Control Analgico

Trabajo colaborativo
Etapa 1
Anlisis de la dinmica del sistema
Ingeniera electrnica

Director:

Fabin Bolvar Marn

299005A_220
Por:
Sergio Zapata Espinosa
Cdigo71718620
21/03/2015
CEAD
Medelln

Introduccin
Con el presente trabajo pretendemos adquirir conocimientos de los modelamiento
matemticos como son los de primer y segundo orden, al igual aclarar conceptos
desconocidos y adquirir la habilidad de resolver problemas reales implementando una
formulacin matemtica determinada utilizando el software matlab para la parte de
generacin de graficas. Se realizara un comparativo entre el sistema de transferencia
empleado por la empresa y el sistema de realimentacin modelado matemticamente
por el grupo de la UNAD.

Fase 1:
Anlisis, lluvia de ideas y listado de conceptos. Cada estudiante deber leer e
identificar claramente lo que se quiere lograr en la respectiva etapa del problema.
Luego el grupo realizar una lluvia de ideas, de tal forma que se planteen algunas
hiptesis sobre cmo solucionar las situaciones planteadas en la etapa, basndose en
conocimientos previos y el sentido comn. Basados en esta discusin, los integrantes
del grupo debern elaborar un listado de conceptos, trminos y/o aspectos que
conocen y un listado de aquello que se desconoce de las situaciones planteadas en la
etapa

Anlisis
Para el problema planteado por la empresa respecto de la alteracin de la velocidad
de los motores en cuestin, se me ocurre que se debe implementar un circuito
comparador el cual se encarga de tomar una muestra de la seal de salida y
referenciarla con la seal de entrada y as llevar a cavo una comparacin de ambas
seales, si estas son iguales o desiguales y usando la diferencia como medio de
control para poder corregir la variacin antes de ser aplicada al dispositivo(motor)con
el fin de que no se refleja dicha variacin en el funcionamiento normal del componente
conllevando a una mejor estabilidad del circuito, ya qu las variaciones pueden ser
generadas por corrientes de fuga o parasitas generadas por los mismos circuitos
adyacentes o por factores externos a estos.
Lluvias de Ideas
Con la implementacin de un diagrama en bloques, y la investigacin de cada uno de
nosotros, propongo que nos repartamos los temas a investigar ya que son bastantes y
as dar cumplimiento al trabajo colaborativo fase 1
Temas para investigar:
Criterio de Routh-Hurwitzz
Funcin de transferencia
Seal escaln unitario
Lugar geomtrico de las races
Ganancia
Constante de tiempo
Tiempo de subida
Tiempo de asentamiento o establecimiento

Sobre impulso
Atenuacin
Frecuencia natural no amortiguada
Factor de amortiguamiento relativo
Frecuencia natural amortiguada
Amortiguamiento real
Amortiguamiento crtico
Tiempo pico
Si el sistema es su amortiguado
Crticamente amortiguado o sobre amortiguado
Elaborar grficas con la respuesta escaln
La respuesta a una rampa o impulso.
Representar el sistema en espacio de estados
Analizar controlabilidad y observabilidad del sistema

Fase 2:
Propuesta metodolgica y obtencin de informacin. En esta fase el grupo deber
definir la metodologa para la investigacin de acuerdo a lo alcanzado en la fase
anterior. Una vez se tenga clara la metodologa, el grupo deber definir y expresar de
manera concreta lo que quiere resolver, producir o demostrar en la respectiva etapa
del problema. Luego el grupo proceder a localizar, organizar, analizar e interpretar la
informacin de diversas fuentes.
Propuesta Metodolgica
La propuesta metodolgica para el desarrollo del trabajo correspondiente se basa en
una participacin activa de cada uno de los integrantes del grupo, los cuales ya hemos
realizado algn tipo de aporte, esto en vista de que nos encontramos adportas del
cierre de la actividad de la etapa 1;la idea sera que de los temas relacionados en la
fase 1, como desconocidos para nosotros realicemos una lista total de los mismos y de
una manera equitativa distribuirlos en los miembros activos del grupo, para luego
socializar dicha informacin adquirida en el proceso de investigacin a cada uno de
nosotros y que estn enfocados en los puntos vitales solicitados en la gua, para el
clculo y desarrollo de la solucin, basndonos en el diagrama de bloques inicialmente
planteado y cumpliendo con el cronograma propuesto de una manera bien
disciplinada.
Todo lo anterior con el nico objetivo de resolver el problema planteado por la empresa
y sustentar el sistema estabilizador de la velocidad para los motores de los
reproductores de cd ,dvd y blue ray siendo demostrado dicho circuito estabilizador con
un modelamiento matemtico para el mismo.

