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Chapitre 6

Correction des systmes

Aymeric Histace

Plan
n

1. Le dilemme de lasservissement

2. Mthodes et types de correction

3. Correction PID

4. Mthodes de rglage du PID

Aymeric Histace

Plan
n

1. Le dilemme de lasservissement

2. Mthodes et types de correction

3. Correction PID

4. Rsum

Aymeric Histace

1. Dilemme de lasservissement
n

Un systme asservi doit satisfaire


diffrentes exigences :
q

Stabilit et amortissement

Performances en rapidit et prcision

Objectifs : transitoires rapides, effacement


des effets possibles des perturbations
extrieures
Aymeric Histace

1. Dilemme de lasservissement

Aymeric Histace

1. Dilemme de lasservissement
n

Solution : Insrer un correcteur dans le


schma dasservissement

Utilisation : Dimensionnement du correcteur


selon les lments fournis dans le Cahier des
Charges Fonctionnels (CdCF)

Attention : Tout est affaire de compromis


Aymeric Histace

1. Dilemme de lasservissement
n

Problme : Les exigences de performance


ne sont pas toujours compatibles les unes
avec les autres (voir cours Ordre 2)
Stabilit

Amortissement

Prcision

Rapidit

Aymeric Histace

Plan
n

1. Le dilemme de lasservissement

2. Mthodes et types de correction

3. Correction PID

4. Mthodes de rglage du PID

Aymeric Histace

2. Mthodes de correction
n

Rle du correcteur
q

Elaborer le signal de commande u(t) adapter aux


variations du signal derreur (t)
et permettant latteinte des objectifs fixs dans
le CdCF.

Aymeric Histace

2. Mthodes de correction
n

Elments du CdCF
q

1. Stabilit : critre de Routh ou Nyquist


2. Marge de stabilit : pour un asservissement
optimale, il faut que
n
n

M 45
Mg 10dB

3. Prcision (erreur statique), rapidit (tr5% , BP)


Aymeric Histace

10

2. Mthodes de correction
n

Questions ?
q

O se place le correcteur dans le schma-bloc


fonctionnel de lasservissement ?
Quels sont les correcteurs les plus courants,
leurs avantages et leurs inconvnients ?

Aymeric Histace

11

2. Mthodes de correction
n

Place du correcteur
q

Correction srie (la plus courante)

Correction parallle

Correction mixte srie-parallle

Correction par anticipation (la plus pousse)

Aymeric Histace

12

2. Mthodes de correction
n

Place du correcteur
q

Correction srie (la plus courante)


Perturbations

E(s)

S(s)

C(s) : Correcteur, Ha(s) : actionneur, H(s) : Systme, G(s) : capteur

Aymeric Histace

13

2. Mthodes de correction
n

Place du correcteur
q

Correction parallle
Perturbations

E(s)

S(s)

C(s) : Correcteur, Ha(s) : actionneur, H(s) : Systme, G(s) : capteur


Aymeric Histace

14

2. Mthodes de correction
n

Place du correcteur
q

Correction srie-parallle
Perturbations

E(s)

S(s)

Ci(s) : Correcteur i, Ha(s) : actionneur, H(s) : Systme, G(s) : capteur


Aymeric Histace

15

2. Mthodes de correction
n

Place du correcteur
q

Correction par anticipation


Perturbations

S(s)

E(s)

C(s) : Correcteur, Ha(s) : actionneur, H(s) : Systme, G(s) : capteur, F(s)


perturbations, Wi(s) : prdicteurs
Aymeric Histace

16

2. Mthodes de correction
n

Place du correcteur
q

La correction srie reste la plus utilise et la


plus facile mettre en uvre
On se ramnera dans ce cas un asservissement
retour unitaire en plaant le capteur en bout de
chane directe

Aymeric Histace

17

2. Mthodes de correction
n

Place du correcteur
q

Correction srie retour unitaire


Perturbations

S(s)

E(s)

C(s) : Correcteur, Ha(s) : actionneur, H(s) : Systme, G(s) : capteur

Aymeric Histace

18

2. Mthodes de correction
n

Type de correcteur
q

Le type du correcteur dpend de son action dans


le domaine de Black (ou Bode) sur la TBO
On distingue alors deux types de correcteurs :
n

Les correcteurs translatants

Les correcteurs dformants

Aymeric Histace

19

2. Mthodes de correction
n

Les correcteurs translatants


Comme leur nom lindique, ils ne font que translater
uniformment le lieu de Black (Bode) en gain (dB)
de la TBO sans modifier la phase.

