distribuye sinusoidalmente y es pulsante.

El eje del rotor tiene un ngulo elctrico respecto al estator dado por =pmt

La bobina del rotor est en circuito abierto (corriente nula) y su frecuencia es fr (r).

s = m cos t cos

er = Nr

d s
dt

is

er = Nr m sin( t)cos( p mt) + Nr m p m cos( t)sin(p mt) +


N p sin p t Alimentacin DC del estator
m
er = r m m
Rotor bloqueado
Nr m sin t

Vs
-

Eje Rotor

Eje
Estator

Mquina Cilndrica
Armnicos de la f.e.m
En el principi de esta seccin se vio que la f.m.m del entrehierro no es sinusoidal (incluso
con devanados distribuidos y de paso cortado), por lo tanto contiene armnicos (impares)
que son trapasados a las f.e.m inducidas y han sido despreciados para trabajar con fasores.
Para obtener una f.e.m sinusoidal se deben eliminar los armnicos ms relevantes. Como la
magnitud de un armnico de orden x es 1/x, lo ideal es al menos eliminar los armnicos 3ro y
5to para que la onda sea prcticamente sinusoidal. En una mquina trifsica tenemos:

Las f.e.m inducidas de 3ra armnica e3a, e3b y e3c estn en fase y son identicas (e3).

Si la mquina est en Y e3 se anula en los bornes de la mquina (e3ab=e3a-e3b=0)

Si la mquina est en se genera una corriente circulante I3 en el circuito (en


fase), la cual es generada por las f.e.m (I3=3e3/3Z3). Esta corriente genera una caida
de tensin en cada fase que anula la f.e.m e3 (e3ab=e3-I3Z3=0).

+ a3
e3a
Z
3
3
3
Z
Z
eb3
ec

c +
+b

a
Z3

ec3
+
c

ea3

I3

Z3

b
Z 3 eb3 +

Nota: La tercera armnica es eliminada con la conexin Y o de la mquina, lo mismo sucede para todos
los armnicos que estan en fase (multiplos impares de 3: 9,15, 21, etc.). Si se desea eliminar el 5to
armnico se debe realizar una distribucin y acortamiento de las bobinas de forma adecuada.

Principales Tipos de Mquinas:


Sncrona, Induccin y Continua

Sncrona

SRM

MI

DC

Mquina Cilndrica
Campo Magntico Rotatorio del Rotor
Los flujos rotricos se pueden clasificar en tres tipos:
1. Flujo sin deslizamiento: El flujo rotrico es solidario al rotor (e.g. bobina en el rotor
alimentada con C.C. o imanes permanentes montados en el rotor). Por lo tanto, el
flujo rotrico es rotatorio slo si el rotor gira (Mquina Sncrona).
2. Flujo con deslizamiento: El flujo rotrico tiene una velocidad respecto al rotor (e.g.
Bobinas alimentadas o inducidas con C.A.). (Mquina de Induccin)
3. Flujo esttico: El flujo rotrico tiene una velocidad nula mirado desde el estator. Por
lo tanto, mirado del rotor el flujo tiene una velocidad igual a la mecnica pero
inversa. ***En este caso, el flujo del estator tambin debe ser estacionario para
obtener un torque no pulsante. (Mquina DC)
Donde estn los CMR:

s
ESTATOR

rROTOR
s

er

1.

Mirado desde el estator: Se genera un CMR en el estator y slo hay CMR


en el rotor cuando gira.
Mirado desde el rotor: No hay CMR en el rotor y tampoco hay CMR en el
estator e menos que gire a velocidad asncrona (funcionamiento anmalo).

2.

Mirado desde el estator: Se genera un CMR en el estator y en el rotor.


Mirado desde el rotor: hay CMR en el estator slo a velocidad asncrona y
hay CMR e el rotor si existe deslizamiento.

3.

.***Mirado desde el estator: No hay CMR.


.***Mirado desde el rotor: Slo hay CMR (del estator y rotor) cuando gira.