Temas para investigar

Para Juan Carlos Alvares Orrego:

1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.

Criterio de Routh-Hurwitzz
Controlabilidad
Observabilidad
Subamortiguado
sobreamortiguado
Crticamente amortiguado
Lugar geomtrico de las races

Para Sergio Esneider Misas:

1.
2.
3.
4.
5.

Funcin de transferencia
Seal escaln unitario
Ganancia
Constante de tiempo
Tiempo de subida

6. Tiempo de asentamiento o establecimiento

7. Sobre impulso
Para Sergio Zapata Espinosa:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.

Atenuacin
Frecuencia natural no amortiguada
Factor de amortiguamiento relativo
Frecuencia natural amortiguada
Amortiguamiento real
Amortiguamiento crtico
Tiempo pico
Si el sistema es subamortiguado

Al finalizar la investigacin las opciones que estn adicionales estn son:

1. Elaborar grficas con la respuesta escaln
2. La respuesta a una rampa o impulso.
3. Representar el sistema en espacio de estados

Fase 3:
Diseo y ejecucin del plan de accin. En esta fase el grupo define y ejecuta el plan
de accin para dar solucin a la respectiva etapa del problema, a partir de la
informacin obtenida en la fase anterior y de los contenidos temticos del curso. Al
finalizar esta fase, cada estudiante, de manera individual y a manera de diario, deber
registrar los avances logrados en su proceso de aprendizaje; para ello dispone de la
herramienta E-portafolio ubicada en el entorno de evaluacin y seguimiento del curso.

Temas investigados

8. Criterio de Routh-Hurwitzz
Criterio de estabilidad absoluta, plantea su solucin en la determinacin
del nmero de races del polinomio que se encuentran en el semiplano
derecho del plano S.
Para su anlisis se escribe el denominador de la forma

Si existe algn coeficiente negativo o cero en presencia de algn

coeficiente positivo, entonces existe una o ms races imaginarias puras,
lo cual implica que el sistema es inestable.

9. Controlabilidad: Es la capacidad de poder dirigir un sistema de su estado

inicial a un sistema en estado arbitrario en un periodo finito.
Para la controlabilidad completa el sistema la matriz de controlabilidad
estar dada por:

10. Observabilidad: Determina el estado de un sistema dinmico a partir de

sus observaciones de vectores de salida y control.
Esta dada por la siguiente matriz:

11. Subamortiguado: oscilador amortiguado est subamortiguado, alcanzar el

cero ms rpidamente que en el caso de amortiguacin crtica, pero oscila
alrededor de ese cero. Se obtiene cuando las soluciones son complejas
para que se produzca
La funcin respuesta obtenida es:

12. Sobreamortiguado: Es cuando el coeficiente de amortiguacin es mayor

que la frecuencia de resonancia sin amortiguar. La respuesta obtenida es
cuando
La salida con el tiempo es:

13. Crticamente amortiguado: Es cuando un sistema no tiene oscilaciones y

se aproxima gradualmente a su posicin de equilibrio. Solo hay una
solucin real
Su ecuacin es:

14. Lugar geomtrico de las races: Conocido tambin como Lugar de

Evans, se define como el conjunto de puntos del plano s en los que se
verifica si un punto que pertenece al lugar geomtrico de las races es
un posible polo del sistema en lazo cerrado.

