XVII. CUERPO RGIDO.

TRABAJO E
IMPULSO
As como en el estudio de la partcula los mtodos del trabajo y la
energa y del impulso y la cantidad de movimiento nos permitieron abordar
ciertos problemas de un modo ms eficiente, tambin esos conceptos nos
ayudarn en la resolucin de un gran nmero de problemas del cuerpo rgido. Comenzaremos ampliando para el cuerpo rgido los conceptos sobre
trabajo y energa, conforme al tipo de movimiento de que est dotado. La
ltima parte la dedicaremos al impulso y el momntum.

Trabajo y energa
En los captulos correspondientes, quedaron definidos los conceptos de
trabajo, energa cintica, energa potencial gravitacional y energa potencial elstica, que ahora volveremos a utilizar, tal como los conocemos. Asimismo, emplearemos sin cambios las frmulas del trabajo y la energa cintica y la general del trabajo y la energa:
=

= + +

Hemos escrito la frmula general como la conocamos. Aunque el

ltimo trmino no se aplica a los cuerpos rgidos, dada su imposibilidad de
deformarse, s se requiere en aquellos sistemas en los que interviene algn
cuerpo elstico. Estas frmulas sirven para resolver problemas en los que

Cuerpo rgido. Trabajo e impulso

hay que relacionar rapideces lineales con desplazamientos, o rapideces

angulares con desviaciones angulares.

Traslacin pura
Cuando un cuerpo rgido se mueve con traslacin pura, es decir, que
todas sus rectas conservan su direccin original durante el movimiento, su
estudio se reduce al de una cualquiera de sus partculas. Por tanto, las
1
expresiones
= 2 (22 12 )
= (2 1 )
1
= (22 12 )
2
se emplean como si se tratara del caso de una partcula. Para el incremento
de la energa potencial gravitacional, la diferencia de alturas se refiere particularmente a la correspondiente al centro de gravedad, lo cual hay que
tener en cuenta sobre todo en los casos de la rotacin pura no baricntrica
y del movimiento plano general.

Rotacin pura
Ya hemos visto que para que se produzca la rotacin baricntrica de un
cuerpo se requiere un sistema de fuerzas cuya resultante sea un par. Conviene, por tanto, que calculemos el trabajo de un par.

Trabajo de un par de fuerzas

Consideremos un cuerpo rgido sujeto a la accin de dos fuerzas paralelas de
magnitud F cuyas lneas de accin estn
separadas una distancia d, como se muestra en la figura: se trata de un par de magnitud M = F d. Si tomamos el punto O
como punto base, el trabajo del par de
fuerzas que desvi el menhir un ngulo
d ser igual a
384

Cuerpo rgido. Trabajo e impulso

=
pero ds es igual a d d. Por tanto
=
=
Hemos deducido que el trabajo de un par de fuerzas es igual al producto
de la magnitud del par por la desviacin angular del cuerpo.
Energa cintica
La energa cintica de un cuerpo es igual a la suma de las energas cinticas de todas las partculas que lo conforman. Y la de cada partcula es funcin de su rapidez v, que puede expresarse como el producto de la rapidez
angular del cuerpo, , por la distancia r de la partcula al centro de rotacin.
Podemos escribir, por tanto:
1
1
1
= 2 = ()2 = 2 2
2
2
2
1
2
2 0
Como es lgico, si la rotacin es baricntrica, el momento de inercia
de la masa debe ser el centroidal, como en el siguiente ejemplo.
=

Ejemplo. Un volante de inercia se desconecta de la mquina cuando gira a 360

rpm. Se observa que da 520 revoluciones
completas hasta detenerse. Determine la
magnitud del par que el rodamiento ejerce
sobre el volante. La masa del volante es
de 240 kg y su radio de giro cantroidal, de
0.6 m.

