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(D.S.E.T.I.), U.F.A.S. Novembre 2008

Dr. MAHDAOUI Toufik

Mécanique rationnelle « Physique 04 » Deuxième Cours : Statique du Corps Solide

2.1. Généralités

La mécanique a pour objet l’étude des mouvements et des déplacements que peuvent prendre les corps sous l’action des forces.

On la divise en trois parties :

La cinématique : Etude des mouvements des corps en fonction du temps sans préoccupation des causes (forces). La dynamique : Etude des mouvements des corps sous l’influence des causes (forces). La statique : Etude de l’équilibre ou de l’état de repos des corps.

2.2. Définitions d’un solide indéformable

C’est le solide théorique ou idéal que l’on considère en statique ou en dynamique. En réalité, le solide parfaitement indéformable n’existe pas. Le solide indéformable possède une masse constante et un volume dont les limites sont invariables quelques soient les actions extérieures auxquelles il est soumis. La distance entre deux points quelconques d’un solide indéformable est invariable.

2.3.1. Forces extérieures

B A d B d A Fig. 2.1.
B
A
d
B
d
A
Fig. 2.1.

D : Constante

D : Constante

On appelle forces extérieures, toutes actions exercées par les autres corps (milieu extérieur) sur le corps étudié. On peut classer les forces extérieures en deux catégories (figure 2.2):

1) forces à distances. 2) forces de contact.

+ ─
+
+ ─
+

Forces magnétiques

Forces électriques

Fig.2.2.

2.3.2. Forces extérieures de contact

P
P

Pesanteur

Tout contact du milieu extérieur sur un système matériel donne naissance à des forces réparties sur toute surface de contact.

1

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1 2 Surface de contact Fig. 2.3.
1
2
Surface de contact
Fig. 2.3.
Dr. MAHDAOUI Toufik 1 2 Surface de contact Fig. 2.3. Action de contact de (2) sur

Action de contact de

(2) sur (1)

(Forces réparties)

Forces intérieures On appelle force intérieure toute

matériel considéré sur un élément du même système.

action exercée par un

élément du système

Exemple :

Les poids sont négligeables Notre système est : [2, 3] Forces intérieures :

F , 2 F 3 3 2 F 1 , F' 1 , F 1
F
,
2
F 3
3 2
F
1 ,
F'
1 ,
F
1
2 2
3

Forces extérieures :

1 2 3 F 2 F 1 F F F 3 3 1 1 2
1
2
3
F 2
F 1
F
F
F 3
3
1
1
2
2 3
1
F 2
3
F'
1
2
F'
2
1

Fig. 2.4.

2.4. Principe de glissement des forces

Ce principe établit que les conditions d’équilibre ou de mouvement d’un solide soumis à une force F restent inchangées si on remplace cette force par une autre force F' de même grandeur et de même direction (même ligne d’action) mais ayant un point d’application différent de F. Les deux forces F et F' sont dites équivalentes.

F
F
F'
F'
F F'
F
F'

Fig. 2.5.

2.5. Liaisons mécaniques

2.5.1. Solide libre ou corps libre Un solide est dit libre s’il peut se mouvoir en toute direction.

z y
z
y
x
x

2

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2.5.2. Corps lié

Un solide est dit lié s’il ne peut se mouvoir que dans des directions déterminées ou s’il est ajusté à rester immobile.

déterminées ou s’il est ajusté à rester immobile. Fig. 2.6. Dans les problèmes de statique, les
déterminées ou s’il est ajusté à rester immobile. Fig. 2.6. Dans les problèmes de statique, les

Fig. 2.6.

Dans les problèmes de statique, les corps matériels qui s’opposent au déplacement du solide sont appelés liaisons et les forces qu’ils exercent sur le solide, réactions de liaison.