15. Criterio de Routh-Hurwitzz

Criterio de estabilidad absoluta, plantea su solucin en la determinacin del
nmero de races del polinomio que se encuentran en el semiplano derecho del
plano S.
Para su anlisis se escribe el denominador de la forma

Si existe algn coeficiente negativo o cero en presencia de algn coeficiente

positivo, entonces existe una o ms races imaginarias puras, lo cual implica que
el sistema es inestable.

16. Controlabilidad:Es la capacidad de poder dirigir un sistema de su estado inicial a

un sistema en estado arbitrario en un periodo finito.
Para la controlabilidad completa el sistema la matriz de controlabilidad estar dada
por:

17. Observabilidad:Determina el estado de un sistema dinmico a partir de sus

observaciones de vectores de salida y control.
Esta dada por la siguiente matriz:

18. Subamortiguado: oscilador amortiguado est subamortiguado, alcanzar el cero

ms rpidamente que en el caso de amortiguacin crtica, pero oscila alrededor de
ese cero. Se obtiene cuando las soluciones son complejas para que se produzca

La funcin respuesta obtenida es:

19. Sobreamortiguado: Es cuando el coeficiente de amortiguacin es mayor que la

frecuencia de resonancia sin amortiguar. La respuesta obtenida es cuando
La salida con el tiempo es:

20. Crticamente amortiguado: Es cuando un sistema no tiene oscilaciones y se

aproxima gradualmente a su posicin de equilibrio. Solo hay una solucin real
Su ecuacin es:

21. Lugar geomtrico de las races: Conocido tambin como Lugar de Evans, se
define como el conjunto de puntos del plano s en los que se verifica si un
punto que pertenece al lugar geomtrico de las races es un posible polo del
sistema en lazo cerrado.

8. Funcin de transferencia
Una funcin de transferencia es un modelo matemtico que a travs de un cociente
relaciona la respuesta de un sistema modelado con una seal de entrada o excitacin
que tambin es modelada. En la teora de control, a menudo se usan las funciones de
transferencia para caracterizar las relaciones de entrada y salida de componentes o de
sistemas que se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en
el tiempo.
La funcin de trasferencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo (LTI), se
define como el cociente entre la transformada de Laplace de la salida y la
transformada de Laplace de la entrada, bajo la suposicin de que las condiciones
iniciales son nulas.
El pico formado por los modelos de la seal de salida respecto de la seal de entrada,
permite encontrar los ceros y los polos, respectivamente. Y que representan las races
en las que cada uno de los modelos del cociente se iguala a cero. Es decir, representa
la regin frontera a la que no debe llegar ya sea la respuesta del sistema o la
excitacin al mismo; ya que de lo contrario llegar ya sea a la regin nula o se ir al
infinito, respectivamente.
Considerando la temporalidad; es decir, que la excitacin al sistema tarda un tiempo
en generar sus efectos en el sistema en cuestin y que ste tarda otro tiempo en dar
respuesta. Esta condicin es vista a travs de un proceso de convolucin, formado por
la excitacin de entrada convolucionada con el sistema considerado, dando como
resultado, la respuesta dentro de un intervalo de tiempo. Ahora, en ese sentido (el de
la convolucin), se tiene que observar que la funcin de transferencia est formada por
ladeconvolucin entre la seal de entrada con el sistema. Dando como resultado la
descripcin externa de la operacin del sistema considerado. De forma que el proceso
de contar con la funcin de transferencia del sistema a travs de la deconvolucin, se
logra de forma matricial o vectorial, considerando la pseudoinversa de la matriz o
vector de entrada multiplicado por el vector de salida, para describir el comportamiento
del sistema dentro de un intervalo dado. Pareciera un proceso complicado, aunque
solo baste ver que la convolucin discreta es representada por un producto de un
vector o matriz fija respecto de una matriz o vector mvil, o que en forma tradicional se
observa como una sumatoria.