Aymeric Histace

20

2. Mthodes de correction
n

Les correcteurs dformants


Leur action sur le lieu de Black (Bode) est plus
complexe ; en fonction de la frquence du signal
dentre, gain (en dB) et phase peuvent tre
modifis

Aymeric Histace

21

2. Mthodes de correction
n

Les types de correcteurs


q
q
q
q
q
q
q
q

Correcteur proportionnel (P)


Correcteur intgral (I)
Correcteur Drive (D)
Correcteur PI
Correcteur PD
Correcteur PID
Correcteur Avance de Phase
Correcteur Retard de Phase
Aymeric Histace

22

2. Mthodes de correction
n

Les types de correcteurs


q
q
q
q
q
q
q
q

Correcteur proportionnel (P)


Correcteur intgral (I)
Correcteur Drive (D)
Correcteur PI
Correcteur PD
Correcteur PID
Correcteur Avance de Phase
Correcteur Retard de Phase
Aymeric Histace

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Plan
n

1. Le dilemme de lasservissement

2. Mthodes et types de correction

3. Correction PID

4. Mthodes de rglage du PID

Aymeric Histace

24

3. Correction PID
n

Principe
q

Lide de ce correcteur est de mettre en commun


trois types de correction diffrentes afin den tirer
un maximum davantages.
Correction Proportionnelle, Intgrale et Drive
Attention : on met galement en commun les
inconvnients encore une fois tout est affaire de
compromis
Aymeric Histace

25

3. Correction PID
n

Correction proportionnelle (P)


q

Fonction de transfert du correcteur

C( p) = K c
q

avec Kc une constante positive

Il sagit dun correcteur de type translatant

Aymeric Histace

26

3. Correction PID
n

Correction proportionnelle (P)


q

Preuve :

TBOC ( j! ) = K c .TBO ( j! )
q

Effet sur le gain

TBOC ( j! ) dB

= 20Log ( K c . TBO ( j! ) )

TBOC ( j! ) dB

= 20Log(K c ) + TBO ( j! ) dB
Aymeric Histace

Translation du lieu de
Bode en gain de
20Log(Kc) dB

27

3. Correction PID
n

Correction proportionnelle (P)


q

Preuve :

Effet sur la phase

arg (TBOC ( j! )) = arg ( K c .TBO ( j! ))


arg (TBOC ( j! )) = arg(K c ) + arg(TBO ( j! ))

Aucun effet sur la


phase

arg (TBOC ( j! )) = 0 + arg(TBO ( j! ))


Aymeric Histace

28

3. Correction PID
n

Correction proportionnelle (P)


q

Illustration

Kc>1 Translation du gain


vers le haut
Kc<1 Translation du
gain vers le bas

Aymeric Histace

29

3. Correction PID
n

Correction proportionnelle (P)


q

Effet du correcteur
++ Acclration de la dynamique du systme
(voir ordre 1)
-- Diminution de la stabilit (Kc>1)
-- Impossibilit de rgler en mme temps des
performances de prcision et de dynamique
Aymeric Histace

30

3. Correction PID
n

Correction proportionnelle (P)


q

Diminution de la stabilit (illustration)

Plus Kc est grand plus le


systme est rapide et
prcis, mais plus la marge de
phase en BO est rduite

Aymeric Histace

31

3. Correction PID
n

Correction intgrale (I)


q

Fonction de transfert du correcteur

1
Ki
C( p) =
=
!i p p
q

i est appele constante de


temps dintgration

Il sagit dun correcteur de type dformant


Le choix de la constante de temps dintgration
est important
Aymeric Histace

32

3. Correction PID
n

Correction intgrale (I)


q

Effet en frquence

Aymeric Histace

33

3. Correction PID
n

Correction intgrale (I)


q

Effet sur la dynamique


++ Suppression de lerreur de position (voir
preuve)*
-- Ralentissement du systme
-- Diminution de la stabilit (rduction de la
marge de phase

*La mise en srie de deux intgrations (1/p2) dans la chane directe supprime lerreur de tranage
Aymeric Histace

34

3. Correction PID
n

Correction intgrale (I)


q

Preuve : Suppression erreur de position

Exemple avec un ordre 1 (retour unitaire et G(p)=H (p) =1) :


a

K
1
.
K
(1+ ! p) ! i p
TBF ( p) =
=
K
1
(1+ ! p).! i p + K
1+
.
(1+ ! p) ! i p
*La mise en srie de deux intgrations (1/p2) dans la chane directe supprime lerreur de tranage
Aymeric Histace

35

3. Correction PID
n

Correction intgrale (I)


q

Preuve : Suppression erreur de position

Exemple avec un ordre 1 (retour unitaire et G(p)=H (p) =1) :


a

K
1
TBF ( p) =
=
(1+ ! p).! i p + K 1+ ! i p + ! i! p 2
K
K
*La mise en srie de deux intgrations (1/p2) dans la chane directe supprime lerreur de tranage
Aymeric Histace

36

3. Correction PID
n

Correction intgrale (I)


q

Preuve : Suppression erreur de position

Exemple avec un ordre 1 (retour unitaire et G(p)=H (p) =1) :


a

GBF=1 donc pas


derreur statique

K
1
TBF ( p) =
=
(1+ ! p).! i p + K 1+ ! i p + ! i! p 2
K
K
*La mise en srie de deux intgrations (1/p2) dans la chane directe supprime lerreur de tranage
Aymeric Histace

37

3. Correction PID
n

Correction intgrale (I)


q

Preuve : Suppression erreur de position


Cette proprit est gnralisable lensemble des
systme dordre suprieur.

