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Sumario

UNIDAD
DIDCTICA

TRANSFORMADA
DE LAPLACE

OBJETIVOS DE LA UNIDAD
1. Introduccin
2. Transformada de Laplace
3. Transformada de Laplace de funciones de uso comn
3.1. Transformada de la funcin impulso unitario
3.2. Transformada de la funcin escaln unitario
3.3. Transformada de la funcin rampa unitaria
3.4. Transformada de la funcin parbola unitaria
3.5. Transformada de la funcin exponencial
3.6. Transformada de la funcin senoidal
3.7. Transformada de la funcin cosenoidal
3.8. Transformada de la funcin senoidal amortiguada
3.9. Transformada de la funcin cosenoidal amortiguada
4. Tabla de transformadas de Laplace
5. Propiedades de la transformada de Laplace
5.1. Linealidad
5.2. Desplazamiento de variable en el plano complejo
5.3. Diferenciacin en el dominio del tiempo
5.4. Integracin en el dominio del tiempo

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"Todos los derechos reservados. Cualquier forma de reproduccin, distribucin, comunicacin pblica o transformacin de esta Unidad slo puede ser realizada con la autorizacin de la Universidad a
Distancia de Madrid, UDIMA, salvo excepcin prevista por la ley. Dirjase a CEDRO (Centro Espaol de Derechos Reprogrficos, www.cedro.org) si necesita fotocopiar o escanear algn fragmento de
esta obra (www.conlicencia.com; 91 702 19 70 / 93 272 04 47)".

Sumario
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL

5.5. Diferenciacin en el dominio complejo (de Laplace)


5.6. Integracin en el dominio complejo
5.7. Desplazamiento de variable en el dominio del tiempo
5.8. Teorema del valor inicial
5.9. Teorema del valor final
5.10. Teorema de convolucin
6. Transformada inversa de Laplace
7. Seales incrementales
CONCEPTOS BSICOS A RETENER
ACTIVIDADES DE AUTOCOMPROBACIN
ACTIVIDADES DE REPASO
REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

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Sumario
J. L. Rubio Snchez

Transformada de Laplace

OBJETIVOS DE LA UNIDAD
El objetivo de esta Unidad didctica es presentar las herramientas matemticas necesarias para abordar la resolucin de problemas de regulacin automtica semejantes a
los que se han visto en Unidades anteriores.
Se estudiar la transformada de Laplace y se analizar cmo esta herramienta facilita la resolucin de los problemas de la regulacin automtica. Se revisar el procedimiento de aplicacin de la misma a problemas concretos.

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AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL

1. INTRODUCCIN
En la Unidad didctica anterior hemos visto como a partir de un sistema fsico ramos
capaces de expresar su funcionamiento mediante un conjunto de ecuaciones algebraicas
y/o diferenciales. En el peor de los casos estas ecuaciones resultaban ser no lineales y,
con el objetivo de obtener un modelo de ecuaciones ms sencillo, podamos proceder a
su linealizacin. Esto ltimo tiene el pequeo inconveniente de que la validez de dichas
ecuaciones linealizadas se circunscribe al entorno de un punto de funcionamiento.
Sin embargo, debemos observar que los sistemas fsicos estudiados anteriormente
son reales pero extremadamente sencillos. En general, nos vamos a encontrar sistemas
que para su modelizacin necesitarn muchas ms ecuaciones, llegando incluso a sistemas con cientos de ecuaciones y miles de variables relacionadas entre s.
Por ello, ha sido necesario encontrar formas, procedimientos o artificios matemticos que de alguna forma ayudaran a simplificar el proceso de encontrar una solucin al
conjunto de ecuaciones que componen el modelo. Evidentemente, una forma de resolver
dichas ecuaciones es mediante tcnicas de anlisis y clculo diferencial directamente.
Sin embargo, hay tcnicas que simplifican la bsqueda de la solucin. Nosotros nos centraremos en una de ellas, que es la transformada de Laplace.
Antes de pasar a estudiar la transformada de Laplace como herramienta de resolucin de problemas nos vamos a detener en el concepto de transformacin.

Transformacin. Mecanismo por el cual un sistema pasa de ser estudiado en el


dominio D del problema fsico (dominio original) a ser estudiado en otro dominio
D'. De este modo, las operaciones en el dominio original se transforman en otras
operaciones en el dominio final, es decir, existe una correspondencia entre las funciones del dominio original y las funciones del dominio final. Igualmente, las variables del dominio original D son transformadas en otras variables en el dominio D'.

Uno de los ejemplos ms sencillo de transformacin lo tenemos con la transformacin o funcin logaritmo. La operacin que consiste en multiplicar dos factores en
el dominio original pasa, en el dominio logartmico, a ser una suma de dos sumandos.
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Transformada de Laplace

J. L. Rubio Snchez

Ilustracin 1. Ejemplo de transformacin matemtica

Transformacin logartmica
log(a)

log(b)
Modelo transformado
del sistema fsico

Modelo del
sistema fsico

Resolucin del problema


en el dominio logartmico

Resolucin directa
del problema

S=ab

Transformacin logartmica inversa

S = log(a) +
+ log(b)
Solucin del
modelo transformado

Solucin

En la ilustracin anterior supongamos un modelo de un sistema que tiene dos variables, a y b. Segn el modelo, tenemos que estas dos variables estn ligadas por el producto:
S=ab

(3.1)

