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Le Moteur courant continu

Principe du gnrateur
continu
E = B. L.V
E
I=
R

Principe du moteur
continu
F = B. I .L
U E
I=
R

Machine courant continu

Constitution

Enroulements

Circulation du courant

Cration du couple

Structure gnrale

Constituants principaux

1 : carcasse (matriau
ferromagntique).
11: ples principaux,
31: induit,
21: ples de commutation,
101: enroulement inducteur,
61: collecteur,
71: bagues.

Enroulement
n
n

L'enroulement de l'induit est ferm sur lui-mme.


Les conducteurs sont logs dans des encoches,
chaque conducteur est le sige d'une FEM qu'on
recueille l'aide du collecteur (1encoche = une lame
de collecteur) (figure 27, 28).
Les FEM sous un ples ont toutes le mme sens
(figure 31, 33).
L'enroulement de la machine peut tre de type
imbriqu (figure 31, 32) ou ondul (figure (33, 34).
Voie d'enroulement : zone dans la quelle les FEM ont
le mme sens.

Enroulement de l'induit

Enroulement imbriqu

Exemple
n

Machine bipolaire, 9 encoches, 2 conducteurs/encoche

Exemple
n

S4

Machine bipolaire, 9 encoches, 2 conducteurs/encoche


S3

S2

S1

S4

11

13

N
2

i1

i2

S3

S1

i2

i3

15

S
6

10

12

14

i3

16

i1

S2

Enroulement ondul

Exemple
n

Machine quadripolaire, 17 encoches, 2 conducteurs/encoche

Rpartition du flux

Inducteur seul aliment

Induit seul aliment

Raction d'induit

Consquences de la raction d'induit


n

La raction d'induit :
cre du flux sur la ligne neutre,
donc une mauvaise commutation,
n diminue le flux utile par ples,
donc produit une instabilit.
n

Compensation de la raction d'induit


n

n
n

Placer sur la ligne neutre, des ples dit de


commutation produisant un flux oppos et
proportionnel au courant d'induit.
Augmenter l'entrefer (pis aller).
Utiliser des ples avec encoches augmentant
le trajet du flux transversal.
Utiliser des ples avec un enroulement de
compensation.

Compensation de la raction d'induit


n

Placer sur la ligne neutre des ples dit de commutation produisant un flux
oppos et proportionnel au courant d'induit.

Compensation de la raction d'induit


n

Augmenter l'entrefer (pis aller).

Compensation de la raction d'induit


n

Utiliser des ples avec encoches de compensation.

Compensation de la raction d'induit


n

Utiliser des ples avec enroulement de compensation.

F.E.M. : calcul de la F.E.M. thorique

F.E.M.

F.E.M.

Couple lectromagntique

Modle lectrique de l'induit

Mode de production du flux


n

Moteur flux fixe


n

Moteur aimant permanent : typiquement


un moteur de faible puissance
gnralement utilis en robotique.

2 p N.
= constante; E =
= K.
2a 2
C = K.I

Mode de production du flux


n

Moteur flux rglable

Moteur excitation indpendante

Mode de production du flux


n

Moteur flux rglable

Moteur excitation drivation

Mode de production du flux


n

Moteur flux rglable

Moteur excitation srie

Mode de production du flux


n

Moteur flux rglable

Moteur excitation compose

Caractristiques lectriques
n

Caractristiques vide
n

FEM en fonction de l'excitation

Caractristiques lectriques
n

FEM en fonction de la vitesse


n

La F.E.M est strictement proportionnelle


la vitesse !

Caractristiques lectriques
n

Caractristiques en charge
n

Fonctionnement en gnrateur U=F(I)


n

Si la machine est parfaitement compense c'est


un droite de pente -ra

U = E ra I = K .. ra I
n

Dans le cas contraire E diminue en fonction de


I (raction d'induit).

Caractristiques lectriques
Caractristiques en charge

Fonctionnement en gnrateur U(I)

Caractristiques lectriques
Caractristique en moteur
Moteur excitation constante

Caractristiques lectriques

N=F(I); C=F(I)

C= F(N)

Caractristiques lectriques
n

Stabilit

La caractristique utile de la machine est en trait plein

Lorsque le couple moteur croit, avec la


vitesse le fonctionnement devient instable

Moteur excitation srie


n

Caractristiques

Dmarrage des moteurs


n

Conditions
n

A l'arrt la F.E.M du moteur est nulle : le courant


s'tablit la valeur I=U/ra (valeur destructrice).
Pour limiter le courant on peut :
n

rduire la tension d'induit :


n
n

en alimentant le moteur par un gnrateur de tension variable


en plaant une rsistance en srie avec l'induit (rhostat de
dmarrage)
en alimentant l'induit avec un gnrateur courant constant.

Calcul d'un rhostat de dmarrage


n

quation du couple
C E = K .. I ;

I=

U E U K .
=

ra
ra
ra

U K .
U K . . N
= K .
C E = K .

ra
ra 30
ra

ra

Calcul d'un rhostat de dmarrage


n

Lorsque le couple est nul la vitesse est de :

0 =

U
K .

La diffrence de vitesse entre N0 et NN s'exprime par :

Pour un couple CN constant :

N 0 N N = A.ra

et

N0 =

30 U
K .

ra
30 U

N
K . K .

