Mapeo PlanoS a PlanoZ

M.Sc. Ricardo Rodrguez Bustinza

robust@uni.edu.pe

Indice
1. Relacion de Mapeo
1.1. Franjas Primarias y Franjas Complementarias
1.2. Lugar Geometrico de Atenuacion Contante .
1.3. Tiempo de Asentamiento ts . . . . . . . . . .
1.4. Lugar Geometrico de Frecuencia Constante .

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3
4
5
5

2. Lneas de Amortiguamiento Constante

3. Lneas de Frecuencia Natural n Constante

3.1. Codigo Matlab para el Mapeo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7
9

 DE MAPEO
1 RELACION

1. Relacion de Mapeo
En vista de que las variables complejas z y s estan relacionadas mediante z = eT s , la localizacion de
los polos y de los ceros en el plano z esta relacionada con la localizacion de los polos y los ceros del
plano s. Por lo tanto, la estabilidad del sistema en lazo cerrado en tiempo discreto lineal e invariante con
el tiempo puede determinarse con base a las posiciones de los polos de la funcion de transferencia de
lazo cerrado. Debe observarse que el comportamiento dinamico del sistema de control en tiempo discreto
depende del periodo de muestreo T . La localizacion de los polos y los ceros en el plano z (ver Figura 1),
depende del periodo de muestreo T . En otras palabras un cambio en el periodo de muestreo T modifica
las localizaciones de los polos y de los ceros en el plano z y hace que el comportamiento de la respuesta
se modifique.

1
0.6/T
0.8

0.5/T

0.4/T
0.1
0.3/T
0.2
0.3
0.4
0.2/T
0.5
0.6
0.7
0.1/T
0.8
0.9

0.7/T

0.6

0.8/T

0.4
0.9/T
0.2
/T
/T

0
0.2

0.9/T

0.1/T

0.4
0.8/T

0.6

0.2/T
0.7/T

0.8

0.3/T
0.6/T

0.8 0.6 0.4 0.2

0.5/T

0.4/T

0.2

0.4

0.6

0.8

Figura 1: Frecuencia natural y factor de amortiguamiento en el plano Z.

En diseno de un sistema de control de tiempo continuo, la localizacion de los polos y los ceros en el plano
s es de gran importancia para predecir el comportamiento dinamico del sistema. En sistemas de tiempo
discreto, es muy importante la localizacion de los polos y los ceros en el plano z. Cuando en un proceso
se incorpora un muestreo por impulsos, las variables complejas z y s quedan relacionadas mediante la
ecuacion de mapeo z = eT s . Dado que s esta formada por una parte real y otra imaginaria:
s = + j
Entonces:
z = eT ( + j ) = eT eT j = eT (cos T + j cos T ) = eT T
Dado que es negativo en el semiplano izquierdo del plano s, el semiplano izquierdo s corresponde en el
plano z a:
|z| = e T < 1
El eje j del plano s corresponde a |z| = 1. Esto es el eje imaginario en el plano s que corresponde al
circulo unitario en el plano z y el interior del circulo unitario corresponde al semiplano izquierdo del plano
s.
M.Sc. Ricardo Rodrguez Bustinza

1.1 Franjas Primarias y Franjas Complementarias

DE MAPEO
1 RELACION

1.1. Franjas Primarias y Franjas Complementarias

En vista de que z = T , el angulo varia desde a + conforme varie desde a +. Tomemos
un punto representativo en el eje j del plano s. Conforme este punto se mueve sobre el eje j desde
j(1/2)s hasta + j(1/2)s siendo s la frecuencia de muestreo, tenemos que, |z| = 1 y z varia desde
hasta + en direccion contraria a las manecillas del reloj, en el plano z. Conforme el punto representativo se mueve desde j(1/2)s hasta j(3/2)s sobre el eje j , el punto correspondiente en el plano
z traza un circulo unitario en la direccion contraria a las manecillas del reloj. Por lo tanto, conforme el
punto en el plano s se mueve en el plano j desde a +, dibujamos el circulo unitario en el plano z
un numero infinito de veces. Todo ello puede observarse en la Figura 2.
Franjas Primaria:

j desde j(1/2)s hasta + j(1/2)s

Franjas Secundaria:

j desde

j(1/2)s hasta + j(3/2)s

j desde
..
.

j(3/2)s hasta + j(5/2)s

j desde j(1/2)s hasta j(3/2)s

j desde j(3/2)s hasta j(5/2)s

Figura 2: Franjas periodicas en el plano s y region correspondiente en el plano z.

En la franja primaria, si en el plano s trazamos la secuencia de puntos 1 2 3 4 5 1, esta trayectoria
corresponde al circulo unitario con centro en el origen del plano z (ver Figura 3).
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1.2 Lugar Geometrico de Atenuacion Contante

DE MAPEO
1 RELACION

Figura 3: Correspondencia entre la franja primaria del plano s y circulo unitario z.

Dado que la totalidad del semiplano izquierdo del plano s corresponde al interior del crculo unitario en el
plano z, la totalidad del plano derecho del plano s corresponde al exterior del crculo unitario en el plano z.
El eje j se transforma del plano s en el crculo unitario del plano z. Note que si la frecuencia de muestreo
es por lo menos dos veces mayor que la frecuencia mas alta involucrada en el sistema entonces cada uno
de los puntos del crculo unitario del plano z representan frecuencias entre (1/2)s a +(1/2)s .

1.2. Lugar Geometrico de Atenuacion Contante

Una linea de atenuacion, una linea trazada con =constante, en el plano s corresponde a un circulo de
radio z = esT con centro en el origen del plano z, como se muestra en la siguiente Figura 4.

Figura 4: Lnea de atenuacion constante en el plano s y lugar geometrico en el plano z.