2.5.3. Liaisons

Pour résoudre un problème concernant l’équilibre d’un corps solide, il est essentiel de considérer toutes les forces agissant sur lui; il est aussi très important d’exclure du problème toutes les forces qui ne lui sont pas directement appliquées. La première démarche dans la recherche de la solution consiste à choisir judicieusement le corps ou l’élément du corps à être isolé (c-à-d couper toute liaison avec les autres corps ou éléments). Les forces extérieures inconnues incluent généralement les réactions d’appui et les réactions d’autres corps qui s’opposent au mouvement du corps isolé et le contraignent à rester immobile. Les réactions d’appui peuvent être divisées en trois groupes qui correspondent aux plusieurs types de support ou liaison.

1) Solide en contact Dans ce cas le solide repose sur une surface polie (sans frottement) en un point (A).

F A Fig. 2.7.
F
A
Fig. 2.7.

2) Appui simple ou (à Rouleau)

- Ligne d’action connue (perpendiculaire à la surface « sans frottement »)

- La grandeur de R est inconnue.

d’action connue (perpendiculaire à la surface « sans frottement ») - La grandeur de R est

R

d’action connue (perpendiculaire à la surface « sans frottement ») - La grandeur de R est

Fig. 2.8.

3

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3) Articulation cylindrique (ou rotule plane)

- Pas de translation.

- Rotation autour de la rotule.

- Forces inconnues.

- Rotation autour de la rotule. - Forces inconnues. 3) Articulation sphérique (rotule sphérique) - Pas

3) Articulation sphérique (rotule sphérique)

- Pas de translation.

- Rotation dans toutes les directions.

- Forces inconnues.

R
R
R x R R y Fig. 2.9.
R x
R
R y
Fig. 2.9.
z R z y R y R x x
z
R
z
y
R y
R x
x

Fig. 2.10.

5) Encastrement Dans ce cas, la réaction est équivalente à un système force-couple. Les trois inconnues de ce système sont habituellement les deux composantes de la forces F x , F y et le moment du couple (moment d’encastrement).

F

R y R A R x M e
R y
R
A
R x
M
e

Fig. 2.11.

6) Liaison flexible C’est le cas d’un fil, corde ou une chaîne dans ce système la tension appliquée au point d’attache du fil au solide, dirigée le long du fil et orienté en dedans du fil (cette tension est inconnue).

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T 1 T 2
T 1
T 2

Fig. 2.12.

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Tableau 2.1. : Différents types de liaisons (Réactions d’appui)

Appuis (liaisons)

Appui simple

Appui simple Rouleau Bascule Surface sans frottement

Rouleau

Bascule

Surface sans frottement

Câble Barre articulée

Câble

Câble Barre articulée

Barre articulée

Manchon (sans frottement) pivot et glissière

Manchon (sans frottement)

Manchon (sans frottement) pivot et glissière

pivot et glissière

Rotule plane surface avec frottement

Rotule plane

surface avec frottement

Encastrement
Encastrement
Encastrement
Encastrement
Encastrement
Encastrement
Encastrement
Encastrement
Encastrement

Encastrement

Réactions et nombre d’inconnus

n=1

F
F

n=1

F

n=1 F Ligne d’action connue

Ligne d’action connue

n=1

90°
90°

F

Ligne d’action connue

n=2

n=2 Force inconnue

Force inconnue

n=3

M e

F x F x
F
x
F
x

Force et couple inconnus

2.6. Equilibre du solide dans le plan 2.6.1. Principe fondamental de l’équilibre (ou la statique) Un corps rigide est en équilibre lorsque les forces externes qui agissent sur lui forment un système équivalent à zéro, c’est-à-dire le système des vecteurs forces extérieures appliquées lui-même en équilibre (la résultante et le couple sont nuls). Cette condition nécessaire et suffisante d’équilibre d’un corps rigide traduit analytiquement par les équations :

M

F

(ext)

=

0

/ O

(F

(ext)

) =

; Somme géométrique des forces extérieures est nulle. ; Moment résultant des forces extérieures par rapport à un point

0

donné (O) est nul.