385

Cuerpo rgido. Trabajo e impulso

Puesto que el trabajo de frenado lo efecta exclusivamente el par que

ejerce el eje sobre el volante, el trabajo del par es igual a la prdida de
energa cintica:
=
1
= ( 22 12 )
2
Puesto que el par es constante y realiza un trabajo en sentido contrario
de la velocidad angular:
1
() = ( 0 12 )
2
En donde
= 520rev = 520(2)rad
= 2 = 0.62 (240)
2
1 = 360 ( ) rads = 12 rads
60
Por tanto
1
520(2) = (0.62 )240(12)
2
0.18(240)(12)2 0.18(240)144 2
=
=
1040
1040
= 18.79 N m
Resolveremos ahora un problema de rotacin pura no baricntrica, en
el que se produce un cambio tanto de la energa cintica como de la
potencial gravitacional.
Ejemplo. Una barra homognea de 16.1 lb
de peso y 3 ft de largo, que se mueve por
la sola accin de su peso, tiene una
rapidez angular de 8 rad/s en sentido
antihorario cuando = 0. Sabiendo que
toda resistencia al movimiento es despreciable, calcule la rapidez angular que tendr: a) cuando = 90; b) cuando =
180.
386

Cuerpo rgido. Trabajo e impulso

Las nicas fuerzas que actan sobre la barra en cualquier instante del
movimiento en estudio, sin el peso, que es una fuerza conservativa, y la
reaccin de la articulacin, que no trabaja, pues no se desplaza. Podemos
emplear, por tanto, la siguiente reduccin de la frmula general:
+ = 0
Tomando como posicin 1 donde = 0 y como posicin 2 donde =
90, tenemos:
1
(2 12 ) + (2 1 ) = 0
2 0 2
1 1
[ (0.5)32 ] (22 82 ) + 16.1(1.5) = 0
2 3
0.75(22 64) = 24.15
24.15
22 64 =
0.75
2 = 9.81 rads
Se puede ver fcilmente que el movimiento de la barra desde = 0
hasta = 180 no implica ningn cambio en la energa potencial gravitacional, por lo que la energa cintica tiene que conservar su valor y, por
tanto,
= 8

Movimiento plano general

Para estudiar el movimiento plano general, partiremos de la consideracin de que se trata de la realizacin simultnea de una traslacin y una
rotacin baricntrica.
La energa cintica correspondiente a la traslacin es la del centro de
masa, que har las veces de centro de rotacin, y la que corresponde a la
rotacin, deber ser la baricntrica. Para un instante cualquiera la enerca
cintica del cuerpo rgido ser
1
1 2

2 +
2
2
en donde es la rapidez del centro de masa.
=

387

Cuerpo rgido. Trabajo e impulso

Ejemplo. El carrete A de la figura

pesa 40 kg y su masa tiene un radio de
giro centroidal de 0.4 m. Est unido a un
resorte indeformado cuya constante de
rigidez es k = 8 kg/m. El cuerpo B pesa 20
kg. La cuerda para por una clavija lisa y
es ideal. Si el conjunto se suelta del
reposo, qu velocidad angular tendr el
carrete cuando B haya descendido 1.5 m?
El carrete rueda sin deslizar.
Como ninguna fuerza externa no conservativa interviene en el movimiento del conjunto, podemos emplear la frmula general del trabajo y la
energa igualada a cero:
+ + = 0 (1)
Dado que el centro instantneo de rotacin es el punto de contacto entre
el carrete y la superficie horizontal, la relacin entre las distancias a la
cuerda y al centro del carrete es la misma que la del desplazamiento del
cuerpo B y el del resorte:
0.3
= ; = 1.5, 2 = 2.5
0.5 2
esa es la misma proporcin que guardan la velocidad del centro del cuerpo
B y el centro de masa del carrete: vB = 0.6 v (testada). Adems la velocidad
del centro de masa del carrete ser v (testada)= r = 0.5 . Podemos
escribir, por tanto:
1
1 2 1
+ 2
= + = 22 +
2
2 2 2 2
1 40
1
40
1 20
= (
) (0.52 )2 + [0.42 (
)] 22 + (
) (0.32 )2
2 9.81
2
9.81
2 9.81
5 + 3.2 + 0.3 2
8.5 2
=
2 =
= 0.966522
9.81
9.81 2
= 20(1.5) = 30
1
1
= (22 12 ) = (8)2.52 = 25
2
2
Estos valores en (1)
0.966522 30 + 25 = 0
388

Cuerpo rgido. Trabajo e impulso

22 =

5
0.8665

2 = 2.4 rad/s

Impulso y momntum
As como los conceptos de impulso y momntum resultaron tiles en
la resolucin de problemas de la partcula en que las fuerzas eran funcin
del tiempo, o las acciones mutuas de dos de ellos ocurra en un breve lapso,
tambin en el estudio del cuerpo rgido servir en casos semejantes.