Evidentemente, para resolver el valor de S, basta con multiplicar a y b directamente y


obtendremos el valor numrico de a b. Esto sera tanto como resolver la ecuacin en el
dominio del problema. Sin embargo, las cosas no siempre resultan tan sencillas y en ocasiones nos resultar ms cmodo resolver el problema en otro dominio de variables que
no sea el original. Asumiendo que este fuera el caso, vamos a transformar el modelo y
lo vamos a trasladar al dominio logartmico. En este caso, tanto las variables como las
operaciones sufren determinadas transformaciones, a saber:
a log(a)
b log(b)
+
S log(S)
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(3.2)

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AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL

La resolucin del problema en este caso pasa por operar con log(a) y log(b). La operacin que liga ambos valores ahora es la suma: +. El resultado de nuestro problema
inicial, en el dominio logartmico, viene dado por S', donde:
S' = log(a) + log(b) = log(S)

(3.3)

Una vez que hemos obtenido S' podremos realizar la transformacin inversa de los
logaritmos para volver al mismo resultado S. Sabiendo que la transformacin inversa
del logaritmo es la potenciacin:
S = 10S'

(3.4)

EJEMPLO 1
Se sabe que en un determinado sistema formado por una palanca se ejerce una fuerza de
10 N a una distancia 10 m del punto de apoyo. Se pide calcular el par ejercido.
En este sencillo ejemplo, sabemos que el par ejercido viene dado por la expresin:
(3.5)

p=fd
Lo que antes representamos con S, ahora es p y las variables a y b ahora son f y d.
Una forma de calcular el par es directamente:
p = 105 102 = 103

(3.6)

En este caso la solucin directa es ms sencilla, pero a efectos didcticos vemos cmo se
resolvera aplicando la transformacin logartmica:
(3.7)

f log(f)
d log(d)
+
p' log(p)
as, nos queda:
105 log(105) = 5
102

log(102)

(3.8)

=2

+
p' 5 + ( 2) = 3 = log(p)
luego, antitransformando el resultado:
p' = 3 p = 103

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Transformada de Laplace

J. L. Rubio Snchez

Con este sencillo ejemplo hemos presentado el concepto de transformacin y antitransformacin que, aunque en este caso no resulta muy til por lo sencillo que es obtener
el resultado directamente, en muchos otros casos resultar de gran utilidad. Es preciso
hacer notar que en este caso se ha trabajado con la transformacin logartmica. En lo
que resta de Unidad presentaremos la transformada de Laplace, que es la que realmente
resulta de utilidad para la resolucin de problemas de ecuaciones diferenciales en los
sistemas de control de regulacin automtica.

2. TRANSFORMADA DE LAPLACE
La transformada de Laplace es una herramienta matemtica que nos permite trasladar la resolucin de un problema desde un dominio D a otro D', en el cual la obtencin
de una solucin para las ecuaciones diferenciales as como el estudio de las caractersticas del sistema se simplifican notablemente.

Transformada de Laplace. Se define la transformada de Laplace de una funcin


(t) como la funcin F (s) dada por:

F (s) =

(t) est dt

(3.9)

La transformada de Laplace de una funcin (t) se denota con F (s):


F (s) = { (t)}

(3.10)

donde representa la transformacin de Laplace.

De igual modo, tendremos la transformada inversa, que es aquella operacin que


pasa del dominio final D' al dominio original D. Formalmente, la obtencin de (t) desde
la funcin F (s) se realiza a partir de la expresin siguiente:

(t) = 1 {F (s)} =
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1
2j

+ j

F (s) est ds

(3.11)

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EJEMPLO 2
Supongamos un modelo en el que disponemos de dos funciones (t) y g (t) relacionadas por
el operador suma +. La resolucin de dichas ecuaciones en el dominio del tiempo t puede
ser complicada. En ese caso lo que se hace es hallar las transformadas de Laplace y operar
en dicho dominio para resolver el problema. Por ltimo, antitransformaramos la solucin
desde el dominio de Laplace para volver al dominio original y obtener el valor de S (en el
dominio del tiempo). Este tipo de transformaciones para resolver un problema tiene sentido
cuando (t), g (t) o las operaciones entre ellas dificultan la resolucin directa del problema.
Ilustracin 2. Ejemplo de transformacin y antitransformacin de Laplace

(t)

Transformada de Laplace

g (t)

Modelo transformado
del sistema fsico

Modelo del
sistema fsico
Resolucin directa
del problema

S = (t) +
+ g (t)
Solucin

F (s)
G (s)

Resolucin del problema


en el dominio de Laplace

Transformacin inversa de Laplace

S = F (s) +
+ G (s)
Solucin del
modelo transformado

Lo que vamos a ver en el resto de la Unidad es el conjunto de transformadas de


Laplace de funciones de uso corriente y las transformaciones que sufren las operaciones
bsicas (suma, resta, multiplicacin) entre ambos dominios.
La gran ventaja de la transformada de Laplace es que permite pasar de un conjunto
de ecuaciones diferenciales en el dominio del tiempo t a un conjunto de ecuaciones algebraicas en el dominio de s. Evidentemente, las ecuaciones algebraicas son mucho ms
fciles de tratar, pues representan simplemente fracciones con operaciones sencillas
entre ellas, con lo que desaparece la dificultad de las ecuaciones diferenciales iniciales.
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Transformada de Laplace

J. L. Rubio Snchez

3. TRANSFORMADA DE LAPLACE DE FUNCIONES DE USO COMN


En automatizacin industrial es habitual estudiar el comportamiento de los sistemas
a partir de un conjunto de seales bsicas que se emplean como referentes. Estas seales incluyen, entre otras, la seal escaln, la seal rampa, la seal parbola unitaria, etc.
En este epgrafe vamos a obtener la transformada de Laplace de estas seales bsicas en el estudio del comportamiento de los sistemas de control.

