1.

INTRODUO
Os motores eltricos exercem um importante papel na sociedade moderna industrial,
estando presentes em diversos setores, tais como: a indstria, o comrcio, a agricultura
entre outros. Tal ideia facilmente confirmada quando se observa que eles utilizam
quase 50% de toda energia consumida no mundo.
Portanto o aperfeioamento e aprimoramento dos motores, acionamentos elctricos
assim como controlo de velocidade tm uma grande importncia.
Os controlos de potncia, inversores de frequncia, conversores para servomotor,
fontes chaveadas e muitos outros circuitos utilizam a tecnologia do PWM (Pulse Width
Modulation) ou Modulao de Largura de Pulso como base de seu funcionamento.

2. Objectivos: Controlo de velocidade de motores de corrente alternada usando a

tecnica de PWM com inversor de corrente.
2.1 Objectivos especificos:
Familiarizao com o mtodo com ou Tcnica de controlo PWM;
Controlo de velocidade em motores de Ac com o uso de conversores;
Aplicaes dos diversos tipos de motores de corrente alternado que usam a
tcnica de PWM.

3. Variao de velocidade de motores de induo

A relao entre a rotao, a frequncia de alimentao, o nmero de plos e o
escorregamento de um motor de induo obedece a seguinte equao:
n = 120 f1 (1-s)/p
onde:
n : velocidade de rotao mecnica (rpm);
1 : frequncia fundamental da tenso de alimentao (Hz);
p : numero de polos;
s : escorregamento
A anlise da frmula mostra que se pode actuar em trs parmetros, no intuito de variar
a velocidade de um motor desse tipo, conforme mostra a tabela abaixo.

4. PWM
Def.
PWM a abreviao de Pulse Width Modulation ou Modulao de Largura de Pulso.
Atravs do Chaveamento de tenso na Carga Obtemos Sinais com uma Largura que
Podemos Controlar e com isso Controlar a Velocidade de um Motor.
4.1 Princpio bsico de funcionamento
Para que se entenda como funciona esta tecnologia no controle de potncia, partimos
de um circuito imaginrio formado por um interruptor de aco muito rpida e uma
carga que deve ser controlada.

Quando o interruptor est aberto no h corrente na carga e a potncia aplicada nula.

No instante em que o interruptor fechado, a carga recebe a tenso total da fonte e a
potncia aplicada mxima. Como fazer para obter uma potncia intermediria,
digamos 50%, aplicada carga? Uma ideia fazermos com que a chave seja aberta e
fechada rapidamente de modo a ficar 50% do tempo aberta e 50% fechada. Isso
significa que, em mdia, teremos metade do tempo com corrente e metade do tempo
sem corrente, veja a figura 2.

A potncia mdia e, portanto, a prpria tenso mdia aplicada carga neste caso
50% da tenso de entrada. Veja que o interruptor fechado pode definir uma largura de
pulso pelo tempo em que ele fica nesta condio, e um intervalo entre pulsos pelo
tempo em que ele fica aberto. Os dois tempos juntos definem o perodo e, portanto,
uma frequncia de controlo. A relao entre o tempo em que temos o pulso e a durao
de um ciclo completo de operao do interruptor nos define ainda o ciclo ativo,
conforme mostrado na figura 5

Variando-se a largura do pulso e tambm o intervalo de modo a termos ciclos ativos

diferentes, podemos controlar a potncia mdia aplicada a uma carga. Assim, quando a
largura do pulso varia de zero at o mximo, a potncia tambm varia na mesma
proporo, conforme est indicado na figura 6.

Este princpio usado justamente no controle PWM: modulamos (variamos) a largura

do pulso de modo a controlar o ciclo activo do sinal aplicado a uma carga e, com isso, a
potncia aplicada a ela.
5. Inversor
A utilizao de inversores estticos de frequncia actualmente compreende o mtodo
mais eficiente para controlar a velocidade dos motores de induo. Os inversores
transformam a tenso da rede, de amplitude e frequncia constantes, em uma tenso
de amplitude e frequncia variveis.
Variando-se a frequncia da tenso de alimentao, varia-se tambm a velocidade do
campo girante e consequentemente a velocidade mecnica de rotao da mquina.
O torque desenvolvido pelo motor de induo segue equao:
T = k1 . fm . I2
E o seu fluxo magnetizante, desprezando-se a queda de tenso ocasionada pela
resistncia e pela reactncia dos enrolamentos estatoricos, vale:
fm= k2V1/f1
onde:
T : torque ou conjugado disponvel na ponta de eixo (N.m)

fm : fluxo de magnetizao (Wb)

I2 : corrente rotorica (A) depende da carga!
V1 : tensao estatorica (V)
k1 e k2 : constantes dependem do material e do projecto da maquina!
Admitindo-se, que a corrente depende da carga e que essa e constante (portanto,
corrente praticamente constante), percebe-se, que variando proporcionalmente a
amplitude e a frequncia da tenso de alimentao, o fluxo e, consequentemente, o
torque permanecem constantes.
O motor fornece assim um ajuste contnuo de velocidade e conjugado com relao a
carga mecnica. As perdas podem ser minimizadas de acordo com as condies de
carga, mantendo-se constante o escorregamento da mquina em qualquer velocidade,
para a mesma carga.
A partir das equaes acima, obtm-se os grficos abaixo.