Cantidad de movimiento lineal

La cantidad de movimiento lineal de una partcula es el producto de la
masa por la velocidad. El de un cuerpo rgido ser igual a la suma vectorial
de las cantidades de movimiento de sus partculas.
Consideremos un cuerpo rgido que
tenga una rapidez angular y tomemos
un punto base arbitrario O. La rapidez de
una partcula cualquiera se puede expresar como v = r, y su cantidad de movimiento lineal como r dm. Si integramos, obtendremos el producto de la rapidez angular por el momento esttico de la
masa del cuerpo, respecto a un eje perpendicular que pasa por el punto base; a
su vez, ese momento esttico puede expresarse como el producto de la masa por
la distancia del eje al centro de masa:
= = 0 = =

389

Cuerpo rgido. Trabajo e impulso

y, como se ve, la cantidad de movimiento lineal del cuerpo resulta ser igual
al producto de su masa por la velocidad de su centro de masa. Se trata de
una cantidad vectorial.
Sabiendo que el impulso es igual al incremento de la cantidad de
movimiento, podemos escribir:
= (2 1 )
La cantidad de movimiento angular o momntum angular de un cuerpo
ser la suma de las cantidades de movimiento angular de sus partculas.
De la figura anterior, observamos que la cantidad de movimiento
angular de una partcula ser igual a r2 dm y, al integrar, obtendremos
que es igual al producto de la rapidez angular del cuerpo por el momento
de inercia de su masa respecto al eje que pasa por O:
2 = 2 = 0
Y, puesto que el impulso angular es igual al incremento de la cantidad
de movimiento angular, podemos escribir:
0 = 0 (2 1 )
Cuando dos cuerpos aislados se ejercen fuerzas entre s, se pueden emplear
las expresiones de la conservacin tanto del momntum lineal como del
momntum angular:
1 + 1 = 2 + 2
0 1 + 0 1 = 0 2 + 0 2
Cuando se trata de un solo cuerpo cuya configuracin se ve alterada por
fuerzas internas, la segunda expresin se reduce a
01 1 = 02 2
390

Cuerpo rgido. Trabajo e impulso

Ejemplo. Una esfera maciza de 4 kg de

peso y 0.12 m de radio, se lanza con una
rapidez de 8 m/s, sin velocidad angular,
sobre una superficie horizontal, cuyo coeficiente de friccin cintica es 0.2. Determine el tiempo que se requiere para
que la esfera comience a rodar sin deslizar, y cul ser entonces su velocidad angular.
Dibujamos el diagrama de cuerpo libre de la esfera mientras se desliza
sobre la superficie horizontal. Como se trata de un problema en el que se
desea investigar un tiempo, las frmulas del impulso y el aumento de la
cantidad de movimiento resultan apropiadas. La esfera recibe un impulso
lineal en sentido contrario de la velocidad, y un impulso angular en sentido
horario. Igualaremos las ecuaciones, sabiendo que la esfera deja de resbalar
cuando la velocidad de su centro de masa es igual al producto de la velocidad angular por el radio, ya que en ese instante, el centro de rotacin es el
punto de contacto entre la esfera y la superficie.