3.1. TRANSFORMADA DE LA FUNCIN IMPULSO UNITARIO


La funcin impulso unitario solo tiene sentido matemtico. No es posible encontrar
en la naturaleza ninguna variable cuyo comportamiento se asemeje a la funcin impulso
unitario. El motivo de presentar esta funcin es porque estudiando la respuesta matemtica de los sistemas a dicha funcin impulso unitario es posible extraer informacin
realmente til del comportamiento de los mismos.
La funcin impulso unitario se representa
por (t) y es una funcin que vale 0 para t < 0
y para t > ; y para el resto de valores vale 1/,
donde es un valor arbitrariamente pequeo.

(t) =

0,

Ilustracin 3. Funcin impulso unitario

(t)

1/

t<0

1
, t0t

0,
t>

(3.12)

Observemos una propiedad importante de la funcin impulso unitario: el rea contenida bajo (t) es siempre 1, independientemente de lo pequeo que sea .

(t) dt = 1

(3.13)

Calculamos a continuacin la transformada de Laplace de la funcin impulso unitario. Para ello observemos que podemos reescribir la funcin impulso unitario como:
(t) =

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1
(u (t) u0 (t ))
0

(3.14)

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Con ello, la transformada se simplifica notablemente:


{ (t)} =

{u0 (t) u0 (t )} =

con lo que nos queda:


1

1
1
1 est dt =
s

( {u0 (t)} {u0 (t )})

( s1 s1 [e ] ) = 1 ( 1s 1s e )
st

(s)

(3.15)

(3.16)

En la funcin impulso unitario el valor de tiende a 0, con lo que la transformada


nos queda:
lim

( 1s 1s e ) = 1
(s)

(3.17)

luego:
{ (t)} = 1

(3.18)

3.2. TRANSFORMADA DE LA FUNCIN ESCALN UNITARIO


La funcin escaln presenta un cambio instantneo de valor en el momento t = 0.
Su expresin es:
(t) =

0,

t<0

K,

t0

(3.19)

Ms habitual an es estudiar la funcin escaln unitario definida como:


(t) =

0,

t<0

1,

t0

(3.20)

Dicha funcin se suele indicar mediante


u0 (t) y su representacin grfica la vemos en
la ilustracin 4, donde:
u0 (t) =
3 10

0,
1,

t<0
t0

Ilustracin 4. Funcin escaln unitario

1
0

u0 (t)

(3.21)

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Transformada de Laplace

J. L. Rubio Snchez

Vamos a calcular la transformada de Laplace de la funcin escaln unitario:

F (s) = { (t)} = (t) est dt

(3.22)

F (s) = 1

est

dt = est dt =
0

1
s

[est]0 =

1
s

[0 1] =

1
s

luego:
{u0 (t)} =

(3.23)

Esto significa que la transformada de Laplace de la funcin escaln unitario dada


por (3.21) es (3.23). En general, a la funcin escaln unitario se la representa por u0 (t).
La siguiente ilustracin representa la transformacin realizada con la funcin escaln unitario u0 (t):
Ilustracin 5. Transformada del escaln unitario

Transformada de Laplace
(t) = u0 (t)

F (s) = 1/s

Modelo del
sistema fsico

Modelo transformado
del sistema fsico

3.3. TRANSFORMADA DE LA FUNCIN RAMPA UNITARIA


La rampa unitaria es una funcin que se define como:
(t) =

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0,

t<0

t,

t0

(3.24)

3 11

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La rampa unitaria es una funcin que


vale 0 antes de t = 0, instante a partir del cual
vale (t) = t. Otra forma ms interesante de
escribir la funcin rampa unitaria es:
(t) = t u0 (t)

Ilustracin 6. Funcin rampa unitaria

(t)
1

(3.25)

Calculamos a continuacin la transformada de Laplace de la funcin rampa unitaria:

F (s) = { (t)} = {t u0 (t)} = t u0 (t) est dt =


0

F (s) = t est dt =
0

1
s

[t est]0 +

1
s

t est dt

(3.26)

est dt =
0

1
s2

luego la transformada de la funcin rampa unitaria dada por (3.25) es (3.26).


{t u0 (t)} =

(3.27)

s2

3.4. TRANSFORMADA DE LA FUNCIN PARBOLA UNITARIA


La parbola unitaria es una funcin que
se define como:
(t) =

t<0

0,
t2
2

(3.28)

t0

1/2

La parbola unitaria es una funcin que


vale 0 antes de t = 0, instante a partir del cual
vale (t) = t2/2. Otra forma ms interesante de
escribir la funcin parbola unitaria es:
(t) =

3 12

Ilustracin 7. Funcin parbola unitaria

(t)

t2
2

u0 (t)

(3.29)

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Calculamos a continuacin la transformada de Laplace de la funcin parbola


unitaria:

F (s) = { (t)} =
2
t

F (s) =
0

est

t2

2
t

u0 (t) =

u0 (t)

est

2
t

dt =
0

1 2 st 1
dt =
+
2s [t e ] 0 s

est dt

(3.30)

t est dt =
0

1
s3

luego la transformada de la funcin parbola unitaria dada por (3.29) es (3.30).