A variao da relao V1/f1 e feita linearmente ate a frequncia base (nominal) do

motor. Acima dessa, a tenso e mxima (igual a nominal) e permanece constante,
havendo ento apenas a variao da frequncia aplicada ao enrolamento estatorico do
motor, conforme representado na figura anterior.
Assim, acima da frequncia base caracteriza-se a chamada regio de enfraquecimento
de campo, pois ali o fluxo decresce com o aumento da frequncia, provocando tambm
a diminuio de torque.

A curva caracterstica torque x velocidade do motor accionado por inversor de

frequncia esta representada a seguir.

Nota-se, portanto, que o torque permanece constante ate a frequncia base e decresce
gradativamente acima desta.
Como Potencia = Torque X Rotao, a potncia util do motor cresce linearmente ate a
frequncia base e permanece constante acima desta, conforme pode ser observado
A baixo.

No por acaso tem crescido significativamente o nmero de aplicaes em que a

variao de velocidade de motores de induo e feita por meio de inversores
electrnicos estticos de frequncia, haja vista os muitos benefcios propiciados por
essas aplicaes: g Controle a distancia nos sistemas electrnicos de variao de
velocidade, o equipamento de controlo pode situar-se em uma rea conveniente,
ficando apenas o motor accionado na rea de processamento - ao contrrio dos
sistemas hidrulicos e mecnicos de variao de velocidade. Redues de custos
partidas diretas ocasionam picos de corrente, que causam danos no apenas ao motor,
mas tambm a outros equipamentos ligados ao sistema elctrico. Inversores estaticos

proporcionam partidas mais suaves, reduzindo custos com manuteno Aumento de

produtividade sistemas de processamento industrial geralmente so sobre
dimensionados na perspectiva de um aumento futuro de produtividade.
Inversores estaticos possibilitam o ajuste da velocidade operacional mais adequada ao
processo, de acordo com os equipamentos disponveis e a necessidade de produo a
cada momento.
5.1 Modos de controlo
Basicamente existem dois tipos de controlo dos inversores electrnicos: o escalar e o
vectorial.
5.1.1 Controlo escalar
O controlo escalar baseia-se no conceito original do inversor de frequncia: impe no
motor uma determinada tenso/frequncia, visando manter a relao V/f constante, ou
seja, o motor trabalha com fluxo aproximadamente constante.
E aplicado quando no h necessidade de respostas rpidas a comandos de torque e
velocidade e particularmente interessante quando h conexo de mltiplos motores a
um nico inversor.
O controlo e realizado em malha aberta e a preciso da velocidade e funo do
escorregamento do motor, que varia em funo da carga, j que a frequncia no estator
e imposta.
Para melhorar o desempenho do motor nas baixas velocidades, alguns inversores
possuem funes especiais como a compensao de escorregamento (que atenua a
variao da velocidade em funo da carga) e o boost de tenso (aumento da relao
V/f para compensar o efeito da queda de tenso na resistncia estatorica), de maneira
que a capacidade de torque do motor seja mantida.
5.1.2 Controlo escalar
O controlo escalar e o mais utilizado devido a sua simplicidade e devido ao facto de
que a grande maioria das aplicaes no requer alta preciso e/ou rapidez no controle
da velocidade.

O controlo vectorial possibilita atingir um elevado grau de preciso e rapidez no

controle do torque e da velocidade do motor.
O controlo decompe a corrente do motor em dois vectores: um que produz o fluxo
magnetizante e outro que produz torque, regulando separadamente o torque e o fluxo.
O controlo vectorial pode ser realizado em malha aberta (sensorless) ou em malha
fechada (com realimentao).
Com sensor de velocidade requer a instalao de um sensor de velocidade (por
exemplo, um encoder incremental) no motor.
Este tipo de controlo permite a maior preciso possvel no controle da velocidade e do
torque, inclusive em rotao zero.
Sensorless mais simples que o controle com sensor, porem, apresenta limitaes de
torque principalmente em baixssimas rotaes.
Em velocidades maiores e praticamente to bom quanto o controle vectorial com
realimentao.
5.1.3 Principais diferenas
As principais diferenas entre os dois tipos de controlo so que o controle escalar s
considera as amplitudes das grandezas elctricas instantneas (fluxos, correntes e
tenses), referindo-as ao estator, e seu equacionamento baseia-se no circuito
equivalente do motor, ou seja, so equaes de regime permanente. J o controle
vectorial admite a representao das grandezas elctricas instantneas por vectores,
baseando-se nas equaes espaciais dinmicas da maquina, com as grandezas
referidas ao fluxo enlaado pelo rotor, ou seja, o motor de induo e visto pelo controle
Vectorial como um motor de corrente continua, havendo regulao independente para
torque e fluxo.

Concluso