9. Seal escaln unitario

La funcin escaln de Heaviside, tambin llamada funcin escaln unitario, debe su
nombre al matemtico ingls Oliver Heaviside. Es una funcin discontinua cuyo valor
es 0 para cualquier argumento negativo, y 1 para cualquier argumento positivo:

Tiene aplicaciones en ingeniera de control y procesamiento de seales,

representando una seal que se enciende en un tiempo especfico, y se queda
encendida indefinidamente.
Existen varias maneras diferentes de definir la funcin de Heaviside, no todas ellas
equivalentes. Las diferentes definiciones no equivalentes difieren solo en el valor H(0),
que es convencional. La mayora de autores lo definen como H(0) = 1, otros H(0) = 0.
Algunos que lo definen como H(0) = 1/2, ya que maximiza la simetra de la funcin, y
permite una representacin de la misma a travs de la funcin signo:

10. Ganancia
La ganancia es lo referido a seales elctricas, es una magnitud que expresa la
relacin entre la amplitud de una seal de salida respecto a la seal de entrada. Por lo
tanto, la ganancia es una magnitud adimensional, que se mide en unidades
como belio (smbolo: B) o submltiplos de ste como el decibelio (smbolo: dB).
Por ejemplo, si la potencia de salida de un amplificador es 40 W (vatios) y la de
entrada era de 20 W, la ganancia sera de 10 log (40 W / 20 W) 3,0103 dB.
Cuando la ganancia es negativa (menor que 0), hablamos de atenuacin. As, en el
ejemplo anterior pero al revs: 40 W de entrada, frente 20 W de salida, el resultado
sera de -3,0103 dB. No hablaramos de una ganancia de -3 dB, sino de
una atenuacin de 3 dB.
Aunque la ganancia, como se ha dicho, es adimensional, sin embargo se refiere a
cierta magnitud, con lo que tenemos:1

Ganancia de potencia, definida como

y expresada en

decibelios es

Ganancia en tensin, de forma similar a la anterior:

expresada en decibelios es

Ganancia en corriente, de forma similar a la anterior:

expresada en decibelios es
Estas ganancias se relacionan entre ellas a travs de las impedancias de entrada y
salida del circuito, pero se tiene una idea de sus magnitudes mediante las relaciones
siguientes:
y, si las impedancias son iguales,
Adems existen ganancias "especiales" para determinados componentes:

Ganancia de antena. Es la relacin entre la potencia entregada por la antena y

la potencia que entregara una antena isotrpica.

Ganancia de conversin. En el caso de mezcladores, determina la potencia

de salida, a la frecuencia 2, dividida por la potencia de entrada, a frecuencia 1.

Ganancia de transduccin. Es la relacin entre la potencia de una magnitud

de entrada, por ejemplo: presin, y la potencia elctrica entregada.

11. Constante de tiempo

En el diagrama, cuando el interruptor se cierra, el terminal negativo de la batera

rechaza los electrones negativos y los empuja hacia la placa superior del condensador
C. Asimismo, el terminal positivo atrae a distancia los electrones negativos a la placa
inferior. Si se quita la batera ahora, el condensador C se mantiene cargado al mismo
voltaje de batera. Esto puede ser peligroso, ya que los condensadores pueden
permanecer cargados a altos voltajes, durante un
largo tiempo.
En el diagrama, se ha colocado una resistencia R
en serie con el condensador C. Cuando el
interruptor se cierra, el condensador C se carga de
la batera, como se ha descrito antes. La carga de
corriente pasa por la R. Ya que la resistencia R
limita la cantidad de corriente que puede fluir (ley
de Ohm), para cargar C hasta el voltaje de batera,
lleva un tiempo. A ms grandes valores de C y R,
ms largo tiempo se necesita para cargar el condensador C. Comprelo con el llenado
de un cubo de agua con una manguera. A un cubo (C) ms grande y cuanto ms de
pie est sobre la manguera (R), vemos que esto significa ms tiempo para llenar el
cubo.
Si el condensador C es descargado, conectando una resistencia a travs de l,
entonces la d.d.p (diferencia de potencial) en el condensador despus de RC
segundos, ser del 63 %. La constante tiempo, a menudo es usada donde se requiere
un retardo de tiempo.
Repasemos, un condensador requiere una cierta cantidad de tiempo para cargarse al
valor del voltaje aplicado (E). Dicho tiempo depende de la capacidad (C) y de la
resistencia total (R) en el circuito de carga. El tiempo necesario para que la carga
alcance el63,2 % de su valor final (Ce) se llama constante de tiempo capacitiva y est
dada por:
Constante de Tiempo capacitiva (CT) = R * C