= ( 0 )
0

4
( 8)

5
40
= + (1)

0.8 =

= ( 0)
0.8(0.2) =

2 4
( ) 0.122 (2)
5

Igualando (1) y (2)

0.24
5
40
= +

Multiplicando por g y sustituyendo por 0.12

391

Cuerpo rgido. Trabajo e impulso

0.24 = 5(0.12) + 40
(0.24 + 0.6) = 40
= 47.6 rad/s
= 1.165 s
Ejemplo. Un dispositivo experimental consiste en una cruceta de masa despreciable en cuyos extremos opuestos se
pueden colocar sendas esferas de 4 lb. El
conjunto gira alrededor de un eje horizontal que pasa por su centro de masa.
Cuando las esferas estn colocadas en los
extremos del vstago largo, el mecanismo
gira con rapidez angula constante de 45
rpm. Diga cul ser la rapidez angular del
mecanismo si las esferas se colocan en el
vstago menor, y si el procedimiento para
que adquiera su velocidad mxima es el
mismo que se emple en el caso anterior.
Se trata de un problema de conservacin de la cantidad de movimiento
angular. Calcularemos los momentos de inercia de las dos configuraciones
del mecanismo, multimplicnado la masa de las esferas por el cuadrado de
su distancia al eje de rotacin.
1 1 = 2 2
2 )2(45)
4(1
= 4(0.12 )22
45 = 0.012
2 = 4500 rpm

392

Cuerpo rgido. Trabajo e impulso

Serie de ejercicios de Dinmica

CUERPO RGIDO. TRABAJO E IMPULSO
1. Una columna de seccin cuadrada de 40
por 40 cm, tiene una altura de 2.4 m y pesa 920
kg. Diga qu trabajo se requiere para levantarla,
si originalmente reposa sobre uno de sus costados.
(Sol. 920 kg m )
2. Para probar la potencia de un motor, sobre el volante A de la figura se coloca una banda. En uno de los extremos se coloca un dinammetro y en el otro, una carga de 1 kg de peso.
El volante gira con velocidad constante de 120
rpm y tiene un dimetro de 0.6 m. Determine el
trabajo que el motor realiza en un segundo, si el
dinammetro marca 4 kg.
(Sol. 15 kg m )
3. Una pequea esfera de 3.22 lb de peso y
una pulgada de dimetro se suelta desde el punto A de la superficie de la figura. Calcule la rapidez angular con que pasa por el punto B, el ms
alto del bucle, sabiendo que la esfera rueda sin
deslizar. Cul es la reaccin de la superficie
sobre la esfera en ese punto?
(Sol. 4.7 lb )
4. Las dos poleas de la figura son iguales.
A gira en sentido horario, B en sentido contrario. Sus centros estn separados 40 cm. Sobre
ellas se coloca una barra homognea de 10 kg,
de modo que su centro de gravedad quede a 6
cm del eje de simetra de las poleas. Sabiendo
que el coeficiente de friccin cintica entre las
poleas y la barra es 0.2, diga con qu rapidez
393

Cuerpo rgido. Trabajo e impulso

pasar el centro de gravedad de la barra por el

eje de simetra de las poleas. La barra se coloca
sin velocidad inicial.
(Sol. 1.766 cm/s )
5. La polea de la figura es un cilindro macizo de 16.1 lb de peso y 2 ft de radio. El cuerpo
A pasa 64.4 lb, y el B, 32.2. En cierto instante,
la rapidez de A es de 5 ft/s; cul ser, cuando
se haya desplazado un pie ms?
(Sol. 6.69 ft/s )
6. Una barra delgada y homognea de un
slug de masa tiene una longitud de 5 ft y est
articulada a un pie de uno de sus extremos. Si la
barra est originalmente en reposo en la posicin mostrada, cul ser la mxima rapidez angular que alcanzar?
(Sol. 3.83 rad/s )
7. El volante de la figura tiene una masa de
100 kg y un radio de giro de 0.4 m respecto a su
eje de rotacin. A dicho eje se le aplica un par
de magnitud M = 5 t, donde si t se da en s, M
resulta en kgm. Si el volante originalmente est en reposo, qu velocidad angular tendr a
los tres segundos de haber aplicado el par?
(Sol. 1.369 rad/s )
8. Sobre una superficie inclinada 15 se coloca, sin velocidad inicial, un tubo de pared delgada de 1.5 ft de radio. Sabiendo que el tubo
rueda sin desliza, diga cul ser la velocidad de
su centro de masa, cuando se haya desplazado
5 ft.
(Sol. 6.44 ft/s 15 )