{t2 u0 (t)} =

(3.31)

s3

De forma general podemos comprobar que:

tn1
(n 1) !

u0 (t) =

(3.32)

sn

3.5. TRANSFORMADA DE LA FUNCIN EXPONENCIAL


La funcin exponencial la podemos escribir como:
(t) = eat u0 (t)

(3.33)

Su transformada de Laplace vale:

{eat u0 (t)} =

eat

est

dt =

e(s+a) t

e(s+a) t
dt =

(s + a)

=
0

1
s+a

(3.34)

Luego la transformada de Laplace de la funcin exponencial (3.33) es:


{eat u0 (t)} =
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1
s+a

(3.35)

3 13

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De modo anlogo a la expresin (3.32) podemos demostrar que:

tn1 eat
(n 1) !

u0 (t) =

(3.36)

(s + a)n

3.6. TRANSFORMADA DE LA FUNCIN SENOIDAL


La funcin senoidal se puede escribir como:
(t) = sen (n t) u0 (t)

(3.37)

La transformada de Laplace de esta funcin se calcula de modo semejante a los


clculos que hemos realizado anteriormente:

s2 + 2n

{sen (n t) u0 (t)} = sen (n t) est dt =

(3.38)

3.7. TRANSFORMADA DE LA FUNCIN COSENOIDAL


La funcin cosenoidal se puede escribir como:
(t) = cos (n t) u0 (t)

(3.39)

La transformada de Laplace de esta funcin se calcula de modo semejante a los


clculos que hemos realizado anteriormente:
{cos (n t) u0 (t)} =

s2 + 2n

cos (n t) est dt =

(3.40)

3.8. TRANSFORMADA DE LA FUNCIN SENOIDAL AMORTIGUADA


(t) = sen (d t) et u0 (t)
3 14

(3.41)
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Transformada de Laplace

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La transformada de Laplace de esta funcin se calcula de modo semejante a los


clculos que hemos realizado anteriormente:

(s + )2 + 2d

{sen (d t) et u0 (t)} = sen (d t) e(s+) t dt =

(3.42)

3.9. T
 RANSFORMADA DE LA FUNCIN COSENOIDAL AMORTIGUADA
(t) = cos (d t) et u0 (t)

(3.43)

La transformada de Laplace de esta funcin se calcula de modo semejante a los


clculos que hemos realizado anteriormente:
s+

{cos (d

t) et u

0 (t)} =

cos (d t)

e(s+) t

dt =

(s + )2 + 2d

(3.44)

4. TABLA DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE


Se muestra a continuacin una tabla que recoge las transformadas de Laplace de las
funciones de uso ms comn en teora de sistemas:
(t)

F (s)

(t)

t2

u0 (t)

1
s

tn1

(n 1) !

t u0 (t)
t2
2

u0 (t)

s2
1

(t)

eat u0 (t)
eat u0 (t)

sen (n t) u0 (t)

s3

eat u0 (t)

1
s+a

cos (n t) u0 (t)

t eat u0 (t)

1
(s + a)2

t sen (n t) u0 (t)

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F (s)

(t)

1
(s + a)3

t cos (n t) u0 (t)

1
(s + a)n

sen (d t) et u0 (t)

n
s2 + 2n
s

cos (d t) et u0 (t)

F (s)

s2 2n
s2 + 2n
d
(s + )2 + 2d
s+
(s + )2 + 2d

s2 + 2n
2 n s
s2 + 2n

3 15

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esta obra (www.conlicencia.com; 91 702 19 70 / 93 272 04 47)".

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AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL

5. PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE


5.1. LINEALIDAD
{1 (t) + 2 (t)} = {1 (t)} + {2 (t)}

(3.45)

{a 1 (t)} = a {1 (t)}

(3.46)

{a 1 (t) + b 2 (t)} = a {1 (t)} + b {2 (t)}

(3.47)

O de forma ms condensada:

5.2. DESPLAZAMIENTO DE VARIABLE EN EL PLANO COMPLEJO


Siendo F (s) la transformada de Laplace de (t), se verifica:
{eat (t)} = F (s a)

(3.48)

5.3. DIFERENCIACIN EN EL DOMINIO DEL TIEMPO

dn (t)
dtn

sn

F (s)

k=n

[dk1 (0+)]

k=1

dtk1

snk

(3.49)

por ejemplo, para la derivada primera1 de (t) ser:


{' (t)} = s F (s) (0+)

(3.50)

As, si suponemos que la funcin vale 0 en el entorno de t = 0+, la transformada


de Laplace de ' (t) se halla sin ms que multiplicar la transformada de (t) por s.

1 Para la derivada primera de respecto a t se emplea indistintamente la notacin ' y .


Lo mismo podemos decir respecto a '' y y las sucesivas derivadas.

3 16

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Transformada de Laplace

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5.4. INTEGRACIN EN EL DOMINIO DEL TIEMPO


t

{ }

(t) dt =

F (s)
+

1
s

0+

(t) dt

(3.51)

En el caso ms normal en que (t) sea una funcin continua a trozos, pero acotada,
la expresin anterior se reduce a:

(t) dt
0

F (s)
=

(3.52)

Se puede comprobar por tanto la relacin que presentamos en el siguiente esquema


por el que para integrar la funcin delta a la escaln unitario, a la rampa y a la parbola
es necesario ir dividiendo, en el dominio de Laplace, por s.