Dans

un système

M (F

/ O (ext)

)= 0

.

d’axe

(repère orthonormé (oxy)) :

F

(x)

= 0

,

F

(y)

= 0

et

5

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2.6.2. Moment d’une force par rapport à un point

C’est la capacité d’une force de faire tourner un solide autour d’un axe. Par définition :

M /O

= OA

r

F

,

M /O
M
/O

=

.sin( α ) α )

, puisque

h =

OA
OA

.sin( )

α

, donc :

O

OA F α h α A Fig. 2.13.
OA
F
α
h α
A
Fig. 2.13.

2.6.2. Moment d’un couple

= F . h M /O
=
F
. h
M /O

On appelle couple l’ensemble de deux forces égales, opposées et de lignes d’action

parallèles. Un tel ensemble de forces F

à la (figure 2.2) Si on appelle d 1 et d 2 , respectivement, les perpendiculaires abaissées de O sur les lignes d’action de F et F’, nous pouvons écrire que la somme M des moments des deux forces par rapport au point O vaut :

F' , de même grandeur F, est schématisé

et

A

M

/O

M

/O

F = F' A F F' O d 2 B d d 1 Fig.2.14
F = F'
A
F
F'
O
d
2 B
d
d
1
Fig.2.14

= ( OA F' )+( OB F ) = F .d - F .d

=F.(d - d )

1

2

1

1

2

2

Or, on note que ( d - d ) est la distance entre les lignes

1

2

d’action des forces données. D’où M

Cette somme des moments est appelée le moment du couple. Ce moment est indépendant du choix du point O.

/O

= F. d

2.6.3. Théorème de Varignon

Ce théorème, très important dans l’étude de la statique, est dû au mathématicien français Varignon (1654-1722). Il stipule que le moment d’une force par rapport à un axe quelconque est égal à la somme des moments de ses composantes par rapport au même axe.

Pour démontrer ce théorème, considérons la force F appliquée au point A, et ses

(figure 2.15.a). Le moment

composantes suivant deux directions quelconques

de

où d représente la longueur de la perpendiculaire abaissée de O sur la ligne d’action

de

la force F , d 1 et d 2 représentant la longueur de la perpendiculaire abaissée du

point O respectivement sur les lignes d’action de

montrer que :

F . Nous nous proposons de

de

et

F

1

F

2

F

par rapport à un axe quelconque passant par O est ( M

F .d

1

1

/O

= OA

r

F ) donc M

/O

F

1

et

= F.d ,

F

2

F . D’autre part ,

et F .d sont les moments des composantes

2

2

F

1

et

2

M

/O

= M

1/O

+ M

2/O

OA

F = (OA

F )+(OA

1

F )

2

c-à-d.:

F.d = F .d +F .d

1

1

2

2

D’une façon générale et pour n forces (figure 2.15.b):

M

/O

M

/O

= OA F

= (

OA F

1

)+(

OA F

2

)+(

OA F

3

= OA 14243 F + OA 14243 F + OA 14243 F + OA 14243 F +

1

2

3

4

M

1

M

2

M

3

M

4

)+(

OA F

4

)+(

OA F

5

+ OA 14243 F

1

M

n

6

)+

+(

OA F

n

)

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M = OA ∧ F ( + F + F + F + F +
M
= OA ∧ F
(
+
F
+
F
+
F
+
F
+
+
F
)
,
= OA
∧ F
/O
1
2
3
4
5
n
M /O
o
F
d 1
1
F
d
d 2
F
2
A
(a)

Fig.: 2.15

o

F F 1 F 2 A F 3 F n
F
F 1
F
2
A
F
3
F n

(b)

F

4

2.6.4. Cas particulier de l’équilibre du solide 2.6.4.1. Solide en équilibre sous l’action de deux forces Principe :

Un cas particulier qui présente un grand intérêt est celui d’un corps rigide soumis à l’action de deux forces. Il est évident que si ce corps est en équilibre, les deux forces doivent être égales, opposées et avoir la même ligne de direction.