394

Cuerpo rgido. Trabajo e impulso

9. Las barras AB y BC son homogneas e

iguales; estn contenidas en el plano vertical y
articuladas. Miden 0.8 m y pesan 12 kg. Calcule
la rapidez mxima de la articulacin B, si el
conjunto se suelta del reposo en la posicin
mostrada.
(Sol. 1.617 m/s )
10. El cuerpo A de la figura pesa 20 kg; la polea
B es un cilindro macizo de 10 kg de peso y 0.3
m de radio; y el cuerpo C es un carrete que pesa
50 kg, tiene un radio exterior de 0.4 m y su
ncleo, de 0.2 m, y su radio de giro centroidal
es de 0.25 m. Sabiendo que los cuerpos estn
originalmente en reposo y que el carrete rueda
sin deslizar, determine la velocidad angular del
carrete C cuando A haya descendido 1 m.
(Sol. 7.88 rad/s )
11. El pndulo cnico de la figura describe
una circunferencia horizontal de radio r, y da 80
vueltas completas en un minuto. Paulatinamente se comienza a reducir la longitud de la
cuerda, hasta que el radio de la trayectoria del
pndulo se reduce a la mitad. Cuntas vueltas
completas dar en un minuto?
(Sol. 160 vueltas)
12. La figura representa la puerta de una
cochera de 300 lb de peso y que tiene 8 ft de
altura. En cada lado de la puerta hay un resorte,
que no est deformado cuando la puerta est
abierta, y que es la posicin mostrada. Se desea
que, soltando del reposo la puerta abierta,
llegue a su posicin final sin velocidad: cul
debe ser la constante de rigidez k de cada
resorte?
(Sol. 42.2 lb/ft)
395

Cuerpo rgido. Trabajo e impulso

13. A un cilindro macizo de 800 kg de peso

y 0.5 m de radio, originalmente en reposo, se le
aplica una fuerza horizontal de 20 kg durante 10
s. a) Cul ser la velocidad angular del
cilindro? b) Qu velocidad lineal tendr su
centro de masa? El cilindro rueda sin deslizar.
(Sol. 3.62 rad/s , 1.808 m/s )
14. La polea de la figura pesa 32.2 lb, su
radio exterior es de 6 in y tiene un radio de giro
centroidal de 3 in. El cuerpo que pende de la
cuerda pesa 8.05 lb. Inicialmente, la rapidez angular de la polea es de 3 rad/s; diga qu rapidez
alcanzar dos segundo despus.
(Sol. 2 = 134.8 rad/s )
15. El carrete de la figura est originalmente en reposo y se le aplica una fuerza constante
de 20 kg mediante una cuerda enrollada en su
ncleo. Sabiendo que el radio de giro centroidal
de la masa del carrete es de 0.25 m y que rueda
sin deslizar, cul ser su velocidad angular a
los tres segundos?
(Sol. 26.7 rad/s )
16. Una barra delgada y homognea de
16.1 lb de peso y 4 ft de largo est articulada en
uno de sus extremos y en reposo. Diga cul ser
su rapidez angular inmediatamente despus de
que una bala de 2 oz, que lleva una velocidad
horizontal de 900 ft/s, se incrusta en ella a 3 ft
de la articulacin.
(Sol. 8.9 rad/s )
17. El volante de la figura est rgidamente
unido a la polea B. Las poleas A y B estn uni396

Cuerpo rgido. Trabajo e impulso

das por una banda ideal, de masa despreciable.

El sistema est originalmente en reposo cuando
se le aplica un par constante de 2 kgm a la polea A. Cunto tiempo se requiere para que el
volante alcance una rapidez angular de 240
rpm? La masa del conjunto volante-polea B es
de 360 kg y su radio de giro centroidal, de 0.8m;
la polea A tiene una masa de 12 kg y un radio
de giro centroidal de 0.1 m.
(Sol. = 116.7 s )

397