(t) u0 (t) t u0 (t)

t2
u (t)
2 0

(3.53)

y sus correspondientes transformadas de Laplace:

1 1 1
2 3
s
s
s

(3.54)

5.5. DIFERENCIACIN EN EL DOMINIO COMPLEJO (DE LAPLACE)


d F (s)
ds

= {t (t)}

(3.55)

Igualmente para derivadas de orden dos:


d2 F (s)
ds2

= {t2 (t)}

(3.56)

Y para derivadas de orden superior:


dn F (s)
dsn
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= ( 1)n {tn (t)}

(3.56 bis)

3 17

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5.6. INTEGRACIN EN EL DOMINIO COMPLEJO

s F (s) ds =

(t)

{ }

(3.57)

donde se debe exigir que la parte real de s sea mayor que 0.

5.7. DESPLAZAMIENTO DE VARIABLE EN EL DOMINIO DEL TIEMPO


{ (t T) u (t T)} = eTs F (s)

(3.58)

u2 (t) = u0 (t 2)

(3.59)

Por ejemplo, la funcin escaln unitario que vale 0 para t < 2 y vale 1 a partir de
t = 2 ser:

y su transformada de Laplace:
{u2 (t)} = {u0 (t 2)} =

1
s

e2s

(3.60)

5.8. TEOREMA DEL VALOR INICIAL


(0+) = lim (t) = lim sF (s)
t0

(3.61)

5.9. TEOREMA DEL VALOR FINAL


() = lim (t) = lim sF (s)
t

s0

(3.62)

La ventaja de estas dos ltimas propiedades es que podemos estudiar el comportamiento de un sistema en su fase inicial, es decir, con t cercano a 0, y su comportamiento
en el infinito y en 0 mediante el anlisis de sF (s), sin necesidad de antitransformar dichas
expresiones.
3 18

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5.10. TEOREMA DE CONVOLUCIN

Convolucin de dos funciones. Se llama convolucin de dos funciones (t) y g (t)


a la funcin resultante de evaluar
t

c (t) =

0 (t) g (t u) du

(3.63)

y se representa como:

c (t) = (t) * g (t)

(3.64)

Ilustracin 8. Convolucin de dos funciones

3
2
1

3
2
(t)

3
2
(t)

3
2

3
2

g (tu)

6
(t) * g (tu) 4
2

6
4

(t) * g (tu)

6
4

g (tu)

3
2

3
2
(t)

g (tu)

(t) * g (tu)

1
3
2
1

(t)

g (tu)

6
4
2

(t) * g (tu)

El teorema de convolucin nos dice que:


{ (t) * g (t)} = F (s) G (s)

(3.65)

esto es, la transformada de dos funciones convolucionadas es el producto de las transformadas de Laplace de las funciones sin convolucionar. Este teorema es de gran aplicacin
a la hora de estudiar el comportamiento de sistemas ante diferentes seales de entrada,
como veremos ms adelante.
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6. TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE


Hasta ahora lo que hemos visto en la Unidad es cmo pasar de funciones en el dominio del tiempo a sus correspondientes funciones transformadas en el dominio complejo.
Ahora lo que vamos a ver es cmo pasar de las funciones transformadas a sus funciones originarias en el dominio del tiempo. Es lo que se denomina transformada inversa
de Laplace y se denota con 1. Existen, al igual que con las transformadas directas, dos
formas de obtener la transformada inversa de Laplace. La primera de ellas es por integracin directa y la segunda, mediante la tabla de transformadas que hemos visto antes.

Transformada inversa de Laplace. Se define la transformada inversa de Laplace


de una funcin F (s) a la funcin (t) dada por:
(t) = 1 {F (s)} =

1
2j

+j

(3.66)

F (s) est ds

Esta forma de calcular la transformada inversa de Laplace, esto es, de obtener (t), no es
en general una buena solucin puesto que obliga a resolver una integral en el dominio complejo (observemos que s es un nmero complejo) y en general no suelen ser integrales fciles.
Una segunda alternativa consiste en descomponer F (s) en fracciones de modo que
podamos obtener las transformadas inversas de estas a partir de la tabla de transformadas de Laplace anterior. Esto es tanto como asumir que F (s) es de la forma:
F (s) =

qm (s)

(3.67)

pn (s)

donde el grado del polinomio del denominador ha de ser mayor que el grado del polinomio del numerador, es decir n = m.
En funcin de los grados n y m, podemos tener los siguientes casos:
Caso n = m. En este caso, la funcin anterior debe reescribirse de la siguiente
forma:
qm (s)
um1 (s)
F (s) =
=c+
(3.68)
vn (s)
pn (s)
3 20

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Transformada de Laplace

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Es decir, reescribimos el cociente de polinomios como la suma de una constante ms otro cociente de polinomios en el que el grado del numerador es
ahora inferior que el grado del denominador.

Caso n > m, con races reales simples. Si el denominador tiene races simples, se puede expresar como:
F (s) =

pn (s)

Ai

i=1

s + pi

(3.69)

de modo que la antitransformada de F (s) ser:


1

qm (s)

{F (s)} =

L1

{ } {
qm (s)
pn (s)

Ai

s + pi

i=1

Ai epi t u0 (t)

(3.70)

i=1

Los coeficientes se evalan como sigue:


qm (s)

Ai =

pn (s)

(s + pi)

(3.71)
s= pi

Caso n > m, con races reales mltiples. Si el denominador tiene q races simples y una raz mltiple con multiplicidad r, se puede expresar
como:

F (s) =

qm (s)
pn (s)

A1

(s + p1)

A2
(s + p2)

++

Aq
(s + pq)

ak

k=1

(s + pr)k

(3.72)

As, la antitransformada de F (s) ser:


1 {F (s)} = 1
r

k=1

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ak

(s + pr)k

A1
(s + p1)

A2
(s + p2)
r

ark+1

k=1

(r k) !