Te

Mquinas Electromecnicas
Principales tipos de Mquinas Elctricas
Mquina Sncrona

Mquina de Reluctancia
(Sncrona)

Mquina de
Induccin

Javier Pereda

Mquina Paso-paso
(Sncrona)

Mquina DC
(corriente continua)

IEE 2213 Mquinas Elctricas 2013-II

81

Mquina Sncrona
Principios del funcionamiento
El estator se alimenta con AC trifsica para generar un CMR:
El rotor se alimenta con DC o imanes permanentes:

s =

r = 0

Por lo tanto, para que exista torque medio se debe cumplir:

s = m + r

s = m

La velocidad del rotor debe ser la misma que la del CMR (giro sincronizado)

Rotor con polos salientes

Rotor cilndrico

Mquina Sncrona
Principios del funcionamiento
Rotor con Imanes

Rotor con bobina DC


Armadura

sr

ROTOR

ESTATOR

Campo (excitacin)

Ir

Mquina de Induccin (Asncrona)


Principios del funcionamiento
El estator se alimenta con AC trifsica para generar un CMR: s = p
El rotor no se alimenta (bobinas o barras cortocircuitadas).
El CMR genera una f.e.m en el rotor slo si ste varia en el tiempo mirado desde el
rotor (ley de Faraday: e=Nd/dt ). Por lo tanto, slo se genera una f.e.m rotrica si:

m s =

La f.e.m rotrica genera una corriente en el rotor que produce una f.m.m rotrica. Si
aplicamos la condicin de torque medio veremos que el flujo rotrico debe girar
respecto al rotor (esto se llama frecuencia de deslizamiento d):

m s =

s = m + r

d = r 0

La MI slo tiene torque nulo cuando la velocidad mecnica es igual a la sncrona:

s = m

r = 0

Er = 0

r = 0

Te = 0

Resumiendo, El funcionamiento de la MI se basa en la existencia de deslizamiento


(slo hay induccin con deslizamiento). Si opera como motor, el rotor gira ms lento
que el CMR, y si opera como generador, el rotor gira ms rpido que el CMR
(deslizamiento negativo). El deslizamiento se define como:

s=

d s m

=
= 1 m
s
s
s

Mquina de Induccin (Asncrona)


Principios del funcionamiento
Rotor bobinado

Rotor Jaula de Ardilla


Armadura y
Excitacin

sr
ROTOR

ESTATOR

Inducido

Mquina de Corriente Continua (DC)


Principios del funcionamiento
Rotor y estator se alimenta con DC.
El rotor se alimenta con corriente continua pero esta compuesto por varias bobinas, las
que se alimentan de forma estratgica mediante un colector para que el ngulo sr entre
las f.m.m del rotor y estator sea constante, lo que genera un torque continuo.

s = m + r

m = r

s = 0

El colector conmuta las bobinas alimentadas del rotor exclusivamente segn la posicin
mecnica del rotor:

+ E
_
1
+ E2

+
Eg

d si
Ei = N
dt
i
r

E3 _
+

Flujo magntico del estator


(bobinas DC o imanes)

Mquina de Corriente Continua (DC)


Principios del funcionamiento
N

Campo y Excitacin
(bobinas DC o imanes)

+
Colector

Vdc

S
Armadura

Escobillas
Carbones

Mquina de Corriente Continua (DC)


Principios del funcionamiento

Principales Mquinas Elctricas


Resumen: Caracterstica Torque-Velocidad
SINCRONA

INDUCCION

CONTINUA

T
Tp
Tp
m
s

m
o
(exc. separada y shunt)

Fin Lectura 5
ESTATOR
e

ROTOR

r
s

Conclusiones
Lectura 5: Mquinas y Campos Magnticos Rotatorios
Mquina Bsica
El torque de una mquina se genera porque est tiende a aumentar la
autoinductancia (disminuir la reluctancia) y la inductancia mutua.
Mquina de Reluctancia
Es un tipo de mquina sncrona y en algunas configuraciones su sentido de
giro es inverso al CMR (e.g. 6/4). Su torque se debe exclusivamente a la
reluctancia variable (autoinductancia) del entrehierro.
Mquina Cilndrica
Tiene reluctancia uniforme a lo largo del entrehierro, por lo tanto su torque
se debe exclusivamente a la inductancia mutua (f.m.m en rotor y estator).
Campo Magntico Rotatorio (CMR)
El uso de bobinas polifsicas distribuidas en el estator genera un CMR, ya
que las f.m.m pulsantes de cada fase se suman (principio de superposicin).
Principales Mquinas Elctricas
Las mquinas ms utilizadas se clasifican en Sncronas, Asncronas
(Induccin) y de Corriente Continua (C.C DC).

Prxima Lectura

Lectura 6
Mquina Sncrona