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Aymeric Histace
Plan
n
1. Le dilemme de lasservissement
3. Correction PID
Aymeric Histace
Plan
n
1. Le dilemme de lasservissement
3. Correction PID
4. Rsum
Aymeric Histace
1. Dilemme de lasservissement
n
Stabilit et amortissement
1. Dilemme de lasservissement
Aymeric Histace
1. Dilemme de lasservissement
n
1. Dilemme de lasservissement
n
Amortissement
Prcision
Rapidit
Aymeric Histace
Plan
n
1. Le dilemme de lasservissement
3. Correction PID
Aymeric Histace
2. Mthodes de correction
n
Rle du correcteur
q
Aymeric Histace
2. Mthodes de correction
n
Elments du CdCF
q
M 45
Mg 10dB
10
2. Mthodes de correction
n
Questions ?
q
Aymeric Histace
11
2. Mthodes de correction
n
Place du correcteur
q
Correction parallle
Aymeric Histace
12
2. Mthodes de correction
n
Place du correcteur
q
E(s)
S(s)
Aymeric Histace
13
2. Mthodes de correction
n
Place du correcteur
q
Correction parallle
Perturbations
E(s)
S(s)
14
2. Mthodes de correction
n
Place du correcteur
q
Correction srie-parallle
Perturbations
E(s)
S(s)
15
2. Mthodes de correction
n
Place du correcteur
q
S(s)
E(s)
16
2. Mthodes de correction
n
Place du correcteur
q
Aymeric Histace
17
2. Mthodes de correction
n
Place du correcteur
q
S(s)
E(s)
Aymeric Histace
18
2. Mthodes de correction
n
Type de correcteur
q
Aymeric Histace
19
2. Mthodes de correction
n
Aymeric Histace
20
2. Mthodes de correction
n
Aymeric Histace
21
2. Mthodes de correction
n
22
2. Mthodes de correction
n
23
Plan
n
1. Le dilemme de lasservissement
3. Correction PID
Aymeric Histace
24
3. Correction PID
n
Principe
q
25
3. Correction PID
n
C( p) = K c
q
Aymeric Histace
26
3. Correction PID
n
Preuve :
TBOC ( j! ) = K c .TBO ( j! )
q
TBOC ( j! ) dB
= 20Log ( K c . TBO ( j! ) )
TBOC ( j! ) dB
= 20Log(K c ) + TBO ( j! ) dB
Aymeric Histace
Translation du lieu de
Bode en gain de
20Log(Kc) dB
27
3. Correction PID
n
Preuve :
28
3. Correction PID
n
Illustration
Aymeric Histace
29
3. Correction PID
n
Effet du correcteur
++ Acclration de la dynamique du systme
(voir ordre 1)
-- Diminution de la stabilit (Kc>1)
-- Impossibilit de rgler en mme temps des
performances de prcision et de dynamique
Aymeric Histace
30
3. Correction PID
n
Aymeric Histace
31
3. Correction PID
n
1
Ki
C( p) =
=
!i p p
q
32
3. Correction PID
n
Effet en frquence
Aymeric Histace
33
3. Correction PID
n
*La mise en srie de deux intgrations (1/p2) dans la chane directe supprime lerreur de tranage
Aymeric Histace
34
3. Correction PID
n
K
1
.
K
(1+ ! p) ! i p
TBF ( p) =
=
K
1
(1+ ! p).! i p + K
1+
.
(1+ ! p) ! i p
*La mise en srie de deux intgrations (1/p2) dans la chane directe supprime lerreur de tranage
Aymeric Histace
35
3. Correction PID
n
K
1
TBF ( p) =
=
(1+ ! p).! i p + K 1+ ! i p + ! i! p 2
K
K
*La mise en srie de deux intgrations (1/p2) dans la chane directe supprime lerreur de tranage
Aymeric Histace
36
3. Correction PID
n
K
1
TBF ( p) =
=
(1+ ! p).! i p + K 1+ ! i p + ! i! p 2
K
K
*La mise en srie de deux intgrations (1/p2) dans la chane directe supprime lerreur de tranage
Aymeric Histace
37
3. Correction PID
n
*La mise en srie de deux intgrations (1/p2) dans la chane directe supprime lerreur de tranage
Aymeric Histace
38
3. Correction PID
n
C( p) = ! D p
q
D constante de temps de
drivation
Aymeric Histace
39
3. Correction PID
n
C( p) = ! d p
q
d constante de temps de
drivation
40
3. Correction PID
n
Correction PI
q
! 1+ ! i p $
Kc
C( p) = K c +
= Kc #
&
!i p
" !i p %
q
Aymeric Histace
41
3. Correction PID
n
Correction PI
q
Le gain du systme
corrig ne
sera pas modifi en
hautes
frquences (>>1/Ti)
Aymeric Histace
42
3. Correction PID
n
Correction PI
q
La phase du systme
corrig
n'est modifie qu'en
basses
frquences
<1/Ti
Aymeric Histace
43
3. Correction PID
n
Correction PI
q
Effet du correcteur
++ Acclration de la dynamique du systme
++ Suppression de lerreur statique
-- Effet dstabilisant sur le systme pour un
mauvais choix de Ti par rduction de la
marge de phase.
Aymeric Histace
44
3. Correction PID
n
Correction PD
q
C( p) = K c (1+ ! d p)
q
Aymeric Histace
45
3. Correction PID
n
Correction PD
q
Aymeric Histace
46
3. Correction PID
n
Correction PD
q
Aymeric Histace
47
3. Correction PID
n
Correction PD
++ Acclration de la dynamique du systme
++ Effet stabilisant grce laction D par
augmentation de la marge de phase
-- Diminution mais pas suppression de
lerreur statique
-- Sensibilit au bruit (amplification des haute
frquence)
Aymeric Histace
48
3. Correction PID
n
Correction PID
q
!
$
1
C( p) = K c #1+
+ ! d p&
" !i p
%
q
49
3. Correction PID
n
Correction PID
q
Effet PI en basse
frquence
Effet PD en haute
frquence
Aymeric Histace
50
3. Correction PID
n
Correction PID
q
Effet du correcteur
++ Acclration de la dynamique du systme
++ Effet stabilisant grce laction D par
augmentation de la marge de phase
++ Suppression de lerreur statique
-- Rglage (amplification des hautes
frquences)
Aymeric Histace
51
3. Correction PID
n
Correction PID
q
!
$
1
+ ! d p&
#1+
" !i p
%
C( p) = K c
!d
1+
N
Aymeric Histace
Avec N>10
52
3. Correction PID
n
Correction PID
!
$
1
+ ! d p&
#1+
" !i p
%
C( p) = K c
!
1+ d
N
Avec N>10
Filtrage des
hautes
frquences
Aymeric Histace
53
3. Correcteur PID
n
Aymeric Histace
54
Aymeric Histace
55
Plan
n
1. Le dilemme de lasservissement
3. Correction PID
Aymeric Histace
56
4. Rglage du PID
n
Mthode de Strejc
Mthode du modle
Mthode frquentielle
Aymeric Histace
57
4. Rglage du PID
n
Mthode du modle
Mthode frquentielle
Aymeric Histace
58