El valor de C en Faradios, multiplicado por el valor de R en ohmios, nos dar

elconstante tiempo (RC), mesurado en segundos. Si C = 2 Faradios y R = 10 ohmios,
entonces RC = 20 segundos. Esto significa que C emplear 20 segundos para cargar
hasta el 63 % del voltaje de batera. Si esto es una batera de 100 voltios, entonces
despus de 20 segundos, el voltaje del condensador ser 63 voltios. Si dibujamos un
grfico del aumento de voltaje del condensador frente al tiempo, entonces
conseguiremos una curva que no es lineal (no es una lnea directa), la curva es
exponencial. Esto es que, aumenta rpidamente al principio y luego reduce la
velocidad, pero esto sigue lentamente muy lentamente.

12. Tiempo de subida

En electrnica, al describir una funcin escaln de tensin o de corriente, tiempo de
subida es el tiempo que tarda una seal para cambiar de un bajo valor especificado en
un valor alto especificado. Tpicamente, en electrnica analgica, estos valores son
10% y 90% de la altura de paso: en aplicaciones de la teora de control, de acuerdo
con Levine, tiempo de subida se define como "el tiempo requerido para la respuesta a
levantarse de x% a Y% de su valor final ", con 0% -100% tiempo de subida comn
para los sistemas subamortiguado de segundo orden, 5% -95% de amortiguamiento
crtico y 10% -90% para sobreamortiguada. La seal de salida de un sistema se
caracteriza tambin por el tiempo de cada: ambos parmetros dependen de tiempos
de subida y cada de la seal de entrada y en las caractersticas del sistema.
El tiempo de subida es un parmetro analgico de importancia fundamental en la
electrnica de alta velocidad, ya que es una medida de la capacidad de un circuito
para responder a las seales de entrada rpidas. Se han hecho muchos esfuerzos en
los ltimos aos para reducir los tiempos de subida de los generadores, circuitos
analgicos y digitales, equipos de medicin y de transmisin de datos, se centr en la
investigacin de los dispositivos electrnicos ms rpidos y en las tcnicas de
reduccin de los parmetros de circuitos callejeros. Para aplicaciones fuera del mbito
de la electrnica de alta velocidad, tiempos de subida largos son a veces deseable:
ejemplos son el oscurecimiento de la luz, donde un aumento de ms resultados en
tiempo, entre otras cosas, en una mayor vida til de la bombilla, o seales digitales
aptos para el control de los analgicos, en un tiempo de subida ms larga significa
feedthrough capacitiva inferior, y por lo tanto un menor ruido de acoplamiento.
Ejemplos sencillos de clculo de tiempo de subida

es el tiempo de subida del sistema analizado, medido en segundos.

es la baja frecuencia de corte del sistema analizado, medido en hercios.

es alta la frecuencia de corte del sistema analizado, medido en hercios.

es la respuesta de impulso del sistema analizado en el dominio del tiempo.

es la respuesta de frecuencia del sistema analizado en el dominio de la

frecuencia.

El ancho de banda se define como y desde el punto de corte de baja frecuencia

suele ser de varias dcadas menor que el punto de corte de alta frecuencia.

Todos los sistemas analizados aqu tienen una respuesta de frecuencia que se
extiende a 0.

Todos los sistemas analizados se cree que las redes elctricas y todas las
seales se cree como de los voltajes en aras de la simplicidad: la entrada es una
funcin de paso de voltios.