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1.3 Tiempo de Asentamiento ts

DE MAPEO
1 RELACION

1.3. Tiempo de Asentamiento ts

El tiempo de asentamiento queda determinado por el valor de la atenuacion de los polos dominantes en
lazo cerrado.

Figura 5: Region para un tiempo de asentamiento.

1.4. Lugar Geometrico de Frecuencia Constante

Un lugar geometrico de frecuencia constante = 1 en el plano s corresponde en el plano z a una lnea
radial de a ngulo constante T 1 , en radianes, como se muestra en la siguiente Figura 6.

Figura 6: Lugares geometricos de frecuencia constante en el plano s y plano z.

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2 LINEAS
DE AMORTIGUAMIENTO CONSTANTE

2. Lneas de Amortiguamiento Constante

Las partes real e imaginaria de la variable compleja s expresada en funcion de y n es mostrada en la
Figura 7.

Figura 7: Componentes para el amortiguamiento constante.

El punto equivalente en el planoz se encuentra la transformacion z = eT s para obtener:
2
z = e n T e jn T 1

(1)

Si en esta ecuacion se mantiene fijo y se varia n se trazara una curva espiral logartmica, puesto que la
magnitud de z variara exponencialmente con n mientras que la fase varia linealmente.
Analizamos puntos extremos para n = 0 en el punto se inicia un rayo del rango de amortiguamiento
constante.
z = e0 = 1
Si observamos la Figura 7, vemos que si el rayo sigue la direccion de lnea punteada, encontrar un punto
de interseccion dado por:

12 =

o de forma equivalente:

n =
T 12
Reemplazando este valor en (1):

z = e /

1 2 j

La longitud viene dada por, e /

y el a ngulo de 180 . Podemos observar que mientras mas grande
es mas corta sera la longitud del vector. Las curvas espirales logartmicas que conectan los puntos
extremos de las curvas con = 0.1, 0.2, . . . , 0.9 en incrementos de 0.1 (ver Figura 8).

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1 2


3 LINEAS
DE FRECUENCIA NATURAL N CONSTANTE

constante

1
0.1

0.8

0.2
0.6
0.4
0.2
0.9

0
0.2
0.4
0.6
0.8
1

0.8 0.6 0.4 0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

Figura 8: Curva en el planoz para constante.

3. Lneas de Frecuencia Natural n Constante

Para encontrar las curvas de n constante se utiliza de nuevo la transformacion eT s , esta vez se fija n y
se varia . Un valor usual para n es:

n =

k
,
10T

k = 1, 2, 3, ..., 10

Entonces.
z = ek /10 e jk

1 2 /10

(2)

Se puede usar la ecuacion (2) para trazar las curvas de n constante y variando de 0 a 1.
Analizando cuando = 0 que corresponde a s = jk /10.
z = e0 e jk

102 /10

= e jk /10

En este caso z es un vector de longitud uno y un a ngulo k /10 rad. Por lo tanto todas las curvas de n
constante se originan en el crculo unitario a los a ngulos:
180
= k 18 , k = 1, 2, ..., 10
10
En el otro extremo de cada una de estas curvas, = 1 y
k

z = ek /10 ,

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k = 1, 2, ..., 10


3 LINEAS
DE FRECUENCIA NATURAL N CONSTANTE

constante
/2T

2/5T

3/10T
0.8
/5T

0.6
0.4

/10T

0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1

0.8 0.6 0.4 0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

Figura 9: Curva en el planoz para n constante.

Estos puntos se quedan en el eje real positivo en el planoz, mientras mas pequena es k, mas grande
es ek /10 . Al combinar las curvas de y n constante se localizan puntos en el planoz con cualquier
combinacion deseada de relacion de amortiguacion y frecuencia natural. Por ejemplo, consideremos los
polos en el plano-s con relaciones amortiguacion entre 0.6 y 0.9 y frecuencia naturales /10T y 3 /10T
que se encuentran en el a rea sombreada de la Figura 10.
Im(s)

pi / T
z=0.6

3 pi / 10 T
pi / 10T

z=0.9

Re(s)

Figura 10: Ubicacion de los polos deseados en el planos.

La region de los polos puede ser vista en el semicirculo de la Figura 11.

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3.1 Codigo Matlab para el Mapeo

3 LINEAS
DE FRECUENCIA NATURAL N CONSTANTE

3 pi / 10T

Regin de polos

pi / 10 T

Figura 11: Ubicacion de los polos deseados en el planoz.

3.1. Codigo Matlab para el Mapeo

% zeta es constante, zeta varia
wn = 0:pi/10:pi;
zeta = 0.1:0.1:0.9;
T=1;
figure
for k=1:length(zeta)
z1=exp(-zeta(k)*wn*T+j*wn*T*sqrt(1-zeta(k).^2));
z2=exp(-zeta(k)*wn*T-j*wn*T*sqrt(1-zeta(k).^2));
hold on
plot(real(z1),imag(z1),k:)
plot(real(z2),imag(z2),k:)
title(\xi constante)
end
% wn es constante, zeta varia
zeta = 0:0.1:1;
k=[1 2 3 4 5 6 7 8 9 10];
for i=1:length(k)
z1=exp(-zeta*k(i)*pi/10).*exp(j*k(i)*pi*sqrt(1-zeta.^2)/10);
z2=exp(-zeta*k(i)*pi/10).*exp(-j*k(i)*pi*sqrt(1-zeta.^2)/10);
hold on
plot(real(z1),imag(z1),k:)
plot(real(z2),imag(z2),k:)
title(\omega constante)
end
ejex=linspace(0,2*pi,1000);
CU=exp(-j*ejex);
plot(CU,k)
plot([-1 1],[0 0],k:)
plot([0 0],[-1 1],k:)

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