Ai epi t u0 (t) +
i=1

++

Aq
(s + pq)

(3.73)

trk epr t u0 (t)

3 21

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La evaluacin de cada coeficiente para las races simples se realiza como


en el caso anterior y para el caso de los coeficientes ai de la raz mltiple
con multiplicidad r:

ark =

dk

(k) !

dsk

(F (s) (s + pr)r)

para k = 0 r 1

(3.74)

s=pr

Caso n > m, con races imaginarias complejas conjugadas simples. Para


resolver este caso, se podra hacer exactamente igual que el caso de races
reales simples. Sin embargo, esta forma sera poco operativa pues las transformadas inversas no se podran realizar de forma inmediata.
Existe una segunda forma de resolver las transformadas inversas para el
caso de races complejas que consiste en agrupar en fracciones nicas las
races complejas conjugadas, de modo que la expresin (3.69) pasara a
tener la forma:
F (s) =

qm (s)
pn (s)

Ai

s + pi

i=1

C1 s + C2

(3.75)

(s + )2 + 2d

o bien, escrito de una forma ms fcil de antitransformar:


F (s) =

qm (s)
pn (s)

Ai

s + pi

i=1

D1 (s + )
(s + )2 + 2d

D2 d
(s + )2 + 2d

(3.76)

donde hemos asumido que F (s) tiene n races reales simples y dos races
imaginarias complejas conjugadas.

As, la antitransformada de F (s) ser:


1 {F (s)} = 1
+

D1 (s + )

(s + )2 + 2d

A1
(s + p1)
+

A2
(s + p2)

D2 d
(s + )2 + 2d

++

An
(s + pn)

(3.77)

Ai epi t u0 (t) +
i=1

+ [D1 cos (d t) + D2 sen (d t)] et u0 (t)


3 22

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Caso n > m, con races imaginarias complejas conjugadas mltiples.


Este caso se presenta raramente, pero el modo de resolverlo sera anlogo a
los anteriores. Se debe buscar expresar F (s) en forma de fracciones cuyas
transformadas inversas de Laplace sean del tipo:
1 {F (s)} = + [C1 t cos (d t) + C2 t sen (n t) +

(3.78)

+ C3 cos (d t) + C4 sen (n t)] u0 (t)

7. SEALES INCREMENTALES
Es importante hacer notar que en regulacin automtica las seales con las que trabajaremos representarn generalmente incrementos. Por ejemplo, en lugar de trabajar directamente con la seal de tensin de entrada, se trabaja con incremento de seal de entrada.
De este modo, en lugar de trabajar con (t) se trabajara con (t). Esto no supone ningn
cambio desde el punto de vista matemtico, simplemente habremos de tener en cuenta
que F (s) no representa la transformada de (t) sino de su variacin incremental (t).

Seal incremental. Una seal incremental de otra seal base (t) es la seal que
nos indica los incrementos o decrementos de esta a lo largo del tiempo:
(t) = (t + h) (t)

(3.79)

El motivo por el que se hace esto es porque habitualmente los sistemas estn trabajando en el entorno de un punto de funcionamiento y lo que nos interesa saber es qu
sucede cuando una determinada variable sufre un cambio; por ejemplo, qu sucede en
el sistema cuando la tensin de entrada sufre un incremento de una unidad. Nos da igual
que (t) pase de 3 a 4 V o de 4 a 5 V; lo que realmente interesa es que ha sufrido un
incremento de 1 V, es decir, que (t) =1.

EJEMPLO 3
Supongamos que la tensin de entrada Ee a un sistema es 4 y que instantneamente sube
a 5. Se pide representar su seal incremental.
.../...

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3 23

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.../...
Ilustracin 9. Seal original y seal incremental

5
4

1
0

(t)

(t)

En este sencillo ejemplo se ve que (t) sufre un incremento unitario y que su seal incremental se corresponde con la seal escaln unitario.

Nuestro inters en saber la respuesta del sistema ante un incremento del escaln
unitario en la entrada del mismo radica en que, mientras el sistema est funcionando
en el entorno del punto de funcionamiento, el valor de las variables no cambiar. Sin
embargo, en cuanto alguna de las variables presente un cambio de valor (incremento o
decremento), el resto de variables del sistema evolucionar. As, lo que interesa no es
tanto la salida del sistema en su punto de funcionamiento normal sino qu sucede ante
variaciones en las variables que lo definen.
Ilustracin 10. Variables incrementales

(t) = u0 (t)

3 24

{ (t)} = F (s)

F (s) = 1/s

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Transformada de Laplace

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Desde un punto de vista matemtico, si un sistema sufre una variacin en su entrada,


lo que obtendremos a travs de su fdt ser cmo dicha variacin afecta a la seal de salida,
esto es, el valor incremental de la seal de salida (en el dominio de Laplace).
As, ante una variacin en la entrada dada por:

U (s) = {u (t)} = u (t) est dt

(3.80)

nos interesa el incremento en la seal de salida dado por:

Y (s) = {y (t)} = y (t) est dt

(3.81)

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3 25

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CONCEPTOS BSICOS A RETENER


En esta Unidad se ha presentado la transformada de Laplace. Es una herramienta matemtica que permite abordar problemas en el dominio complejo (variable s) mediante ecuaciones algebraicas en lugar de hacerlo en el dominio del tiempo (variable t) mediante
ecuaciones diferenciales. As, pasaremos de un dominio a otro mediante la operacin de
transformacin y transformacin inversa. Su expresin matemtica es:

F (s) = (t) est dt


0

Las transformadas de las funciones de mayor uso son las incluidas en la tabla de
transformadas de Laplace, si bien, las que vamos a emplear de forma mayoritaria en los
problemas sern las siguientes seales:
Impulso unitario.
Escaln unitario.
Rampa unitaria.
Parbola unitaria.
Exponencial.
Senoidal.
Cosenoidal.
(t)

F (s)

(t)

F (s)

(t)

eat u0 (t)

1
s+a

u0 (t)

1
s

sen (n t) u0 (t)

t u0 (t)
t2
2

3 26

u0 (t)

1
s2

cos (n t) u0 (t)

n
s2

+ 2n
s

s2 + 2n

1
s3

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El proceso de transformacin directa de Laplace se realiza por aplicacin directa


de las transformadas, mientras que para el proceso inverso es necesario preparar las
ecuaciones atendiendo a la naturaleza de las races del denominador y su multiplicidad:
Races reales simples.
Races reales mltiples.
Races imaginarias conjugadas simples.
Races imaginarias conjugadas mltiples.
La transformada de Laplace es una operacin matemtica que cumple la siguiente
propiedad:
Linealidad.
Y a la que le podemos aplicar los siguientes teoremas:
Teorema del valor inicial.
Teorema del valor final.
Teorema de convolucin.
En general, en los sistemas, lo que nos interesar no es tanto el valor de las variables de los mismos en su punto de funcionamiento, sino qu sucede en los sistemas ante
modificaciones en las mismas. Esto es, cmo evolucionan los sistemas cuando se modifican las condiciones de las variables que los definen. Por ello, en lugar de trabajar con
las variables directamente, se trabaja con incrementos de variable; y en lugar de trabajar
con las transformadas de Laplace de las variables, se trabaja con las transformadas de
Laplace de los incrementos de variables o transformadas de seales incrementales, esto
es, para las entradas trabajamos con:

U (s) = {u (t)} =

u (t) est dt
0

y para las salidas trabajamos con:

Y (s) = {y (t)} =
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y (t) est dt
0

3 27

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ACTIVIDADES DE AUTOCOMPROBACIN
A partir del contenido de la presente Unidad didctica, se propone la realizacin
de las siguientes actividades de autocomprobacin por parte del alumno, como ejercicio
general de repaso y asimilacin de la informacin bsica proporcionada por el texto.

Enunciado 1
Calcular la transformada de Laplace de:

(t) =

0,
2,
3 t,

t 0
0t1
1t3

Enunciado 2
Calcular la transformada de Laplace de la siguiente funcin:

(t)

Enunciado 3
Hallar la transformada inversa de Laplace de:
F (s) =

3 28

6s2 + 17s + 6
s3 + 5s2 + 6s
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Transformada de Laplace

Enunciado 4
Calcular el valor inicial y final de la funcin (t) = 4e3t u0 (t) en el dominio del
tiempo y en el dominio de Laplace.

Enunciado 5
Resolver la ecuacin diferencial y'' y' 2y = 0 que verifica y (0) = 1 y' (0) = 0.

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3 29

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Solucin 1
Para calcular la transformada de Laplace podemos emplear directamente la expresin (3.9):

F (s) =

(t) est dt =

(t) est dt +

(t) est dt =
1

= 2 est dt + (1 t) est dt + (t 3) est dt


aunque una forma ms sencilla es descomponer (t) como la suma de tres funciones,
segn el siguiente grfico, y calcular la transformada de Laplace como suma de las transformadas individuales de cada funcin:
Ilustracin 11. Descomposicin de una funcin en suma de funciones
(t) = 1 (t) + 2 (t) + 3 (t)

(t)

1 (t)

2 (t)

3 (t)

Estas funciones son la funcin escaln unitario, la funcin rampa unitaria (en negativo y retrasada una unidad de tiempo) y la funcin rampa unitaria retrasada tres unidades, cuyas transformadas son:
F1 (s) = {1 (t)} =
F2 (s) = {2 (t)} =
F3 (s) = {3 (t)} =
3 30

2
s
1
s2
1
s2

es

e3s

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Luego:

F (s) = F1 (s) + F2 (s) + F3 (s) =

2
1
1
2 es + 2 e3s
s
s
s

Como se puede apreciar, a pesar de que f (t) es una funcin continua a trozos, F (s)
resulta una funcin continua y derivable ms fcil de manejar.

Solucin 2
(t) = 1 (t) + 2 (t) + 3 (t) + 4 (t) + = u0 (t) 2u0 (t 1) + 2u0 (t 2)
luego la transformada de Laplace ser:
{ (t)} = F1 (s) + F2 (s) + F3 (s) + =
=

1
2 s 2 2s 2 3s

e +
e
e =
s
s
s
s

1
1
(1 2es + 2e2s 2e3s ) =
(1 2es + 2e2s 2e3s + + 1 1) =
s
s
1
2
1
(2 2es + 2e2s 2e3s + 1) =
(1 es + e2s e3s + )
s
s
s

Teniendo en cuenta que el primer trmino es una progresin geomtrica, resulta:


2
1
2
1
1
(1 es + e2s e3s + )

=
s
s
s
s
s 1+e
por tanto:
F (s) =

2
1
1

s
s
s 1+e

y vemos como una funcin (t) peridica, continua a trozos, es una funcin continua
derivable F (s) en el dominio de Laplace, y evidentemente mucho ms fcil de manejar.
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"Todos los derechos reservados. Cualquier forma de reproduccin, distribucin, comunicacin pblica o transformacin de esta Unidad slo puede ser realizada con la autorizacin de la Universidad a
Distancia de Madrid, UDIMA, salvo excepcin prevista por la ley. Dirjase a CEDRO (Centro Espaol de Derechos Reprogrficos, www.cedro.org) si necesita fotocopiar o escanear algn fragmento de
esta obra (www.conlicencia.com; 91 702 19 70 / 93 272 04 47)".