13. Tiempo de asentamiento o establecimiento

El anlisis de la respuesta en el tiempo de un sistema de control se divide en:
Respuesta transitoria.
Respuesta en estado estable.
Respuesta en el tiempo
Respuesta transitoria: Es la respuesta que representa un sistema de control desde su
estado inicial hasta su estado final.
Respuesta en estado estable: Es la forma en que se comporta la variable controlada
cuando el tiempo tiende a infinito.
Estable
Elemento
Entrada de Accin de final de
Referencia control Planta Variablecontrolada
Sistema de medicin
Para analizar la respuesta de un sistema de control se utilizan como entradas al
sistema de seales de prueba simples como las siguientes:
Funcin impulso.
Funcin escaln.
Funcin rampa.
Funcin aceleracin.
Funcin senoidal.
Funcin impulso unitario (t)
[r(t)] = R(s) = [ (t)] =1
0t<0
"t=0
r(t) =
0t>0
Funcin escaln de magnitud k [kU (t)]
r(t) [r(t)] = R(s) = [kU (t)] =k/s
k
t
0t<0
r(t) =
kt"0
c) Funcin rampa con pendiente m (mt)

r(t) [r(t)] = R(s) = [mt] =m/s

0t<0
t
r(t) = mt t " 0
d) Funcin aceleracin ct con pendiente c
r(t) [r(t)] = R(s) = [ct] =2c/s
t
0t<0
r(t) =
ct t " 0
e)Funcin senoidal A sen wt
r(t) [r(t)] = R(s) = [A sen wt] =Aw/s + w
wt
0t<0
r(t) =
A sen wt t " 0

14. Sobre impulso

El sobre impulso es el producto entre una fuerza y el tiempo durante el cual est
aplicada. Es unamagnitud vectorial. El mdulo del impulso se representa como el rea
bajo la curva de la fuerza en el tiempo, por lo tanto si la fuerza es constante el impulso
se calcula multiplicando la F por t, mientras que si no lo es se calcula integrando la
fuerza entre los instantes de tiempo entre los que se quiera conocer el impulso.

9. Atenuacin
La energa de una seal decae con la distancia . La atenuacion es la perdida
de la potencia de una seal. por ello para que la seal llegue con la suficiente
energia es necesario el uso de amplificadores o repetidores. La atenuacion se
incrementa con la frecuencia, con la temperatura y con el tiempo.
La atenuacin, esta expresada en decibelios por la siguiente frmula :

=10log

P1
P2

10. Frecuencia natural no amortiguada

Su frmula es:

Fn =

1
2

k
m

donde Fn = la frecuencia natural

k = la constante del resorte , o rigidez
m = la masa
De eso se puede ver que si la rigidez aumenta, la frecuencia natural tambin
aumentar, y si la masa aumenta, la frecuencia natural disminuye. Si el sistema
tiene absorcin, lo que tienen todos los sistemas fsicos, su frecuencia natural es
un poco ms baja y depende de la cantidad de absorcin.
Un gran nmero de sistemas resorte-masa-amortiguacin que forman un sistema
mecnico se llaman "grados de libertad", y la energia de vibracin que se pone en
la mquina, se distribuir entre los grados de libertad en cantidades que
dependern de sus frecuencias naturales y de la amortiguacin, asi como de la
frecuencia de la fuente de energia.
Por esta razn, la vibracin no se va a distribuir de manera uniforme en la
mquina. Por ejemplo, en una mquina activada por un motor elctrico una fuente
mayor de energia de vibracin es el desbalanceo residual del rotor del motor. Esto
resultar en una vibracin medible en los rodamientos del motor. Pero si la
mquina tiene un grado de libertad con una frecuencia natural cerca de las RPM
del rotor, su nivel de vibraciones puede ser muy alto, aunque puede estar ubicado
a una gran distancia del motor. Es importante tener este hecho en mente, cuando
se hace la evaluacin de la vibracin de una mquina. --la ubicacin del nivel de
vibracin mximo no puede estar cerca de la fuente de energia de vibracin. La
energia de vibracin frecuentemente se mueve por largas distancias por tuberias, y
puede ser destructiva, cuando encuentra una estructura remota con una frecuencia
natural cerca de la de su fuente