Nous déduisons, d’après les équations d’équilibre (

forces

F = 0 ), que les

F = 0

x

et

y

F

1

et

F

2

doivent avoir la même grandeur et des sens opposés (figure 2.16).

c-à-d que :

F =-F

1

2

F

1

F 2 A B h 2 h 1 Fig. 2.16.
F
2
A
B
h
2
h
1
Fig. 2.16.

D’autre part, pour que cette pièce soit en équilibre, la somme des moments de F 1 et

F 2 par rapport à n’importe quel point doit être nulle

∑M = 0 / pt
∑M
= 0
/ pt

.

Additionnons d’abord les moments par rapport au point (A). Le moment de F 1 est manifestement nul, le moment de F 2 doit aussi être nul et pour cela, la ligne de direction de F 2 doit passer par le point (A).

1 A B F 2 h 2 =0 h 1
1
A
B
F
2
h
2 =0
h
1

F

A B F h 2 =0 h 1 =0 1 Fig. 2.17.
A
B
F
h 2 =0
h 1 =0
1
Fig. 2.17.

7

F

2

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donc : 0 = M (F)+ M M /A /A 1
donc :
0
= M
(F)+ M
M /A
/A
1

/A

(F)= 0

2

,

M

/A

(F )= 0

2

donc h = 0

2

En additionnant les moments par rapport à (B), nous constatons que la ligne d’action de F 1 doit aussi passer par le point (B). Il en résulte que F 1 et F 2 doivent avoir la même ligne d’action (la droite AB).

M

/B

0 = M (F)+ M /B 1
0
= M
(F)+ M
/B
1

/B

(F)= 0

2

,

M

/B

(F )= 0

1

Donc il faut que la ligne d’action de

donc h = 0

1

F 2

passe par A ainsi celle de

F 1 par B.

Pour qu’un solide soit en équilibre sous l’action de deux forces, il faut et il suffit que les deux forces soient égales et directement opposées.

2.6.4.2. Solide en équilibre sous l’action de trois forces Un deuxième cas de grand intérêt pratique et celui d’un corps rigide en équilibre sous l’action d’un système de forces qui peut être réduit en trois forces résultantes appliquées respectivement aux point A, B et C (Fig.2.18.a) Nous allons démontrer que si le corps rigide est en équilibre, ces trois forces sont ou bien concourantes, ou bien parallèles. Puisque le corps et en équilibre, la somme des moments des forces F 1 F 2 et F 3 par rapport à

n’importe quel axe doit être nulle. Considérons le point O, le point d’intersection de F 1 et F 2 , et annulons la somme des moments

par rapport à ce point (

les forces par rapport à O. Comme les moments de F 1 et F 2 sont nuls (leur lignes d’action passent par O , voir Fig.2.18.b), il s’ensuit que le moment de F 3 par rapport à O est aussi nul et sa ligne d’action passe par le point O

F 3 C B A F 2 Fig. 2.18.a
F
3
C
B
A
F
2
Fig. 2.18.a

M

= 0 ) de toutes

/O

F

1

(Fig.2.18.c).

Les trois forces sont donc concourantes. La seule exception est celle où les trois forces ne sont pas intersectées (leurs ligne d’action seront alors parallèles).

F

1

F 3 C B A F 2 O
F 3
C
B
A
F
2
O

Fig. 2.18.b

On peut écrire :

M

/O

= M

/O

(F)+ M

1

/O

F

1

F 3 C B A F 2 O
F
3
C
B
A
F
2
O

Fig. 2.18.c

(F)+ M

2

/O

8

(F)= 0

3

,

M

/O

(F)= 0

3

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M ( F )= OA /O 1 M ( F )= OB /O 2 M
M
( F )= OA
/O
1
M
( F )= OB
/O
2
M
( F )= OC
/O
3
Conclusion :

F = 0
F = 0
F = 0

1

2

3

On peut dire que si on a un corps solide sous à trois forces. Ce corps est en équilibre si :

- Ces trois forces sont coplanaires.

- Dans ce plan, elles sont soit concourantes, soit parallèles.

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