*La mise en srie de deux intgrations (1/p2) dans la chane directe supprime lerreur de tranage
Aymeric Histace

38

3. Correction PID
n

Correction drive (D)


q

Fonction de transfert thorique du correcteur

C( p) = ! D p
q

D constante de temps de
drivation

Fonction de transfert non causale (doit tre


associe une correction P en pratique)

Aymeric Histace

39

3. Correction PID
n

Correction drive (D)


q

Fonction de transfert thorique du correcteur

C( p) = ! d p
q

d constante de temps de
drivation

Fonction de transfert non causale (doit tre


associe une correction P en pratique)
++ Stabilise le systme par augmentation de la
Marge de phase
Aymeric Histace

40

3. Correction PID
n

Correction PI
q

Fonction de transfert du correcteur

! 1+ ! i p $
Kc
C( p) = K c +
= Kc #
&
!i p
" !i p %
q

Ide : combiner les avantages des deux


correcteurs pour acclrer le systme et
supprimer lerreur statique

Aymeric Histace

41

3. Correction PID
n

Correction PI
q

Rponse frquentielle (gain)

Le gain du systme
corrig ne
sera pas modifi en
hautes
frquences (>>1/Ti)

Aymeric Histace

42

3. Correction PID
n

Correction PI
q

Rponse frquentielle (phase)

La phase du systme
corrig
n'est modifie qu'en
basses
frquences
<1/Ti

Aymeric Histace

43

3. Correction PID
n

Correction PI
q

Effet du correcteur
++ Acclration de la dynamique du systme
++ Suppression de lerreur statique
-- Effet dstabilisant sur le systme pour un
mauvais choix de Ti par rduction de la
marge de phase.
Aymeric Histace

44

3. Correction PID
n

Correction PD
q

Fonction de transfert du correcteur

C( p) = K c (1+ ! d p)
q

Ide : combiner les avantages des deux


correcteurs pour acclrer le systme sans perdre
de stabilit

Aymeric Histace

45

3. Correction PID
n

Correction PD
q

Rponse frquentielle (gain)


Amplification des
hautes frquences ->
Augmentation de la
BP et donc de la
rapidit du systme
Amplification
du bruit en
haute frquence

Aymeric Histace

46

3. Correction PID
n

Correction PD
q

Rponse frquentielle (gain)

Pour les frquences >


1/Td augmentation de la
marge de phase (au
maximum de 90)

Aymeric Histace

47

3. Correction PID
n

Correction PD
++ Acclration de la dynamique du systme
++ Effet stabilisant grce laction D par
augmentation de la marge de phase
-- Diminution mais pas suppression de
lerreur statique
-- Sensibilit au bruit (amplification des haute
frquence)
Aymeric Histace

48

3. Correction PID
n

Correction PID
q

Fonction de transfert du correcteur (dit mixte)

!
$
1
C( p) = K c #1+
+ ! d p&
" !i p
%
q

Ide : combiner les avantages des trois


correcteurs pour acclrer le systme et
supprimer lerreur statique, le tout sans perdre de
stabilit J
Aymeric Histace

49

3. Correction PID
n

Correction PID
q

Rponse frquentielle (gain et phase)

Effet PI en basse
frquence

Effet PD en haute
frquence

Aymeric Histace

50

3. Correction PID
n

Correction PID
q

Effet du correcteur
++ Acclration de la dynamique du systme
++ Effet stabilisant grce laction D par
augmentation de la marge de phase
++ Suppression de lerreur statique
-- Rglage (amplification des hautes
frquences)
Aymeric Histace

51

3. Correction PID
n

Correction PID
q

En pratique, ncessit dassocier un filtre


passe-bas en haute frquence pour viter
lamplification du bruit

!
$
1
+ ! d p&
#1+
" !i p
%
C( p) = K c
!d
1+
N
Aymeric Histace

Avec N>10

52

3. Correction PID
n

Correction PID
!
$
1
+ ! d p&
#1+
" !i p
%
C( p) = K c
!
1+ d
N
Avec N>10

Filtrage des
hautes
frquences

Aymeric Histace

53

3. Correcteur PID
n

Schma-bloc du correcteur PID

Aymeric Histace

54

3. Correcteur PID (rsum)

Aymeric Histace

55

Plan
n

1. Le dilemme de lasservissement

2. Mthodes et types de correction

3. Correction PID

4. Mthodes de rglage du PID

Aymeric Histace

56

4. Rglage du PID
n

Les mthodes les plus courantes


q

Les approches de Ziegler-Nichols (1 et 2)

Mthode de Strejc

Approche dite de la rglabilit

Mthode du modle

Mthode frquentielle

Aymeric Histace

57

4. Rglage du PID
n

Les mthodes les plus courantes


q

Les approches de Ziegler-Nichols (1 et 2)

Mthode de Strejc (TP)

Approche dite de la rglabilit

Mthode du modle

Mthode frquentielle

Aymeric Histace

58