Donde se distiguen tres casos

cuando 0< 1, es para un sistema subamortiguado

cuando=1, es para un sistema criticamente amortiguado
cuando>1, es un sistema sobreamortiguado
cuando< 0,es un sistema inestable
11. Factor de amortiguamiento relativo

Es el cociente entre el amortiguamiento real ( B

y el amortiguamiento

critico
(

B c Dado por la siguiente frmula:

B
B
=
Bc 2 JK

12. Frecuencia natural amortiguada

Si una estructura mecnica resonante est puesta en movimiento,y despus se deja,
seguir oscilando a una frecuencia particular,conocida como la frecuencia natural,o la
frecuencia natural amortiguada.Esta estar un poco ms baja en frecuencia que la
frecuencia de resonancia,que es la frecuencia que tomara si no hubiera
amortiguacin.La frecuencia de resonancia tambin se llama la frecuencia natural no
amortiguada.

Para la explicacin de este tema nos basamos por la formula de la funcin de

transferencia la cual es:
2

Wn
C (s)
=
R (s ) ( s+ wn + j wd ) (s +w n jw d )

En donde

w d=wn 12

La frecuencia

w d se denomina frecuencia

natural amortiguada para una entrada escaln unitario C(s) de escribe como
2

C( s)=

Wn

( s 2+ 2 wn s+ W 2n ) s

w n=Frecuencia natural no amortiguada

Factor de amortiguamiento

Fase 4:
Presentacin de resultados. En esta fase, cuando el grupo ya ha resuelto el
problema, se har una presentacin o reporte de los resultados obtenidos, y se
incluirn recomendaciones, dificultades, inferencias y dems que se crea conveniente

en relacin con la solucin de las situaciones planteadas en la respectiva etapa. Un

integrante del grupo ser el responsable de enviar el informe con los resultados
obtenidos a travs del medio que solicite el docente
DESCRIPCIN DEL PROBLEMA:

Una empresa multinacional reconocida dedicada a la fabricacin de reproductores

DVD y Blu-Ray mont un punto de fbrica en Colombia, cumpliendo con los
estndares de calidad necesarios en la produccin de dichos electrodomsticos. Sin
embargo, desde hace un tiempo se han venido presentando problemas en el
funcionamiento de los motores de corriente continua (DC) usados para implementar el
mecanismo que hace girar los discos pticos en los reproductores, ya que giran a
velocidades diferentes a las establecidas por la empresa para el correcto
funcionamiento de los reproductores o cambian constantemente de velocidad.
Para corregir este problema, la empresa ha decidido incorporar mdulos controladores
en las tarjetas principales de los reproductores. Por tal razn, ha decidido contratar a
un grupo de estudiantes de Ingeniera Electrnica de la Universidad Nacional Abierta y
a Distancia para que disee un prototipo de controlador que permita mantener el motor
DC girando a una velocidad constante para que la lectura del disco ptico sea ptima.
Se debe garantizar igualmente un funcionamiento aceptable del controlador ante
perturbaciones que se puedan presentar por fallas elctricas o seales parsitas en el
sistema.
La empresa solicita al grupo de estudiantes que se entregue la funcin de
transferencia del controlador, con las respectivas simulaciones que demuestren que
dicho controlador cumple con los parmetros del diseo propuesto, adems del
proceso de diseo detallado descriptiva y matemticamente.
Segn especificaciones tcnicas de los motores, su funcin de transferencia es

G ( s )=

25
s + 4 s+25
2

Nota: El color amarillo son los datos del sistema original y los de color verde del
sistema solucin

1. Identificar el orden del sistema.

El orden del sistema es de segundo orden, ya que son aquellos que responden a una
ecuacin diferencial lineal de segundo orden.