Sumario
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL

Solucin 3
El proceso para hallar la antitransformada consiste en descomponer F (s) en fracciones simples y luego hallar la antitransformada de cada trmino. Para ello:
1. Identificamos las races del denominador.
2. Expresamos F (s) como suma de fracciones con dichas races en el denominador y con ciertos parmetros a calcular en el numerador.
3. Calculamos los parmetros del numerador.
4. Antitransformamos cada fraccin.
1. Las races del denominador son reales y simples: s = 0, s = 2 y s = 3.
2. A partir de dichas races podemos expresar:
6s2 + 17s + 6

F (s) =

s3 + 5s2 + 6s

s+2

s+3

3. Evaluamos los parmetros de cada numerador. Para ello reagrupamos la expresin anterior y obtenemos:
F (s) =

s+2

s+3

(s + 2) (s + 3) + s (s + 3) + s (s + 2)

s (s + 2) (s + 3)

reagrupando el numerador obtenemos:


F (s) =

(s + 2) (s + 3) + s (s + 3) + s (s + 2)
s (s + 2) (s + 3)

s2 ( + + ) + s (5 +3 + 2) + 6
s (s + 2) (s + 3)

Luego:
s2 ( + + ) + s (5 +3 + 2) + 6
s (s + 2) (s + 3)
3 32

6s2 + 17s + 6
s (s + 2) (s + 3)
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Sumario
Transformada de Laplace

J. L. Rubio Snchez

Identificando los trminos del numerador obtenemos:


++=6
5 + 3 + 2 = 17
6 = 6
Y resolviendo estas 3 ecuaciones:
=1
=2
=3
de modo que nos queda:
F (s) =

2
s+2

3
s+3

4. A partir de aqu la transformada inversa de Laplace es fcil:

= 1

1 {F (s)} = 1

1
s

2
s+2

{ } { } { }
1
s

+ 1

s+2

+ 1

s+3

3
s+3

= 1 + 2e2t + 3e3t

Luego:
(t) = [1 + 2e2t + 3e3t] u0 (t)

Solucin 4
En el dominio del tiempo:
lim 4e3t u0 (t) = 4 lim e3t u0 (t) = 4
t0

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t0

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Sumario
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL

y en el infinito:
lim 4e3t u0 (t) = 4 lim e3t u0 (t) = 0

Para calcular los lmites en el dominio de Laplace, primer calculamos la transformada de Laplace:
F (s) =

4
s+3

y por tanto:
lim (t) = lim s F (s) = lim s
t0

4
s+3

=4

y por otra parte:


lim (t) = lim s F (s) = lim s

s0

s0

4
s+3

=0

Observamos as que los resultados obtenidos en el dominio del tiempo y en el dominio de Laplace son coincidentes.

Solucin 5
Se trata de encontrar la funcin y = (t) que verifica la ecuacin diferencial anterior.
Para ello, emplearemos la transformada de Laplace. Tomando transformadas a ambos
lados de la ecuacin diferencial, obtenemos:
{y'' y' 2y} = {0}

{y''} {y'} 2 {y} = 0

[s2 {y} s y (0) y' (0)] [s {y} y (0)] 2 {y} = 0


(s2 s 2) Y (s) + (1 s) y (0) y' (0) = 0

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Transformada de Laplace

J. L. Rubio Snchez

luego:
Y (s) =

s1
s2

s2

s1
(s 2) (s + 1)

descomponiendo Y (s) en fracciones simples (observemos que son races reales simples):
Y (s) =

1/3
s2

2/3
s+1

luego la transformada inversa es:


1 {Y (s)} = (t) = y = (t) =

1
3

e2t +

2
3

et

siendo esta la solucin a la ecuacin diferencial incial. Lo cual se puede comprobar


entrando en y'' y' 2y = 0.

ACTIVIDADES DE REPASO
Enunciado 1
Resolver la ecuacin diferencial y'' + y sen (2t) = 0 con y (0) = 0 y' (0) = 1.

Enunciado 2
Calcular la transformada inversa de Laplace de:
Y (s) =

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4s + 1
(s + 1) (s + 3)
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AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL

Enunciado 3
Calcular la transformada de Laplace de:
(t) = t sen (t ) u0 (t )

Enunciado 4
Calcular la transformada inversa de Laplace de:
Y (s) =

2s + 1
(s2 + 3)2 + 32

REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
Bsica
BARRIENTOS, A.; SANZ, R.; MATA, F. y GAMABO, E.: Control de sistemas continuos. Problemas
resueltos, McGraw-Hill, 1996.
BOYCE, W. y DIPRIMA, R.: Ecuaciones diferenciales y problemas con valores en la frontera, Limusa,
1989.
MATA, F.; JIMNEZ, A.; ARACIL, R. y PINTO, E.: Teora de sistemas, 4. ed., UPM ETSII, 2003.
PLATERO, C.: Apuntes de regulacin automtica, GNU Licence, 2008.

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