30 ra
N0 N N =
2 CN
(K . )

NN =

La distance Ar exprime directement


la valeur de la rsistante de
l'induit. Pour Ar' correspondant
l'insertion d'une rsistance Rh

Ar Ar '
Ar '
=
=> rh =
ra
ra
rh
Ar

Calcul d'un rhostat de dmarrage


n

Mthode graphique :

Calcul d'un rhostat de dmarrage


n

Mthode algbrique

Calcul d'un rhostat de dmarrage


n

Mthode algbrique

Calcul d'un rhostat de dmarrage


n

Exemple

Calcul d'un rhostat de dmarrage


n

Exemple

Variation de vitesse d'une


machine courant continu
Principe

E = K ..
U ra .I
E
=
=
K .
K .
CE = ..I
n

Pour faire varier la vitesse d'un moteur courant


continu on peut :
n
n

agir sur le flux l'aide du courant d'excitation


agir du la tension d'alimentation de l'induit

Variation de vitesse par


action sur le flux
n

Gnralits
n

Le moteur fonctionnant flux maximal on ne peut que rduire le


flux.
U
Comme
on ne peut qu'augmenter la vitesse (limite
K .
cependant 2Nn sauf pour des moteurs spciaux).
La puissance consomme par l'excitation est faible devant celle
de l'induit (10%), le rglage est simple et conomique.

volution des caractristiques


Excitation spare
C

N
n

<

<
n

E = K ..
=

<

CE = .. I

E
U ra . I
=
K .
K .

U K .
CE = K .

ra
ra

Variation de vitesse par


action sur la tension
Gnralits

volution des caractristiques


excitation spare

CE = .. I

E = K ..
E
U
r .I
=
=
a
K . K . K .

U K .
CE = K .

ra
ra

Choix d'un moteur


vitesse variable

v Rglage par action sur la tension :


valeurs limites

Choix d'un moteur


vitesse variable
v Rglage par action sur le flux :
valeurs limites

Choix d'un moteur


vitesse variable
n

Rsum des proprits

Choix d'un moteur


vitesse variable
n

Cn

Rsum des proprits


C

N
P

Pn

Moteur moto-ventil

Moteur auto-ventil

Nn

2Nn
N

Choix d'un moteur


vitesse variable
n

Exercice
n

Dterminer les moteurs ( Pn, Nn ) capable de


fournir :
n
n
n

un couple constant de 32 mN de 200 1500 tr/mn


une puissance constante de 5Kw de 100 2000 tr/mn
une puissance constante de 5Kw de 500 2000 tr/mn

Quadrants de fonctionnement
du moteur

U,

n, In

M=gnrateur

M=moteur

C, I

M=moteur

M=gnrateur

F
U

n, -In

Freinage des moteurs


courant continu
n

Freinage contre courant


On inverse la tension aux bornes de l'induit en
limitant le courant d'induit
Freinage rhostatique
On coupe la tension d'alimentation d'induit et le
ferme sur une rsistance : la FEM dbite dans la
rsistance et la puissance mcanique est dissipe
dans cette rsistance.
Freinage par rcupration
On rduit U pour avoir tout moment U < E. Le
courant d'induit s'inverse et dbite dans la source
d'alimentation.

Rendement
n

Dfinition

Pu
Pa pertes
=
=
Pa
Pa
n

Analyse des pertes


n
pertes cuivre induit : ra.I,
n
pertes mcaniques appeles par abus de langage, pertes
constantes.
n

Ces pertes sont fonction de la vitesse. Comme le moteur industriel


fonctionnant tension constante a une chute de vitesse de l'ordre de
5% de la vitesse nominale ces pertes sont considres comme
constantes.

pertes par courant de Foucault proportionnelle au carr de la


vitesse gnralement confondues avec les pertes mcaniques.
Des pertes d'excitation, pour les machines excitation rglable.

Rendement par la mthode des


pertes spares
n

Pertes mcaniques
n

Les pertes mcaniques ou pertes


constantes se dterminent la vitesse
nominale et flux nominal:
n

n
n

La moteur est aliment sous une tension


d'induit telle que sa vitesse est nominale. On
mesure P0
P0 = U0 * I0 = pmca + ra * I0
Ces pertes comportent galement les pertes
par courant de Foucault

Rendement par la mthode des


pertes spares
n

Pertes d'excitation
n
n

pExcitation=Un.idn (machine excitation //)


pExcitation=re.I
(machine excitation srie)

Moteur courant continu


en rgime transitoire
n

quations lectromcaniques du moteur


Etat initial
1, 1

Etat final
Rgime transitoire

Effets mcaniques
-inertie du rotor
-inertie de la charge
- frottements

2, 2
Effets lectriques

- inductance du circuit lectrique


induit, circuit d'alimentation

Moteur courant continu


en rgime transitoire
n

Le RT est rgi par deux quations


n

Une quation mcanique


d
= CM CR
J
dt
CM = K . I
CR est fonction du type de charge. Gnralement
Cr = T f + K v .
T f couple de frottement sec indpendant de
K v . couple de frottement sec proportionnel

Moteur courant continu


en rgime transitoire
n

Une quation lectrique

di
u = L + r.i + K .
dt

Moteur courant continu


en rgime transitoire
n

Les quations prcdentes peuvent


galement tre crites pour le rgime
harmonique
n

quation mcanique

j.. J = CM CR
n

quation lectrique

u = j.L.i + r.i + K .

Moteur courant continu


en rgime transitoire
n

Exercice 1
n

Hypothses :
n
n

moteur aliment sous tension constante,


la charge prsente un couple de frottements sec et visqueux.

tablir l'quation diffrentielle liant la vitesse la tension d'alimentation


de l'induit
tablir l'quation harmonique liant la vitesse la tension d'alimentation
de l'induit

Exercice 2
n

Hypothses :
n
n

moteur aliment par un gnrateur de courant constant


la charge prsente un couple de frottements sec et visqueux.

tablir l'quation diffrentielle liant la vitesse la tension d'alimentation


de l'induit
tablir l'quation harmonique liant la vitesse la tension d'alimentation
de l'induit