C ( s )=

Wn
Formaestandar del sistema de segundo Orden
2
2
s +2 wn s+W n

W 2n
25
= 2
( ss1 ) ( ss 2) s +16+20.99

2. Determinar la estabilidad absoluta del sistema usando el criterio de RouthHurwitzz

Sistema Utilizado por la empresa
Nosotros

Sistema Propuesto por

s2

s2

16

s1

25

s1

16

20.99

-2.25 0

14.68

No se presenta ningn cambio

Se presenta un cambio de signo por lo tanto el sistema es inestable

3. Analizar con base en la funcin de transferencia y una seal de prueba

escaln unitario:
La funcin de transferencia del sistema es:

G ( s )=

25
s + 4 s+25
2

Utilizamos la siguiente igualdad:

2

Wn
Wn
25
= 2
=
=
2
2
s + 4 s+25 s +2 wn s +W n ( ss 1) ( ss 2 )

1+ 4

25
25
25
=
= 2
2)
(
( 144.5825i ) (14+ 4.5825) 2+4.5825
s +16+20.99

la dinmica del sistema

La dinmica est definida bsicamente por las races del denominador y se describe
en trminos de los parmetros de

wn

W 2n=25 . w n= 25 =5
2 wn =4 =

4
=0.4 wd =wn 12=5 10.4 2=4.58
2 25

0.4 es un sistema subamortiguado de la empresa

w d=4.58
2 wn =16 =

16
=1.6 wd =w n 12=5 11.62=6.244
2 25

1.6 es un sistema sobreamortiguado propuesto por el grupo

w d=6.244 -

Donde se distinguen tres casos

cuando 0< 1, es para un sistema subamortiguado

cuando=1, es para un sistema criticamente amortiguado
cuando>1, es un sistema sobreamortiguado
cuando< 0,es un sistema inestable

A partir de estos datos se obtienen los parmetros de respuesta transitoria

=tan

wd 4.58
6.244
1 wd
=
=0.916 =tan
=
=1.2488

Identificar ganancia

=0.916 rad

=1.2488 rad

t r=

0.916
=
=0.4859
wd
4.58

t r=

1.2488
=
=0.303
wd
6.244

tiempo de subida

tiempo de subida

t r=0.4859 seg
t p=

t r=0.303 seg

=0.6859
wd

t p=

tiempo pico

tiempo pico

t p =0.6859 seg

t p =0.5031 seg

Sobre oscilacin

( / wd )
=0.0323
M p =e
M p=0.0323

=0.5031
wd

Sobre oscilacin

( / wd ) =0.080
M p=e
M p=0.080

4 4
t s= = =0.8
5

tiempo de asentamiento o establecimiento

4 4
t s= = =0.8
5

t s=0.8 seg

t s=0.8 seg

constante de tiempo
sobreimpulso
atenuacin
frecuencia natural no amortiguada
factor de amortiguamiento relativo
frecuencia natural amortiguada
amortiguamiento real
amortiguamiento crtico
si el sistema es subamortiguado
crticamente amortiguado
sobreamortiguado

4. Construir, interpretar y analizar el lugar geomtrico de las races del sistema

Lugar de las races

5. Representar el sistema en espacio de estados

6. Analizar controlabilidad y observabilidad del sistema

Relaciono las siguientes graficas realizadas en matlab

Sistema utilizado por la empresa

sistema solucin

Respuesta en entrada escaln unitario

Respuesta impulso

Diagrama en bloques del sistema

E(s)
R(s)

C(s)

G(s)

B(s)

H(s)

Reduccin del diagrama en bloques

R(s)

G(s)

C(s)

Conclusiones
Con el presente trabajo aprendimos a realizar un modelamiento para la
funcin de transferencia a un problema real buscando la mejor opcin y
ms estable que garantice un excelente comportamiento del sistema ante
seales perturbadoras, al igual conocimos terminologa y algunas formulas
matemticas necesarias para el desarrollo de la actividad, se presentaron
dificultades por interpretaciones errneas de la gua y por la poca
participacin de los dems compaeros en el sentido de dar una solucin
matemtica al problema

Cirbergrafias